- Error:Resource not found: openni2_launch
DWQY
ROSros
报错信息Resourcenotfound:openni2_launchROSpath[0]=/opt/ros/melodic/share/rosROSpath[1]=/media/zhangdama/F4ACC8D7C3CD6C91/kobuki_gazebo_imitation/mount/vln-pano2real-ros/srcROSpath[2]=/opt/ros/melodic/shar
- 利用奥比中光astra mini和ar_trck_alvar在ubuntu20.04环境下实现识别二维码功能【保姆级教程】
神筆&『馬良』
ubuntuc++linux机器人经验分享
工作环境:(1)ubuntu20.04(2)ROS1noetic难点:在没有官方ar_track包和例程的情况下,使用低配置的摄像头实现二维码识别定位1.安装astra驱动包:参考:3D视觉AI开放平台https://vcp.developer.orbbec.com.cn/documentation?doc=doc-83(1)官网上下载驱动OpenNI_SDK_ROS_v1.1.4_2022092
- Windows11+VS2022+PCL1.13.0 安装配置记录
非常颜色
visualstudioPCL3D视觉
Windows11+VS2022+PCL1.13.0安装配置记录下载PCLAllInOne安装包安装PCLOpenNI2安装确认系统环境变量配置VisualStudio环境配置1.C/C++–所有选项–SDL检查–设置为**否**2.VC++目录–包含目录–编辑--添加新的目录如下3.VC++目录–库目录–编辑--添加新的目录如下4.C/C++–预处理器–预处理器定义–编辑--添加预处理器定义如下
- 奥比中光Gemini 3D双目结构光深度相机在Android平台上深度数据噪点非常多的问题
奥比中光3D视觉开发者社区
开发者结构光3D视觉人工智能深度学习
相机:Gemini3D双目结构光深度相机环境:Android7.1软件:SDK中的javademo下的depthforopenni2问题:在Android样例depthforopenni2的OpenGLView中,读取深度数据后,转为点云并保存为文件,用点云工具查看点云效果,总是有很多噪点,而且这些噪点都是从相机向外延伸状;但用SDK的PC样例运行同样的过程,点云效果就很干净;手动编译c++样例到
- 几种奥比中光SDK的功能说明以及使用方法
奥比中光3D视觉开发者社区
开发者相机SDK结构光计算机视觉人工智能
作者||沙悟净编辑||3D视觉开发者社区✨如果觉得文章内容不错,别忘了三连支持下哦~文章目录几种奥比中光SDK的功能介绍1.OpenNI2SDK2.OrbbecSDK3.AstraSDK4.OrbbecPoseSDK几种奥比中光SDK的使用步骤一、OpenNI2SDK&AstraSDK的使用步骤:二、OrbbecSDK的使用步骤:三.OrbbecPoseSDK的使用步骤:几种奥比中光SDK的功能介
- Launch rtabmap_ros with kinect 1
weixin_30482181
$roslaunchopenni_launchopenni.launchdepth_registration:=true$roslaunchrtabmap_rosrtabmap.launchrtabmap_args:="--delete_db_on_start"Refences:[1]rtabmap_ros/Tutorials/HandHeldMapping-ROSWiki转载于:https://
- ROS关于cv_brige的使用
AndyCheng_hgcc
opencv
https://www.cnblogs.com/li-yao7758258/p/6637079.html最近想使用OpenCV和ROS实现点云的拼接,实现三维重建,那么在学习了kinect的基本的使用方法以后我们知道,直接使用ROS的包即可得到点云,深度图,rgb图等信息,roslaunchopenni_launchopenni.launch(深度图彩色图,还有点云都获取了)rosrunopenn
- Visual Studio 2015 + PCL1.8.1环境配置
Const 雕虫小技
c++PCL点云库c++visualstudio
目录1.下载资源包2.安装PCL3.安装OpenNI2.24.环境配置5.VS2015环境下配置PCL1.8.11.6测试1.7说明1.8参考资料:1.下载资源包默认安装好vs2015vs2015社区版下载地址:https://my.visualstudio.com/Downloads安装略需要用到的有:Allinone安装包下载地址:http://pointclouds.org/download
- 深度相机安装+点云预处理
cocapop
Juneubuntulinux相机
Ubuntu18.04安装华硕ASUSXtion驱动1.安装相关Xtion驱动sudoapt-getinstallros-melodic-rgbd-launchros-melodic-openni2-cameraros-melodic-openni2-launch2.安装可视化交互插件qrtsudoapt-getinstallros-melodic-rqtros-melodic-rqt-commo
- 2019-12-19 OPENNI 打开3D深度 摄像头
菜神一把梭
https://blog.csdn.net/linkageworld/article/details/52621156https://blog.csdn.net/a573233077/article/details/85681781https://blog.csdn.net/qianchuohuan3821/article/details/89498146https://blog.csdn.net
- Kinect V2学习之Openi2,Nite2,Sensorkinect和Openni2_tracker编译安装来获取骨骼数据(ros)
换个角度看世界-小森林
kinect学习kinect
平台:Ubuntu14.04LTSros:indigoKinectV2如果还没有安装KinectV2驱动的话,先看我的上一篇博客,保证能用Protonect和roslaunchkinect2_bridgekinect2_bridge获得点云图深度图等之后再看这一篇文章,这里是用kinectv2获取人体的骨骼信息。这里是所需要的所有文件打包提供下载:链接:>http://pan.baidu.com/
- 保姆级教程:PCL1.12.1+QT5.14.2+vs2019+cmake3.22.4+vtk9.1.0点云图基于c++/qt的vtk库的使用(后期讲函数使用方法,底层分析,算法相关)
程序小白Erike.
qt开发语言c++3d
保姆级教程:PCL1.12.1+QT5.14.2+vs2019+cmake3.22.4+vtk9.1.01.去官网下载安装包,我这里都已经下载好了,我会分享百度云盘2.配置pcl的环境变量,将openni安装一下,将pcl-1.12.1-pdb-msvc2019-win64放入bin中(切记空格问题)3.配置vtk,cmakevtk的时候cmake的路径必须是全英文的,安装的时候退出防火墙,要把Q
- opencv中使用orbbec astra深度相机
weixin_39266208
opencvopencv计算机视觉python
官方文档,百度tutorial_orbbec_astra,按照操作一步步来,先安装奥比中光的openni2SDK,然后再编译opencv,然后文档中的示例程序就可以运行了。orbbec官网有一个纯用openni的,只用opencv打开rgb的视频流,https://developer.orbbec.com.cn/technical_library/OpenNI2/html/autotoc_md25
- python astra相机驱动问题
谢大旭
python三维重建python
报错问题:openni.utils.OpenNIError:(OniStatus.ONI_STATUS_ERROR,b'DeviceOpenusingdefault:nodevicesfound',None)解决办法:1、从sdk中拷贝文件2、修改openni源码3、执行测试程序fromopenniimportopenni2importnumpyasnpimportcv2if__name__=="
- python调用astra深度相机进行影像显示
谢大旭
python三维重建pythonopencv
fromopenniimportopenni2importnumpyasnpimportcv2defmousecallback(event,x,y,flags,param):ifevent==cv2.EVENT_LBUTTONDBLCLK:print(y,x,dpt[y,x])if__name__=="__main__":openni2.initialize()dev=openni2.Device
- python软件安装技巧
谢大旭
pythonpython
安装软件时候加上源地址去安装,快速稳pipinstallopenni-ihttps://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple
- Opencv——颜色模型+通道分离与合并
暗魂b
opencv人工智能计算机视觉
视频加载/摄像头调用VideoCapture允许一开始定义一个空的对象VideoCapturevideoVideoCapture(constString&filename,intapiPreference=CAP_ANY)filename:读取的视频文件或者图像序列名称apiPreference:读取数据时设置的属性,例如编码格式、是否调用OpenNi等使用方法:video.get(CAP_PRO
- QT5.12+VTK8.1.0+PCL1.9.1+VS2017环境配置
老鲸鱼
qtvisualstudio开发语言c++
Rk_GuiTool软件开发环境配置软件版本:本文使用了QT5.12VTK8.1.0PCL1.9.1boost1.68.0VS2017Cmake3.22.1配置开发环境1.安装PCL1.9.1注意事项:1.安装路径尽量不要出现空格(QT可能会出现不识别空格路径的情况),建议路径:C:PCL1.9.12.PCL安装时会提示安装OpenNI2,安装路径可以选择PCL的第三方库,即C:\PCL1.9.1
- 三维重建之环境搭建4-VS2017+QT+Opencv+PCL安装
桂林巡山
VS+pcl
VS+PCL参考:https://www.cnblogs.com/li-yao7758258/p/8066352.html注意:安装到快结束的时候会弹出安装OpenNI的提示,建议安装到你自定义的第三方库的目录下,接下来安装第三方的库函数的时候记住要在自己选定的安装路径下安装,比如我是安装在D盘下,所以当提示安装openni的时候我们需要给opneni更改到自己选定的安装PCL的第三方库安装的路径
- VisualStudio2022配置PCL点云库教程
Goafan
c++开发语言
属性管理器首先,打开属性管理器:视图–其他窗口–属性管理器打开后如图所示,选中Debug|x64,右键单击,选择属性如图所示,需要修改的是VC++目录中的包含目录和库目录:**包含目录添加内容如下:D:\PCL1.12.1\include\pcl-1.12D:\PCL1.12.1\3rdParty\OpenNI2\IncludeD:\PCL1.12.1\3rdParty\Qhull\include
- windows上点云库PCL-1.13.0+VS2019的配置
9分钟带帽
c++
软件运行环境:windows系统上,VS2019+PCL-1.13.0PCL的安装包下载:Releases·PointCloudLibrary/pcl·GitHub安装PCL-1.13.0-AllInOne-msvc2022-win64.exe安装完后,环境变量会自动生成以下的变量安装OpenNI2在PCL1.13.0的安装路径中,找到OpenNI2的安装包,并开始安装解压pcl-1.13.0-p
- vcpkgC++开源项目3
fqbqrr
c++cppc++开源开发语言
名字描述01531,"openmvg",开放多视图几何库.3D计算机视觉的基础和运动结构.01532,"openmvs","https://cdcseacave.github.io/openMVS"OpenMVS:开放多视图立体重建库01533,"openni2","https://github.com/OpenNI/OpenNI2"OpenNI是来访问自然交互(NI)设备(如RGB-D相机)的开
- table_open_cache
看他好搞笑
问题mysql的cpu使用率一下到达100%经过检查发现,业务中大量update、insert、select*把连接数打满,openningtables耗尽调大table_open_cache的参数,参考以下网站https://www.cnblogs.com/fjping0606/p/6531292.htmlhttps://blog.csdn.net/louishu_hu/article/deta
- Ubuntu 20.04下搭建奥比中光-Astra(详细教程)
LCH南安
深度相机ubuntulinux
目录效果图:型号介绍安装步骤:1.准备安装包:2.下载OpenNI-Linux-x64-2.3.0.66.zip3.将上述文件下载后进行提取至(路径并无具体要求)。4.找到放置文件的上一目录。5.安装freeglut36.进入OpenNI-Linux-x64-2.3.0.66目录下7.返回上一目录(下载)8.依次执行下面语句效果图:型号介绍详情参考:Astra系列·3D视觉开发者社区·奥比中光(o
- 5. Installing the ros-by-example Code
jujiaqi
安装依赖sudoapt-getinstallros-indigo-turtlebot-bringup\ros-indigo-turtlebot-create-desktopros-indigo-openni-*\ros-indigo-openni2-*ros-indigo-freenect-*ros-indigo-usb-cam\ros-indigo-laser-*ros-indigo-hokuy
- realsense d435i 获取点云数据
Mr.鱼
点云学习
realsensed435i获取点云数据(xyz)openni不支持,只能用realsense的sdk弄if__name__=="__main__":#Configuredepthandcolorstreamspipeline=rs.pipeline()config=rs.config()config.enable_stream(rs.stream.depth,640,480,rs.format.
- 怎么样用Python 读取oni 格式文件?
巴啦啦魔仙变!!
Pythonopenni2pythonopencv计算机视觉
怎么样用Python读取oni文件?什么是oni文件?Python读取方法python代码示例什么是oni文件?oni文件是openni的存储文件。Python读取方法先安装pyopenni库pipinstallopenni然后去下载OpenNI2SDK,链接:OpenNI2SDK.下载好后把sdk放进代码同目录下。新建一个test.py,代码如下fromopenniimportopenni2op
- win10(64bit)安装openni1.5.4全攻略
wi162yyxq
openniopenni
首先,本步骤基于http://fivedots.coe.psu.ac.th/~ad/kinect/installation.html,这个网站提供。1.清楚一切与'Kinect','Xbox','PrimeSense','OpenNI'或'NITE'有关的安装程序,删除曾经安装这些程序遗留下来的文件夹,如C:\ProgramFiles\OpenNI等2.下载安装包,安装包的下载地址在前面所提的网站
- Ubuntu20.04下测试Orbbec Astra Pro
Eternally_陪伴
首先下载SDK可在https://developer.orbbec.com.cn/develop.html或https://orbbec3d.com/develop/下载AstraSDK和OpenNISDK我下载的是这两个:OpenNI-Linux-x64-2.3.0.65.rar和AstraSDK-v2.1.1-24f74b8b15-20200426T012326Z-Linux-aarch64.
- 彻底解决cmake编译过程中fatal error: OpenNI.h: 没有那个文件或目录
JT_BOT
c++开发语言
环境:ubuntu20.04在cmake编译过程中,最常见的莫过于fatalerror:xxxx.h:没有那个文件或目录,这个问题困扰着很多初学者,原因是没有找到某个头文件,小白版的解决方法,直接把这个头文件的地址写进.cpp源文件或者把头文件地址写进CMakeLists.txtINCLUDE_DIRECTORIES(头文件地址)。用这个代码作例子,代码网址:奥比中光AstraPro一代(MX40
- rust的指针作为函数返回值是直接传递,还是先销毁后创建?
wudixiaotie
返回值
这是我自己想到的问题,结果去知呼提问,还没等别人回答, 我自己就想到方法实验了。。
fn main() {
let mut a = 34;
println!("a's addr:{:p}", &a);
let p = &mut a;
println!("p's addr:{:p}", &a
- java编程思想 -- 数据的初始化
百合不是茶
java数据的初始化
1.使用构造器确保数据初始化
/*
*在ReckInitDemo类中创建Reck的对象
*/
public class ReckInitDemo {
public static void main(String[] args) {
//创建Reck对象
new Reck();
}
}
- [航天与宇宙]为什么发射和回收航天器有档期
comsci
地球的大气层中有一个时空屏蔽层,这个层次会不定时的出现,如果该时空屏蔽层出现,那么将导致外层空间进入的任何物体被摧毁,而从地面发射到太空的飞船也将被摧毁...
所以,航天发射和飞船回收都需要等待这个时空屏蔽层消失之后,再进行
&
- linux下批量替换文件内容
商人shang
linux替换
1、网络上现成的资料
格式: sed -i "s/查找字段/替换字段/g" `grep 查找字段 -rl 路径`
linux sed 批量替换多个文件中的字符串
sed -i "s/oldstring/newstring/g" `grep oldstring -rl yourdir`
例如:替换/home下所有文件中的www.admi
- 网页在线天气预报
oloz
天气预报
网页在线调用天气预报
<%@ page language="java" contentType="text/html; charset=utf-8"
pageEncoding="utf-8"%>
<!DOCTYPE html PUBLIC "-//W3C//DTD HTML 4.01 Transit
- SpringMVC和Struts2比较
杨白白
springMVC
1. 入口
spring mvc的入口是servlet,而struts2是filter(这里要指出,filter和servlet是不同的。以前认为filter是servlet的一种特殊),这样就导致了二者的机制不同,这里就牵涉到servlet和filter的区别了。
参见:http://blog.csdn.net/zs15932616453/article/details/8832343
2
- refuse copy, lazy girl!
小桔子
copy
妹妹坐船头啊啊啊啊!都打算一点点琢磨呢。文字编辑也写了基本功能了。。今天查资料,结果查到了人家写得完完整整的。我清楚的认识到:
1.那是我自己觉得写不出的高度
2.如果直接拿来用,很快就能解决问题
3.然后就是抄咩~~
4.肿么可以这样子,都不想写了今儿个,留着作参考吧!拒绝大抄特抄,慢慢一点点写!
- apache与php整合
aichenglong
php apache web
一 apache web服务器
1 apeche web服务器的安装
1)下载Apache web服务器
2)配置域名(如果需要使用要在DNS上注册)
3)测试安装访问http://localhost/验证是否安装成功
2 apache管理
1)service.msc进行图形化管理
2)命令管理,配
- Maven常用内置变量
AILIKES
maven
Built-in properties
${basedir} represents the directory containing pom.xml
${version} equivalent to ${project.version} (deprecated: ${pom.version})
Pom/Project properties
Al
- java的类和对象
百合不是茶
JAVA面向对象 类 对象
java中的类:
java是面向对象的语言,解决问题的核心就是将问题看成是一个类,使用类来解决
java使用 class 类名 来创建类 ,在Java中类名要求和构造方法,Java的文件名是一样的
创建一个A类:
class A{
}
java中的类:将某两个事物有联系的属性包装在一个类中,再通
- JS控制页面输入框为只读
bijian1013
JavaScript
在WEB应用开发当中,增、删除、改、查功能必不可少,为了减少以后维护的工作量,我们一般都只做一份页面,通过传入的参数控制其是新增、修改或者查看。而修改时需将待修改的信息从后台取到并显示出来,实际上就是查看的过程,唯一的区别是修改时,页面上所有的信息能修改,而查看页面上的信息不能修改。因此完全可以将其合并,但通过前端JS将查看页面的所有信息控制为只读,在信息量非常大时,就比较麻烦。
- AngularJS与服务器交互
bijian1013
JavaScriptAngularJS$http
对于AJAX应用(使用XMLHttpRequests)来说,向服务器发起请求的传统方式是:获取一个XMLHttpRequest对象的引用、发起请求、读取响应、检查状态码,最后处理服务端的响应。整个过程示例如下:
var xmlhttp = new XMLHttpRequest();
xmlhttp.onreadystatechange
- [Maven学习笔记八]Maven常用插件应用
bit1129
maven
常用插件及其用法位于:http://maven.apache.org/plugins/
1. Jetty server plugin
2. Dependency copy plugin
3. Surefire Test plugin
4. Uber jar plugin
1. Jetty Pl
- 【Hive六】Hive用户自定义函数(UDF)
bit1129
自定义函数
1. 什么是Hive UDF
Hive是基于Hadoop中的MapReduce,提供HQL查询的数据仓库。Hive是一个很开放的系统,很多内容都支持用户定制,包括:
文件格式:Text File,Sequence File
内存中的数据格式: Java Integer/String, Hadoop IntWritable/Text
用户提供的 map/reduce 脚本:不管什么
- 杀掉nginx进程后丢失nginx.pid,如何重新启动nginx
ronin47
nginx 重启 pid丢失
nginx进程被意外关闭,使用nginx -s reload重启时报如下错误:nginx: [error] open() “/var/run/nginx.pid” failed (2: No such file or directory)这是因为nginx进程被杀死后pid丢失了,下一次再开启nginx -s reload时无法启动解决办法:nginx -s reload 只是用来告诉运行中的ng
- UI设计中我们为什么需要设计动效
brotherlamp
UIui教程ui视频ui资料ui自学
随着国际大品牌苹果和谷歌的引领,最近越来越多的国内公司开始关注动效设计了,越来越多的团队已经意识到动效在产品用户体验中的重要性了,更多的UI设计师们也开始投身动效设计领域。
但是说到底,我们到底为什么需要动效设计?或者说我们到底需要什么样的动效?做动效设计也有段时间了,于是尝试用一些案例,从产品本身出发来说说我所思考的动效设计。
一、加强体验舒适度
嗯,就是让用户更加爽更加爽的用你的产品。
- Spring中JdbcDaoSupport的DataSource注入问题
bylijinnan
javaspring
参考以下两篇文章:
http://www.mkyong.com/spring/spring-jdbctemplate-jdbcdaosupport-examples/
http://stackoverflow.com/questions/4762229/spring-ldap-invoking-setter-methods-in-beans-configuration
Sprin
- 数据库连接池的工作原理
chicony
数据库连接池
随着信息技术的高速发展与广泛应用,数据库技术在信息技术领域中的位置越来越重要,尤其是网络应用和电子商务的迅速发展,都需要数据库技术支持动 态Web站点的运行,而传统的开发模式是:首先在主程序(如Servlet、Beans)中建立数据库连接;然后进行SQL操作,对数据库中的对象进行查 询、修改和删除等操作;最后断开数据库连接。使用这种开发模式,对
- java 关键字
CrazyMizzz
java
关键字是事先定义的,有特别意义的标识符,有时又叫保留字。对于保留字,用户只能按照系统规定的方式使用,不能自行定义。
Java中的关键字按功能主要可以分为以下几类:
(1)访问修饰符
public,private,protected
p
- Hive中的排序语法
daizj
排序hiveorder byDISTRIBUTE BYsort by
Hive中的排序语法 2014.06.22 ORDER BY
hive中的ORDER BY语句和关系数据库中的sql语法相似。他会对查询结果做全局排序,这意味着所有的数据会传送到一个Reduce任务上,这样会导致在大数量的情况下,花费大量时间。
与数据库中 ORDER BY 的区别在于在hive.mapred.mode = strict模式下,必须指定 limit 否则执行会报错。
- 单态设计模式
dcj3sjt126com
设计模式
单例模式(Singleton)用于为一个类生成一个唯一的对象。最常用的地方是数据库连接。 使用单例模式生成一个对象后,该对象可以被其它众多对象所使用。
<?phpclass Example{ // 保存类实例在此属性中 private static&
- svn locked
dcj3sjt126com
Lock
post-commit hook failed (exit code 1) with output:
svn: E155004: Working copy 'D:\xx\xxx' locked
svn: E200031: sqlite: attempt to write a readonly database
svn: E200031: sqlite: attempt to write a
- ARM寄存器学习
e200702084
数据结构C++cC#F#
无论是学习哪一种处理器,首先需要明确的就是这种处理器的寄存器以及工作模式。
ARM有37个寄存器,其中31个通用寄存器,6个状态寄存器。
1、不分组寄存器(R0-R7)
不分组也就是说说,在所有的处理器模式下指的都时同一物理寄存器。在异常中断造成处理器模式切换时,由于不同的处理器模式使用一个名字相同的物理寄存器,就是
- 常用编码资料
gengzg
编码
List<UserInfo> list=GetUserS.GetUserList(11);
String json=JSON.toJSONString(list);
HashMap<Object,Object> hs=new HashMap<Object, Object>();
for(int i=0;i<10;i++)
{
- 进程 vs. 线程
hongtoushizi
线程linux进程
我们介绍了多进程和多线程,这是实现多任务最常用的两种方式。现在,我们来讨论一下这两种方式的优缺点。
首先,要实现多任务,通常我们会设计Master-Worker模式,Master负责分配任务,Worker负责执行任务,因此,多任务环境下,通常是一个Master,多个Worker。
如果用多进程实现Master-Worker,主进程就是Master,其他进程就是Worker。
如果用多线程实现
- Linux定时Job:crontab -e 与 /etc/crontab 的区别
Josh_Persistence
linuxcrontab
一、linux中的crotab中的指定的时间只有5个部分:* * * * *
分别表示:分钟,小时,日,月,星期,具体说来:
第一段 代表分钟 0—59
第二段 代表小时 0—23
第三段 代表日期 1—31
第四段 代表月份 1—12
第五段 代表星期几,0代表星期日 0—6
如:
*/1 * * * * 每分钟执行一次。
*
- KMP算法详解
hm4123660
数据结构C++算法字符串KMP
字符串模式匹配我们相信大家都有遇过,然而我们也习惯用简单匹配法(即Brute-Force算法),其基本思路就是一个个逐一对比下去,这也是我们大家熟知的方法,然而这种算法的效率并不高,但利于理解。
假设主串s="ababcabcacbab",模式串为t="
- 枚举类型的单例模式
zhb8015
单例模式
E.编写一个包含单个元素的枚举类型[极推荐]。代码如下:
public enum MaYun {himself; //定义一个枚举的元素,就代表MaYun的一个实例private String anotherField;MaYun() {//MaYun诞生要做的事情//这个方法也可以去掉。将构造时候需要做的事情放在instance赋值的时候:/** himself = MaYun() {*
- Kafka+Storm+HDFS
ssydxa219
storm
cd /myhome/usr/stormbin/storm nimbus &bin/storm supervisor &bin/storm ui &Kafka+Storm+HDFS整合实践kafka_2.9.2-0.8.1.1.tgzapache-storm-0.9.2-incubating.tar.gzKafka安装配置我们使用3台机器搭建Kafk
- Java获取本地服务器的IP
中华好儿孙
javaWeb获取服务器ip地址
System.out.println("getRequestURL:"+request.getRequestURL());
System.out.println("getLocalAddr:"+request.getLocalAddr());
System.out.println("getLocalPort:&quo