ROS与深度相机入门教程：（1）Ubuntu16.04 在ROS中驱动Intel D435i深度相机

Intel在Github上开源了支持所有RealSense系列相机的SDK，包括了D400、SR300系列深度相机和T265双目跟踪相机，支持Linux、Windows、Mac OS以及Android，链接：https://github.com/IntelRealSense/librealsense/blob/master/doc/distribution_linux.md#installing-the-packages

以下是在基于Intel CPU的Ubuntu 16.04中利用apt-get安装驱动包、快速配置RealSense ROS的步骤：

（1）D435I深度相机展示：

（2）如何配置开发环境。

本人是在Ubuntu16.04下ROS环境下使用。

1.安装。

1.1 Register the server's public key :（注册公钥：）

sudo apt-key adv --keyserver keys.gnupg.net --recv-key C8B3A55A6F3EFCDE || sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key C8B3A55A6F3EFCDE

1.2 加入更新源列表 :（添加包仓库列表：）

（Ubuntu 16 LTS:）

sudo add-apt-repository "deb http://realsense-hw-public.s3.amazonaws.com/Debian/apt-repo xenial main" -u

或者（Ubuntu 18 LTS:）

sudo add-apt-repository "deb http://realsense-hw-public.s3.amazonaws.com/Debian/apt-repo bionic main" -u

2 更新

sudo rm -f /etc/apt/sources.list.d/realsense-public.list

sudo apt-get update

2.1 安装驱动和演示程序：

sudo apt-get install librealsense2-dkms

sudo apt-get install librealsense2-utils

重新链接深度相机并执行命令验证驱动是否安装成功: realsense-viewer.

2.2 利用深度相机开发需要的包:

sudo apt-get install librealsense2-dev

sudo apt-get install librealsense2-dbg

安装了librealsense2-dev，我们可以使用g++ -std=c++11 filename.cpp -lrealsense2或者IDE编译使用librealsense库的应用。

至此，驱动包安装完成，使用以下命令可以打开RealSense的预览插件，连接相机即可查看设备输出。

查看命令：

realsense-viewer

目前只是在Ubuntu下加载成功并显示。之后还需要在ROS下根据控制节点来采集数据。