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Cartographer总结(二）-代码框架及算法流程

Cartographer总结(二）-代码框架及算法流程本文从/scan传递的信息流帮助大家找到算法的入口，在找算法入口的同时可以帮助理解代码框架。
loui robot·2022-12-02 15:47

Cartographer 源码解析1.1 —— 算法整体结构

*转载请注明出处@梦凝小筑1.1Cartographer整体结构解析：（1）数据获取（InputSensorData）InputSensorData：传感器输入，主要包含——激光雷达数据、底盘odom数据
梦凝小筑·2022-12-02 15:17

40-总结-【cartographer源码分析】系列的第四部分【io源码分析】

【cartographer源码分析】系列的第四部分【io源码分析】。
slamcode·2022-12-02 15:14

【cartographer_ros】八： 官方Demo参数配置和效果

上一节介绍cartographer的主要配置参数。本节会研究一下这些参数改动，对算法的影响和效果，cartographer的调参一直是一个比较复杂的过程。
CloudFlame·2022-12-02 15:43

(02)Cartographer源码无死角解析-(32) LocalTrajectoryBuilder2D::AddRangeData()→点云的体素滤波

讲解关于slam一系列文章汇总链接:史上最全slam从零开始，针对于本栏目讲解(02)Cartographer源码无死角解析-链接如下:(02)Cartographer源码无死角解析-(00)目录_最新无死角讲解
江南才尽，年少无知！·2022-12-02 15:12

浅析分支定界法在SLAM技术中的应用

*分支定界法求整数规划内容概要SLAM介绍Cartographer介绍分支定界法讲解应用演示反
inner sheep·2022-12-01 15:35

cartographer模块分析1: 前端激光里程计实现

前端里程计LocalTrajectoryBuilder2D类1.LocalTrajectoryBuilder2D::AddRangeData1.1AddAccumulatedRangeData()1.1.2ScanMatch()1.1.3submap的更新LocalTrajectoryBuilder2D类该类是局部激光里程计的实现类.该类有3个主要的函数,如下//添加激光雷达的数据!!!!!!!!
SLAM||DUNK·2022-12-01 12:59

Cartographer_ros 配置文件参数讲解

Cartographer_ros配置文件参数讲解参考Cartographer_ros官方教程请注意，Cartographer的ROS使用tf2，因此所有坐标系名称都应仅包含坐标系的名字（带下划线的小写）
Teamo1996·2022-12-01 12:59

cartographer+navigation定位及里程计调试实验记录（一）

实验时间：2021.08.17-2021.08.21实验地点：科技园B座一楼楼道调试内容：1、0.2m/s速度重新建图的定位效果；2、cartographer重定位的时间；3、手动设置初始点实现重定位。
酸梅果茶·2022-12-01 12:58

cartographer源码学习1——整体框架介绍

主要参考链接：AprilLee的cartographer源码详细解读slamcode的cartographer源码分析cartographer超详细注释代码cartographer官网一.代码框架cartographer
重点大专肄业生·2022-12-01 12:28

Cartographer总览

本文目的大概的讲一下整个代码框架，本来是想尽量这一篇写详细一点，后来时间不够了，而且一篇太长了阅读太难受，后面拆成了好多章去讲，这篇主要是拆官方文档，之后的篇章东西我也没有很透彻，有错误的地方欢迎指正。从这章开始，借鉴了很多大佬的精华：1.无处不在的小土2.南北粉面馆3.火种源码的机器人4._Leveon下面开始解读代码一、算法概述官方文档（这里要，基本下面也就是照着官方文档说的，可以把下面当成官
羊狗狗一只2022年·2022-12-01 12:58

cartographer代码学习-回调函数与传感器数据走向

1、里程计数据走向：里程计的回调函数为：/***@brief处理里程计数据,里程计的数据走向有2个*第1个是传入PoseExtrapolator,用于位姿预测*第2个是传入SensorBridge,使用其传感器处理函数进行里程计数据处理**@param[in]trajectory_id轨迹id*@param[in]sensor_id里程计的topic名字*@param[in]msg里程计的ros格
一叶执念·2022-12-01 12:28

【cartographer without ros】五、陀螺仪Imu数据转换

上一节介绍了cartographer中的OdometryData数据相关转换。本节将介绍陀螺仪Imu数据转换为cartographer中的ImuData数据。
CloudFlame·2022-12-01 12:27

【cartographer without ros】六、路标landmark数据转换

本节就开始介绍cartographer中的LandmarkData数据和Ros中的cartographer_ros_msgs::LandmarkList数据相互转换，方便引入Rosbag进行储存和读取。
CloudFlame·2022-12-01 12:27

【cartographer_ros】四： 发布和订阅里程计odom信息

里程计在cartographer中主要用于前端位置预估和后端优化。
CloudFlame·2022-12-01 12:57

【cartographer_ros】三： 发布和订阅雷达LaserScan信息

上一节介绍和测试了cartographer的官方demo。本节会编写ros系统中，最常用的激光雷达LaserScan传感数据的订阅和发布，方便在cartographer中加入自己的数据进行建图与定位。
CloudFlame·2022-12-01 12:57

【cartographer_ros】五： 发布和订阅陀螺仪Imu信息

陀螺仪在cartographer中主要用于前端位置预估和后端优化。
CloudFlame·2022-12-01 12:57

【cartographer_ros】六： 发布和订阅路标landmark信息

Landmark在cartographer中作为定位的修正补充，避免定位丢失。这里着重解释一下Landmark，它与Scan，Odom，Imu数据不同，并不是直接的传感数据。
CloudFlame·2022-12-01 12:57

【cartographer without ros】四、里程计odom数据转换

上一节介绍了cartographer中的TimedPointCloudData数据相关转换。本节将介绍里程计Odom数据转换为cartographer中的OdometryData数据。
CloudFlame·2022-12-01 12:57

谷歌开源SLAM库cartographer在Turltlebot的应用

cartographer介绍这是一个实时同步定位与地图系统（SLAM）,提供ROS系统支持2D和3DSLAM（simultaneouslocalizationandmapping）库。
风雨兼程--远方·2022-11-29 09:33

ROS2 基于humble版本机器人仿真教程

sudoaptinstallros-humble-ros-desktop安装colcon$sudoaptinstallpython3-colcon-common-extensions安装humble$sudoaptinstallros-humble-cartographer
部落维修工·2022-11-26 00:59

视觉slam学习--开源资源工程汇总（部分）

转自：SLAM优秀开源工程最全汇总-知乎(zhihu.com)1、CartographerCartographer是一个系统，可跨多个平台和传感器配置以2D和3D形式提供实时同时定位和制图（SLAM）。
Robot-G·2022-11-25 08:26

ROS2+cartorgrapher+激光雷达建图

目录写在前面安装cartorgrapher查看cartographer包名字并安装cartographer建图过程理解使用并理解商家驱动文件编译编译驱动时遇到的bug编译完后文件树配置文件启动文件配置文件
暮尘依旧·2022-11-23 14:59

SLAM入门到放弃——2D激光SLAM的应用与趋势

现在都是图优化，都是grade-based(滤波器的都不怎么用了)Cartographer—所有开源中的效果比较好的最小二乘，数据的稀疏性。
Sophia&Anna·2022-11-23 04:42

(02)Cartographer源码无死角解析-(24) Collator类与数据队列OrderedMultiQueue简介

讲解关于slam一系列文章汇总链接:史上最全slam从零开始，针对于本栏目讲解(02)Cartographer源码无死角解析-链接如下:(02)Cartographer源码无死角解析-(00)目录_最新无死角讲解
江南才尽，年少无知！·2022-11-21 22:46

Ubuntu20.04-ROS-Noetic安装教程及python兼容性解决办法

Ubuntu20.04-ROS-Noetic安装教程及兼容性解决办法在实习公司要求安装Ubuntu20.04进行ROS开发，由于以前都是在18.04上做的开发因此遇到了一些问题，这里记录一下其中ROS的安装过程与cartographer
Lucky-D·2022-11-21 13:59

ROS2 Galactic编译运行cartographer代码跑通ydlidar激光数据

目录一.编译和安装1.如果已经用命令安装了cartographer需先卸载。2.安装cartographer依赖库3.下载编译cartographer源码。
乾坤未定·2022-11-21 07:30

基于禾赛32线雷达和Xsens MTi-G-710 组合导航模块，松灵Scout mini 底盘实现 Cartographer 3D 建图过程

序言：由于Cartographer有很多的安装教程，所以这里就不再赘述。本人申明，本文中所用图片均为自己实验所得，仅供大家科研交流所用，不得用于其他任何商业用途！首先展示一下在地下车库的建图效果。
秦汉~思源·2022-11-20 18:22

Cartographer与Cartographer_ros完美编译运行

创建工作空间进入工作空间安装rosdep先决依赖mkdir-p~/cartographer_ws/srcsudoaptinstallpython3-pippython-pip-y安装配置rosdep##
冷色调的夏天·2022-11-19 19:47

(02)Cartographer源码无死角解析-(20) MapBuilder→MapBuilder()构造函数

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江南才尽，年少无知！·2022-11-17 09:57

(02)Cartographer源码无死角解析-(21) MapBuilder→AddTrajectoryBuilder()

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江南才尽，年少无知！·2022-11-17 09:51

(02)Cartographer源码无死角解析-(18) SensorBridge→landmark、Imu、GPS 数据预处理

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江南才尽，年少无知！·2022-11-15 09:06

(02)Cartographer源码无死角解析-(17) SensorBridge→里程计数据处理与TfBridge分析

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江南才尽，年少无知！·2022-11-15 09:05

(02)Cartographer源码无死角解析-(14) Node::AddTrajectory()→订阅话题与注册回调函数

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江南才尽，年少无知！·2022-11-15 09:35

(02)Cartographer源码无死角解析-(16) SensorBridge→Rigid3(刚体变换)

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江南才尽，年少无知！·2022-11-15 09:35

(02)Cartographer源码无死角解析-(13) Node::AddTrajectory()→位姿估算器与采样器

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江南才尽，年少无知！·2022-11-15 09:34

(02)Cartographer源码无死角解析-(09) gflags与glog简介、及其main函数讲解

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江南才尽，年少无知！·2022-11-15 09:04

(02)Cartographer源码无死角解析-(11) 配置文件加载2→LuaParameterDictionary使用

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江南才尽，年少无知！·2022-11-15 09:04

(02)Cartographer源码无死角解析-(15) Node::AddTrajectory()→回调函数之数据流向分析

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江南才尽，年少无知！·2022-11-15 09:04

(02)Cartographer源码无死角解析-(12) Node类初探→构造函数与开始轨迹

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江南才尽，年少无知！·2022-11-15 09:34

(02)Cartographer源码无死角解析-(10) 配置文件加载1→主体框架分析LoadOptions()

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江南才尽，年少无知！·2022-11-15 09:33

(02)Cartographer源码无死角解析-(19) SensorBridge→雷达点云数据预处理(函数重载)

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江南才尽，年少无知！·2022-11-15 09:51

开源3D激光（视觉）SLAM算法汇总（持续更新）

目录一、Cartographer二、hdl_graph_slam三、LOAM四、LeGO-LOAM五、LIO-SAM六、livox-loam七、Livox-Mapping八、FAST-LIO2九、LVI-SAM
zllz0907·2022-11-15 08:56

Cartographer源码阅读2D-前端Submap生成及数据插入

Cartographer源码阅读-2D前端Submap生成及数据插入前端CSM位姿计算后，将激光点云转换到LocalSLAM的坐标系下，插入submaps中，该submaps指的是前端LocalTrajectoryBuilder2D
叶落寒蝉·2022-10-28 10:40

Cartographer源码阅读2D&3D-PGM生成及地图发布

Cartographer源码阅读2D&3D-PGM生成及地图发布pgm生成cartographer提供了pbstream转pgm的service，当然，也可以改写相关函数，直接从cartographer
叶落寒蝉·2022-10-28 10:40

Cartographer源码阅读3D-前端数据处理-IMU&3D点云

Cartographer源码阅读3D-前端数据处理-IMU&3D点云3D需要传入的数据包括：IMU（必须），点云数据(sensor_msgs::MultiEchoLaserScan或sensor_msgs
叶落寒蝉·2022-10-28 10:40

在ROS下Cartographer保存地图并加载地图

文章目录前言一、Cartographer保存地图1.停止建图2.保存地图3.将cartographer保存的地图转换为ROS格式下的栅格地图4.制作Cartographer保存地图脚本二、加载地图1.通过命令加载地图
GoodStudying...·2022-10-28 10:09

cartographer源码解读----2D&3D数据流动----轨迹添加（以2D雷达和轮速里程计为例）

一、轨迹添加cartographer源码解读----2D&3D数据流动----轨迹添加（以2D雷达和轮速里程计为例）入口：node_main.cc（cartographer_ros)voidRun(){
南山&M·2022-10-28 10:07

cartographer源码阅读----2D前端根据时间戳滤波(RangeDataCollator)

目录cartographer源码阅读----2D前端根据时间戳滤波(RangeDataCollator)接口函数Local_Trajectory_builder.cc进入range_data_collator.cc
南山&M·2022-10-28 10:07

Cartographer源码阅读2D&3D-PGM生成及地图发布 pgm生成

Pbstream读写参考链接:https://blog.csdn.net/yeluohanchan/article/details/108887682.PGM生成及地图发布pgm生成参考链接:https://blog.csdn.net/yeluohanchan/article/details/108887777.
南山&M·2022-10-28 10:07
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