+cartographer

TX2+rplidar+cartographer

第一步：TX2安装ROSkinetichttp://www.ncnynl.com/archives/201706/1750.html第二步：安装激光雷达驱动（测试过rplidar、F4）首先必须给TX2编译内核，才可读取出雷达，编译方法参考http://m.blog.csdn.net/gzj2013/article/details/77069803注意要选择CP210x驱动，而不是例子中的CH34
ZONG_XP·2020-08-12 14:11

安装cartographer全过程2020.2.16

安装环境以及前言环境:ubuntu16.04,roskinetic,目前cartographer是一个比较特殊的package,由于其自身结构与正常ros包不一样,故其安装和编译也会出现许多问题,以下是目前较为新的一次整理
天气不错鸭·2020-08-11 19:27

谷歌Cartographer学习（1）-快速安装测试

转载自：hitcm感谢大神的无私分享。谷歌自己提供了安装方法，但是比较慢，我做了一定的修改代码放到个人github上,https://github.com/hitcm/更多细节，可以看看知乎的问题https://www.zhihu.com/question/51348391/answer/125560951?from=profile_answer_card个人理解错误的地方还请不吝赐教，转载请标明
chengwei0019·2020-08-11 18:17

ROS的树莓派与stm32的地面移动机器人构建问题

树莓派与stm32之间的串口连接Third键盘输入发布速度控制信息到串口Fourthstm32的串口接收速度控制信息Fifth本地ROS与树莓派ROS之间的通信实现主机-从机在同一个局域网下的连接Sixthcartographer
泽眸·2020-08-11 17:50

安装cartographer安装包

安装cartographer安装包安装cartographer的安装包的过程如下所示：第一步sudoapt-getupdatesudoapt-getinstall-ypython-wstoolpython-rosdepninja-buildmkdircatkin_ws
风萧萧成往·2020-08-11 17:08

极速安装cartographer

极速安装cartographer适合对象：第一次安装cartographer的且需要快速安装cartographer的，或者之前安装没有编译错误的朋友不适合对象：因编译错误又再次重新安装的，我这里建议编译错误的直接重装系统
白茶-清欢·2020-08-11 15:41

Cartographer 参数调试

Cartographer参数调试官方终于要开始写调参教程了！
zyyfly·2020-08-09 04:25

cartographer VoxelFilter

相关知识：一、PCL—低层次视觉—点云滤波（初步处理）1.点云滤波的概念点云滤波是点云处理的基本步骤，也是进行highlevel三维图像处理之前必须要进行的预处理。其作用类似于信号处理中的滤波，但实现手段却和信号处理不一样。我认为原因有以下几个方面：点云不是函数，对于复杂三维外形其x,y,z之间并非以某种规律或某种数值关系定义。所以点云无法建立横纵坐标之间的联系。点云在空间中是离散的。和图像，信号
xiaoma_bk·2020-08-09 03:58

cartographer 前端两种匹配

目录1.相关性扫描匹配：1.1输入：1.2步骤：2.ceres优化：2.1输入：2.2步骤：3.输入数据的坐标关系cartographer前端相关性扫描匹配和ceres优化两种1.相关性扫描匹配：doubleRealTimeCorrelativeScanMatcher2D
xiaoma_bk·2020-08-09 03:58

cartographer LocalTrajectoryBuilder2D

1.所处：LocalTrajectoryBuilder2Dcartographer/mapping/internal/2d/local_trajectory_build_2d.cc/.h中LocalTrajectoryBuilder2D
xiaoma_bk·2020-08-09 03:58

cartographer 体素滤波器 voxel_filter.cc

1、简介：在cartographer/sensor/internal/voxel_filter.cc在localTrajectoryBuild_2d.cc中被调用constsensor::PointCloud
xiaoma_bk·2020-08-09 03:58

（四）cartographer算法用于调试的参考解读

cartographer是一个复杂的系统，要想调试它首先需要对其内部工作原理有较好的理解，这篇文章试图给出cartographer各个子系统直观的概览还有它们的配置参数。
Hill_D·2020-08-09 02:14

（五）cartographer调试方法（Tuning methodology）

很不幸Cartographer是个很复杂的系统，各个参数之间可能相互影响，这份指南试图通过几个实际的例子来一些解释原则性的方法。
Hill_D·2020-08-09 02:14

Cartographer安装与仿真测试

cartographer的安装与配置参照cartographer官方手册按照cartographer的官方手册是完成不了cartographer安装的，主要是其中的ceres库无法下载（原因很简单。。
机器学习也很累·2020-08-09 02:59

Cartographer使用流程-建图-纯定位-导航

官方下载地址；2、官方文档；安装参考博文https://blog.csdn.net/weixin_39784658/article/details/99452960官方安装指导https://google-cartographer-ros.readthedocs.io
A MAN NAMED MAGIC·2020-08-09 01:27

Cartographer-通用功能-纯定位-低延时-里程计-坐标系-参数配置

参考官网Tuningmethodology通用调参参数的物理含义传感器输入部分TRAJECTORY_BUILDER_nD.min_rangeTRAJECTORY_BUILDER_nD.max_range激光雷达数据的有效范围，需根据传感器参数和机器人工作场景确定。TRAJECTORY_BUILDER_2D.missing_data_ray_length当传感器数据超出有效范围最大值时，按此值来处理
A MAN NAMED MAGIC·2020-08-09 01:27

Cartographer算法调参

根据Cartographer_ros文档翻译Cartographer是一个复杂的系统，调整它需要很好地理解其内部工作。此页面试图直观地概述Cartographer使用的不同子系统及其配置值。
Mountain_xiu·2020-08-09 01:25

ROS(Kinetic和Melodic)下使用cartographer踩坑记录和部分谣言终结

最近在机器人上尝试跑cartographer进行建图，途中遇到了不少坑，写下来记录分享一下。
D.Liuuu·2020-08-09 01:05

Cartographer 3d配置

谷歌的Cartographer在设计时，留下了很多的接口，但是它的文档中，对于如何使用并没有特别多的解释，这也导致我们在做实验时遇到了很多坑。
pclin93·2020-08-09 01:57

Cartographer源码阅读(6)：LocalTrajectoryBuilder和PoseExtrapolator

LocalTrajectoryBuilder意思是局部轨迹的构建，下面的类图中方法的参数没有画进去。注意其中的三个类：PoseExtrapolator类，RealTimeCorrelativeScanMatcher类和CeresScanMatcher类。（1）PoseExtrapolator类（如下图），Node类和LocalTrajectoryBuilder类都有用到PoseExtrapolat
weixin_34233679·2020-08-09 00:29

Cartographer源码阅读(9)：图优化的前端——闭环检测

约束计算闭环检测的策略：搜索闭环，通过匹配检测是否是闭环，采用了分支定界法。前已经述及PoseGraph的内容，此处继续。位姿图类定义了pose_graph::ConstraintBuilderconstraint_builder_对象。1.ConstraintBuilder类图定义了SubmapScanMatcher的键值对。1//Mapofalreadyconstructedscanmatch
weixin_34162629·2020-08-09 00:36

cartographer参数调整

一、cartographer安装测试基本配置：ubuntu16.04(x64)，ROSKinetic1、按顺序安装ceres-solver1.14.0、protobuf3.5.0、cartographer1.0.0
weixin_30735745·2020-08-08 23:05

Ubuntu 16.04 kinetic上移植安装嵌入式版本cartographer

**基本环境：xubuntu16.04xenialkineticros硬件：嵌入式rk3288板子**ROSkinetic的安装基本按照官网的操作即可，参考官方网站：http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu唯一修改的是把ubuntu机器里的源/etc/apt/sources.list中的内容改成如下：debhttp://mirrors.ustc
哇小明·2020-08-08 23:08

cartographer_ros 下使用hokuyo测试 （二）

https://google-cartographer-ros.readthedocs.io/en/latest/https://github.com/googlecartographer/cartographer_ros
xiangkej·2020-08-08 23:34

关于cartographer的回环的一些理解

在cartographer中，constraints表示计算出的node到submap（与node有关的且已经finished的）原点之间的约束，在代码里在pose_graph_2d.cc与pose_graph
Array03·2020-08-08 22:14

cartographer之MotionFilter

MotionFilter是cartographer中用来判断是否对子图进行更新的一个类，具体应用在local_trajectory_build_2d和local_trajectory_build_2d中
CV陈智君·2020-08-08 22:37

Real-time correlative scan matching 论文算法分析

背景算法基础模型算法简化核心后记背景读这篇论文的初衷在于希望能够读懂Google’sCartographer（开源激光SLAM算法），这篇文章是Cartographer的论文《Real-TimeLoopClosurein2DLIDARSLAM
ashleyliuyc·2020-08-08 22:12

Cartographer 的前端算法思路

前一篇博客里面提到的是Cartographer前端实现中非常小的一个部分的算法思路，参照了《Realtimecorrelativescanmatching》里的算法实现了一部分实时scanmatch的功能
北极星byron·2020-08-08 22:05

cartographer探秘第三章之对比实验

第一步雷达型号本节将对4种雷达进行室外环境下的对比建图实验，并进行地图分析，最终给出每种雷达的最优参数。4种雷达分别为：1倍加福的二维激光雷达-R2000（型号貌似只有一种）：在10Hz频率下角分辨率能达到0.042度，频率越高角分辨率越大。当出点数太多时carto会出现droppoints的情况，如下实验是在25Hz的最大出点数的情况下进行的，也就是25Hz允许的最小角分辨率。跑carto雷达的
李太白lx·2020-08-08 21:38

cartographer探秘第四章之代码解析（四） --- 后端优化 --- 约束计算

本次阅读的源码为release-1.0版本的代码https://github.com/googlecartographer/cartographer_ros/tree/release-1.0https:
李太白lx·2020-08-08 21:35

cartographer定位结果的数据分析

最近忙着做实车定位，所以好久没写博客了，鉴于有博友问我一些关于carto的数据分析的问题，这里抽空写些简短的东西给大家，顺便分享一下自己写的（辣鸡）脚本，希望对各位有帮助。首先，我们需要做好自己的定位，并录下自己定位数据的bag，因为我们的项目目前是考虑到了GPS信号不好时切换至slam定位，所以，我这里只做一些SLAM和gps的数据分析对比。那么，明确自己的bag中gps和SLAM结果的话题是刚
叫我李先生·2020-08-08 20:33

cartographer源码分析(17)-sensor-point_cloud.h

源码可在https://github.com/learnmoreonce/SLAM下载文件:sensor/point_cloud.h#ifndefCARTOGRAPHER_SENSOR_POINT_CLOUD_H
slamcode·2020-08-08 17:58

cartographer源码分析(18)-sensor-compressed_point_cloud

源码可在https://github.com/learnmoreonce/SLAM下载文件:sensor/compressed_point_cloud.h#ifndefCARTOGRAPHER_SENSOR_COMPRESSED_POINT_CLOUD_H
slamcode·2020-08-08 17:58

cartographer源码分析(23)-sensor-voxel_filter.h

源码可在https://github.com/learnmoreonce/SLAM下载文件:sensor/voxel_filter.h#ifndefCARTOGRAPHER_SENSOR_VOXEL_FILTER_H
slamcode·2020-08-08 17:58

cartographer源码分析(35)-io-fixed_ratio_sampling_points_processor.h

源码可在https://github.com/learnmoreonce/SLAM下载文件:fixed_ratio_sampling_points_processor.h#ifndefCARTOGRAPHER_IO_FIXED_RATIO_SAMPLING_POINTS_PROCESSOR_H
slamcode·2020-08-08 17:58

cartographer源码分析(19)-sensor-range_data.h

源码可在https://github.com/learnmoreonce/SLAM下载文件:sensor/range_data.h#ifndefCARTOGRAPHER_SENSOR_RANGE_DATA_H
slamcode·2020-08-08 17:58

25-总结-【cartographer源码分析】系列的第三部分【sensor源码分析】

【cartographer源码分析】系列的第三部分【sensor源码分析】。
slamcode·2020-08-08 17:58

cartographer 参数理解

https://www.cnblogs.com/Ezekiel/p/9907812.htmlhttps://blog.csdn.net/tiancailx/article/details/90757522cartographer
运动男孩ＪＣ·2020-08-08 16:13

SLAM+语音机器人DIY系列：（六）SLAM建图与自主避障导航——2.google-cartographer机器人SLAM建图...

SLAM+语音机器人DIY系列：（六）SLAM建图与自主避障导航——2.google-cartographer机器人SLAM建图摘要通过前面的基础学习，本章进入最为激动的机器人自主导航的学习。
小虎哥哥爱学习·2020-08-08 16:58

4.Cartographer ros配置参数介绍

cartographer_roslua文件参数配置说明参数解析常用值map_frame用于发布submaps的ROS坐标系ID，位姿的父坐标系，通常使用“map”“map”tracking_frame由
feidaji·2020-08-08 15:30

cartographer 使用记录

编译Building&InstallationInordertobuildCartographerROS,werecommendusingwstoolandrosdep.Forfasterbuilds,
#冷风那个吹#·2020-08-08 14:56

Cartographer系统&Config

1.系统组成它由以下两个系统组成：LocalSLAM(Frontend)：产生好的Submap创建局部一致的Submap集合，并把它们连在一起，会随着时间漂移GlobalSLAM(Backend)：把Submap以最一致的方式连接在一起在后端运行，寻找闭环约束（通过扫描匹配来实现scans->submap），也使用其它传感器数据以获得更好的全局一致性，在3D中，它尽力寻找重力方向1.1LocalS
Arrow·2020-08-08 13:19

Real-time correlative scan matching 论文算法分析（读懂Cartographer）

背景算法基础模型算法简化核心后记背景读这篇论文的初衷在于希望能够读懂Google’sCartographer（开源激光SLAM算法），这篇文章是Cartographer的论文《Real-TimeLoopClosurein2DLIDARSLAM
曹长樱飞·2020-08-08 12:59

Cartographer调参与系统资源使用情况分析

任务动机：通过Cartographer调参，达到在Rockchiprk3399开发板上实时和精度兼顾的效果。
火种源码·2020-08-08 12:11

Cartographer的前端参数设置和效果分析

任务动机：分别对cartographer的前端和后端进行运行时间分析，以确定cartographer的性能瓶颈和指导需要调整的参数。任务描述：关掉后端，测试前端的运行时间。
火种源码·2020-08-08 12:11

Turtlebot2上的cartographer部署与测试

任务动机：在openEuler下部署和测试cartographer，为cartographer优化创建环境。
火种源码·2020-08-08 12:41

Cartographer的后端参数设置和效果分析

任务动机：分析cartographer的后端相关的参数的效果和对性能的影响程度。
火种源码·2020-08-08 12:41

rplidar的安装与使用

检测串口是否连接成功4、编译工作空间并设置环境变量5、检查RPLIDARA2的串行端口的权限并添加写权限（都是在RPLIDAR当前路径下配置的）6、查看RPLIDAR显示的图形6、进行雷达实时数据的采集，并基于cartographer
星辰和大海都需要门票·2020-08-04 17:06

出事了，明年机器人将会大幅升级

出事了，Google内部测试了两年的Cartographer开源了。
手艺人王学明·2020-08-03 06:55

cartographer代码阅读笔记

map_builder.h是算法的入口，封装了localsubmap和globalpose-graph的优化intMapBuilder::AddTrajectoryBuiler(){std::unique_ptrlocal_trajectory_builder;if(trajectory_options.has_trajectory_builder_2d_options()){local_traj
逍遥客33·2020-08-02 15:00
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