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ROS_Kinetic_27 在ROS中使用Cartographer进行SLAM

ROS_Kinetic_27在ROS中使用Cartographer进行SLAMCartographer是谷歌新開源的通用的2D和3D定位與構圖同步的SLAM工具，並提供ROS接口。
zhangrelay·2020-08-02 12:35

ubuntu18.04 安装测试ros cartographer

从工程的角度来看，Google开源的SLAM真是上乘之作，以下为cartographer安装步骤，详细，且让新手少进坑，步骤经过优化，节省大量时间。
墨水兰亭·2020-08-01 13:08

尝试cartographer中使用scan和odom来建图，失败（可能实验室的中继机器人odom有问题）总结

1、在提供中继机器人的代码中修改modbus协议代码修改：SineBotVelget_vel(){SineBotVelbot_vel;memset(&bot_vel,sizeof(bot_vel),0);if(m_modbus==NULL){returnbot_vel;}intret;floatvel[2]={0.0};while(ret!=4)//添加{ret=modbus_read_input
你好小滕·2020-07-31 15:55

cartographer离线利用pbstream生成ros标准格式地图

利用cartographer的cartographer_pbstream_to_rosmap节点写了个launch文件，功能为离线将pbstream文件转换成标准ros格式地图。
cabinx·2020-07-30 05:50

Cartographer 代码逻辑

根据cartographer资料自己整体整体理论概述里面有scan与submap的匹配，这部分的匹配方法是有scan_matching中的RealTimeCorrelationScanMatcher实现的
xiaoma_bk·2020-07-30 05:57

cartographer 处理IMU（激光，里程计等）流程

1、cartographer_ros入口文件：node_main.cc入口函数main,如下图：::ros::init(argc,argv,"cartographer_node");::ros::start
xiaoma_bk·2020-07-30 05:25

cartographer amcl 栅格地图统一

一、缘由1.occupancy_grid_node_main.cc节点将子图转化为栅格地图发出去cartographer运行过程中动态发布的nav_msgs/OccupancyGrid格式的topic可作为地图用于
xiaoma_bk·2020-07-30 05:25

（三）用自己的数据包运行cartographer

第一步：验证数据包cartographer提供了cartographer_rosbag_validate程序来检测数据包的是否符合cartographer的运行格式。官网文档说这个cart
Hill_D·2020-07-30 05:25

运行cartographer进行建图

运行cartographer进行建图运行条件：已通过其他节点发布机器人的base_link，且有激光发布节点，否则cartographer无法运行。
花生啤酒八宝粥·2020-07-30 04:59

Cartographer离线建图+仿真建图

1turtule_bot仿真环境采集数据启动仿真加载场景roslaunchturtlebot3_gazeboturtlebot3_house.launch更改激光雷达参数后的场景：roslaunchturtlebot3_gazeboturtlebot3_house_hokuyo.launch启动可视化仿真roslaunchturtlebot3_gazeboturtlebot3_gazebo_rvi
A MAN NAMED MAGIC·2020-07-30 04:33

cartographer保存ros格式地图

cartographer_ros提供了相应的节点，直接运行即可。
Chen.Yi·2020-07-30 04:00

ROS进阶学习（八）-- 谷歌Cartographer建图导航实战（收尾）

实验平台：ubuntu16.04ros版本：ROSkinetic所需安装包：ceressolver，cartographer，cartographer_ros实验范围：大约1000平楼层根据前面的文章安装好依赖项
白马探花aptx·2020-07-30 04:51

hokuyo激光雷达跑Cartographer

在安装好Cartographer和hokuyo激光雷达之后，我们就可以开始用激光雷达跑了。
acaomoumou·2020-07-30 04:27

2D激光SLAM算法比较+cartographer

声明：博客参考了kint_zhao的文章《2D-slam激光slam:开源代码的比较HectorSLAMGmappingKartoSLAMCoreSLAMLagoSLAMHectorslam：Hectorslam利用高斯牛顿方法解决scan-matching问题，对传感器要求较高。缺点：需要雷达（LRS）的更新频率较高，测量噪声小。所以在制图过程中，需要robot速度控制在比较低的情况下，建图效果
chengwei0019·2020-07-30 01:08

cartographer探秘第一章之参数配置

https://google-cartographer-ros.readthedocs.io/en/latest/compilation.html其中ceres1.13.0是需要才能下载的，可以直接下载我上传的代码
李太白lx·2020-07-30 00:48

ROS使用 cartographer建图

1>启动gazeboroslaunchmbot_gazeboview_mbot_with_laser_gazebo_suyunzzz_world.launch2>启动cartographerroslaunchcartographer_roscartographer_demo_rplidar.launchlaunch
NoFearsInMyHeart·2020-07-30 00:31

cartographer《二》 保存地图rosservice call /write_state /home/qixianyu/jhz_map.pbstream

cartographer建立完地图后，无法用map_server保存地图，cartographer保存地图方式：1完成轨迹，不再接受数据rosservicecall/finish_trajectory02
sxl-63·2020-07-30 00:38

谷歌cartographer+EAI激光雷达F4建图实现

这几天在做谷歌cartographer算法实现，前两天实现了谷歌cartographer室内建图的实现，不过所建之图是基于谷歌提供的博物馆的数据，我们只是将数据包下载之后复现而已，并不是我们自己实验室或者周围的地图
qq_41622988·2020-07-29 23:40

cartographer基于3d地图的纯定位模式

关于纯定位模式呢，本人试过2d和3d,怎么说呢，有条件的话，建议直接上3d,因为博主当初在做定位时针对室内和室外都尝试过，2d只在室内环境下效果会很棒，但是在室外就呵呵啦！所以这里直接讲解3d室外定位（建图篇请自己查看我之前的博客：3d建图看了我之前的博客大概知道配置文件和源文件路径了，我这里就不把路径写出来了，挺麻烦的。直接讲怎么做把，有不懂的留言，看到了我一定知无不言。首先，保存地图利用之前建
叫我李先生·2020-07-29 23:29

cartographer跑自己的数据包-2d建图篇（laser+Imu建图篇）

相信大家装cartographer都可以跑通官网上的示例教程，所以，博主就在这里写一些跑自己数据包的经验，一呢，作为记录，预防自己老年健忘，二呢，跟大家分享一下经验。
叫我李先生·2020-07-29 23:58

解决rosdep update一直timeout的问题

解决rosdepupdate一直timeout错误内容解决办法最近在配cartographer的时候需要rosdepupdate，但是一直显示timeout，简直都要崩溃了，一行命令跑一天，而且我还开启了科学上网
dckwin·2020-07-29 22:36

Ubuntu 16.04 ROS Kinetic 安装 Cartographer

Ubuntu16.04ROSKinetic安装Cartographer前期准备下载编译安装下载需要的包新建一个工作空间安装依赖的ROS包安装编译测试Ubuntu16.04ROSKinetic安装CartographerCartographer
dckwin·2020-07-29 22:36

在自己的机器人上跑 Cartographer pure location纯定位

本文基于本人的2DCartographerSLAMhttps://blog.csdn.net/qq_34935373/article/details/107181281话不多说：依然三个项目文件配置：launch
合工大机器人实验室·2020-07-29 22:59

利用Robosense 16线雷达和IMU在自己机器人上在线实时跑3D Cartographer（一）

这里放了一个小强机器人的bag和我自己的bag包，以供大家测试。链接：https://pan.baidu.com/s/1GF5FNFIKiRV3wbmBH3HwWQ提取码：668d前提：1.需要三维激光启动节点，发布/points2（后面需要remap）;2.需要IMU发布imu的相关消息，发布/imu（这里是我自己写的）。注意3D需要rosbagrecord记录上面两个消息，话题名自己根据自己修
合工大机器人实验室·2020-07-29 22:59

cartographer上实现自动保存建好的pgm地图

实现cartographer自动保存建好的地图针对githubtag0.3.0版本1.ros下建好的地图一般是使用命令$rosrunmap_servermap_saver-fmap_name一般使用gmappinghector
qq_29796781·2020-07-29 22:57

cartographer数据集激光扫描数据类型转化

1、前言：本人想测试自己算法，想找一个公共的数据集来测试，所以找到cartographer的数据集，但是这个数据集的激光雷达的数类型是sensor_msgs/MultiEchoLaserScan这个类型
FranticPJ·2020-07-29 22:28

Cartographer ROS Integration

CartographerROSIntegration一、Configuration配置二、调试2.1两个系统2.2局部SLAM2.3验证三、ROSAPI3.1Cartographer节点3.2离线节点3.3
小C2号·2020-07-29 22:18

cartographer 3D点云建图教程

cartographer3D点云建图教程ThisarticlewasoriginalwrittenbyXRBLS,welcomere-post，butpleasekeepthiscopyrightinfo
小肉包老师·2020-07-29 19:53

cartographer 建图输出说明

cartographer建图输出说明第一步：采集bag（数据量太大，需要外接移动硬盘）１.进入forslam文件夹：cdslam/forslam２.运行velodyne等节点：sourcedevel/setup.bashroslaunchsrc
Herman_HoYi·2020-07-29 19:07

谷歌cartographer直接使用速腾聚创3d激光雷达三维数据进行2d建图

原链接:https://community.bwbot.org/topic/524运行测试平台:小强ROS机器人谷歌cartographer_ros请参考这篇安装教程：http://community.bwbot.org
BWBOT·2020-07-29 17:14

Cartographer scan to map的详细过程

1：已知上一时刻的地图m，也是未完成的submap。因为scantomap的过程，就是scantocurrentsubmap的过程。2：submap是栅格地图，这是为了方便匹配。3：机器人在任意时刻，都能看到map上的所有occupiedpoints。但是，scan不一定能扫描到所有的点。4：matching的过程，实际上就是把scan的所有扫描数据，映射到当前的submap，去和已有的occup
bansongzao8204·2020-07-29 17:06

cartographer与move_base的故事

最近我一直是用cartographer建好图后再用AMCL做导航用的定位，但是一直有这样那样的问题。于是我就萌生了导航算法直接结合cartographer的想法。
awww797877·2020-07-29 17:40

Cartographer_ROS傻瓜式建图

Cartographer_ROS安装（需要）日期更新编制2020-03-12首次搬运参考https://google-cartographer-ros.readthedocs.io/en/latest/
ROS机器测试·2020-07-29 16:26

使用激光雷达（rplidar A2）和 google cartographer_ros算法包建图（以及转换为ｙａｍｌ文件）

一．下载必要的cartographer依赖以及ＳＤＫ（引用自参照网址:https://community.bwbot.org/topic/136/google%E6%BF%80%E5%85%89%E9%
WalkingSoul·2020-07-29 16:50

cartographer构建地图后保存地图的方法

一、保存地图1.当使用cartographer在线建图时，cartographer不知道什么时候结束，所以要先调用服务来关闭传感器数据的接收。
ABC_Orange·2020-07-29 15:00

用自己的机器人实现cartographer建图测试与地图保存应该这样做

用自己的机器人实现cartographer建图测试与地图保存应该这样做1.安装2.测试3.保存地图亲测可行。
白茶-清欢·2020-07-29 15:43

ubuntu18.04安装cartographer系统(实测安装)

尝试访问cartographer官网如果可以访问，执行下一步安装sudoapt-getupdatesudoapt-getinstallros-melodic-cartographer*如果出现包没下载下来
梦微凉·2020-07-29 07:11

cartographer的localization模式设置初始位姿

思路来至：https://blog.csdn.net/xiekaikaibing/article/details/80080506
时光@印迹·2020-07-29 07:38

Cartographer官方安装流程遇到的坑

现在Cartographer官方安装流程比较简单，本人也是参考官方的流程进行安装https://google-cartographer-ros.readthedocs.io/en/latest/compilation.html
tracylining·2020-07-29 06:15

【ROS Rikirobot基础-使用系列 第十一章节】Rikirobot小车使用谷歌Cartographer进行建图、并导航

关于谷歌Cartographerslam这一章节介绍谷歌的Cartographerslam算法，Cartographerslam算法构建地图不需要依赖里程计，也就是说你配置好了理论手拿着雷达去建图也可以
风野萧萧·2020-07-29 01:53

激光slam理论与实践

滤波的框架图为：图优化的框架图为（谷歌的cartographer为代表）二维激光slam其中，PI-ICP是点对点匹配，已经不太用了。主要流行CSM及梯度优化。
戈 扬·2020-07-29 01:00

Cartographer调参方法

不幸的是，调试cartographer真的很难。该系统具有许多参数，其中许多参数相互影响。本调试指南试图解释具体示例的原则方法。
Cayla梦云·2020-07-29 00:30

Google Cartographer安装教程

官方安装步骤太复杂，而且容易失败以下安装全部从hitcm大神的github下载，源码一样只是编译文件有所修改，亲测ubuntu16roskinetic一次成功感谢hitcm大神的无私分享一、简单安装：1.安装所有依赖项sudoapt-getinstall-ygoogle-mocklibboost-all-devlibeigen3-devlibgflags-devlibgoogle-glog-dev
Cayla梦云·2020-07-29 00:29

cartographer的localization模式设置初始位姿

cartographer的localization模式机器人的初始位姿默认为建图时的起点位姿。理论上机器人运动一段时间后通过新局部子图与全局地图相匹配能获取较为理想的位姿，故无需考虑机器人启动位姿。
cabinx·2020-07-29 00:30

cartographer调试与原理详细解读

cartographer调试与原理详细解读简记，今天时今年上班的最后一天，记录一下毕业后开始工作的这半年的主要工作，对cartographer这一大魔王的理解。
WLQ孤星泪·2020-07-28 21:14

关于cartographer中的trajectory的理解与应用

从两三个月前开始安装，编译，使用cartographer已经有一段时间了，一直也想写写博客记录一下，可惜没有这个习惯，暂无实现，最近发现trajectory这个有趣的东西，可以帮助我们做好多事。
WLQ孤星泪·2020-07-28 21:14

Ceres优化

CeresSolver是谷歌2010就开始用于解决优化问题的C++库，2014年开源．在Google地图，Tango项目，以及著名的SLAM系统OKVIS和Cartographer的优化模块中均使用了CeresSolver
weixin_33744854·2020-07-28 17:18

激光 2D SLAM 学习

激光2DSLAM本文主要介绍的是基于激光雷达的2DSLAM，以及我最近看的粒子滤波、GMapping、Cartographer等内容。
jyakaranda·2020-07-28 14:29

Ceres 入门教程---Ceres Solver新手攻略

Ceressolver是谷歌开发的一款用于非线性优化的库，在谷歌的开源激光雷达slam项目cartographer中被大量使用。
FranticPJ·2020-07-28 06:41

2D SLAM_Cartographer（2）_业务逻辑

cartographer通过main()函数调用voidRun()来启动程序，Run()也承接了cartographer的业务逻辑。
什么都会一点儿的自动驾驶工程狮·2020-07-28 03:20
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