ardupilot开发 --- 通信链路 篇

几个有意思的概图

飞控

以公司正在使用的 cuav Pixhawk V6X 为例
https://www.cuav.net/v6x/

数传、飞控的mavlink连接

数传模块主要用于无人机于地面站共享数据，地面站通过数传可以获取无人机数据并且可以发送控制指令；与飞控的mavlink连接可以分为有线、无线；

• 有线连接
  通过usb与飞控连接；
  usb是物理接口；
  在飞控中实际上是利用串口0实现了usb接口；
  前提要在飞控配置中将串口0的协议配置为 MAVLink2；

• 无线连接
  在v6x飞控中实际上是用串口1，2，5实现了telem1,2，3接口，又称radio接口；
  前提要在飞控配置中将串口125的协议配置为 MAVLink2；
  这样配置后，飞控端telem1,2，3接口的物理连接可以实现无线数传模块的系列产品，以cuav为例：

• • CUAV Radio :针对低成本近距离的数传模块，可选频率为433MHZ\915MHZ，可选功率为：100mw、250mw、500mw、1W
• • PW-LINK：WIFI串口模块，可以做近距离调试使用；兼容手机和电脑地面站
• • XB Radio：中等距离数据传输模块，理想环境可达10KM+
• • XTEND Radio：远距离视距数据传输模块，理想环境可达20KM+
• • HackLlink：高清视频+数传+遥控器转发为一体的数字链路，理想环境可达3KM+

mavlink转发

• 机载计算机通过usb/网口与飞控建立malink连接后，将mavlink通过以下方法进行转发：tcp\、udp、usb等；机载计算机上运行mavros？mavsdk？
• 地面站通过usb/无线数据线传与飞控建立malink连接后，将mavlink通过以下方法进行转发：tcp\、udp、usb等；

图数传一体，无线？

以siyi的产品为例：

注意数传与RC链路的区别

RC input ：遥控信号输入
物理接口：PPM/SBUS input, DSM/SBUS input
https://ardupilot.org/copter/docs/common-cuav-pixhawkv6X.html