【精卫四轴】开源制作过程
本制作教程本来是连载在大创科技论坛的。现在我把前段时间写的教程总结发到我的博客中。
今天几个小伙伴拍拍脑袋就决定5月4日去了北京玩，马上就买了车票定了房间，去北京看花 。
2个人又拍拍脑袋打算做一个四轴。本来想做一个250机架的四轴，但是穷学生没钱啊，一个250的飞机最少要1500元，去了北京玩哪有钱做飞机玩啊！所以决定做一个空心杯的小四轴。。。虽然小但是我们的功能不能少，性能不能差，不能没有扩展性，不能不吊炸天！！！！！为什么要开源呢？
为了中国的开源事业，
为了中国的电子教育事业
为了造福广大爱好者
为了..........
狗屁，咱可没这么高尚！
第一：做这个四轴就是为了玩，兴趣。
第二：在本论坛开源就是为了增加本论坛的人气，愿早一天超越“sb阿莫论坛”...
建帖记录一下，我们的制作过程， 持续更新中....
[精卫四轴开发团队] 2015.4.21
【精卫四轴】
经过半个下午的时间，我们的精卫小四轴外形新鲜出炉了。 采用CAD精确设计，杜绝一切误差和不专业，确保外形的美观时尚，充满艺术感。
先上图：
【精卫四轴】外形
酷不酷？ 是否充满强烈的艺术感？是否想马上就操控他驰骋在蓝天下？
设计灵感：来自于回力标（澳洲土著最早使用硬木制造回力标，他们用这种曲形飞标来捕捉小动物。），这里采用了2个并行回力标的造型。回力标本来就是人类创造出来的手动飞行器，现在我们就在改造这种飞行器，让他能实现智能飞行。科技让我们的梦想走的更远更高！
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[精卫四轴开发团队]
2015.4.22 16:11
【精卫四轴】
经过一天的时间，我们的精卫小四轴已经完成了外形设计，电路设计和pcb的布局。 上图：Altium 3d效果图
已经很有感觉了是吧，炫酷的外形，专业的电路设计，优秀的算法，保证了【精卫四轴】的品质。
【精卫四轴】硬件配置：
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[精卫四轴开发团队]
2015.4.23 12:36
【精卫四轴】
接着上回没有说完的关于小四轴的故事。由于我们小四轴上的通信模块用的是NRF24L01。
所以不能兼容标准的航模遥控器，只能使用NRF24L01模块互相发送数据。
我们需要一个中继板子，把标准的航模遥控器的数据采到在通过NRF24L01发给小四轴。
中继图：
我们中继配置比小四轴的配置更加豪华，不想在说什么了，做个小四轴又没钱了。
土豪一下吧，大学最后一个项目了！争取做好，一直能把算法开发下去！
中继的豪华配置：
MCU：采用STM32F407VGT6 144脚 主频：168MHZ 刷图必备之品，F103的刷图不行有卡顿现象。
显示：正点原子4.3寸电容屏，分辨率达：800*480 相当于几年前的手机分辨率，画面清晰，触感ok。
遥控器接口：支持普通8通道遥控器输入，大疆遥控器DBUS。
外部RAM：刷界面必备器件
外部FLASH：字库存储
立体声多媒体数字信号编译码器：用于音频信号的播放，说白了就是能放歌。
SD卡：外部大文件存储，数据保存。
MPU6050：可以先不焊，这是为了后期能实现中继板的姿态控制小四轴姿态的功能设计的。
我们的中继板能给小四轴发信号，能实时显示小四轴的姿态，能看电影能放歌，还可以直接用中继板代替遥控器控制小四轴，
就像用手机控制小四轴一样，方便简单。
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接近一个星期的辛苦等待，我们的 【精卫四轴】终于打样成功回来了。诶，哈尔滨实在是偏远落后地区，pcb板经过一个星期的时间终于到手了。我的队友已经忍不住把焊好的照片发到论坛上了，下面上一些我拍的图片。
我感觉我们的小四轴还是挺漂亮的
。 
现在还不能飞，姿态的程序调好的，可是没有控制程序啊。 还得花一段时间才能把小四轴飞起来。 可是后面没有什么时间了，我的毕设，我的其他项目，我的250飞机等等。。。。这段时间事情比较多，可能无法尽快完成飞机调试，希望大家见谅。。。
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[精卫四轴开发团队] 2015.5.2 21:34
【精卫四轴】
好久没更新了，前段时间一直在忙毕设的时。花了一个月的时间写了一些学术垃圾，我自己都不想看了。不过顺利拿到毕业证和西工大的录取通知书还是很高兴的。前段时间在一个学长的帮助下调了一下小飞机，终于能开始飞了。玩的不亦乐乎，现在就发几张照片和视频给大家看看。
视频