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Cartographer从小白到跑通再到调试 天坑错误集（持续更新）

一、雷达篇rviz运行无法显示雷达点云图forframe[horizontal_laser_link]:frame[horizontal_laser_link]doesnotexist解决办法：将世界坐标该改成[horizontal_laser_link]就ok了配置好雷达后运行启动文件后自动打开rivz找到该启动文件（后缀为.launch）在其中找到的字样然后删除就可以了二、文件配置篇运行car
Chris wen504·2022-12-15 06:20

(02)Cartographer源码无死角解析-(33) LocalTrajectoryBuilder2D: 点云数据流向、处理、消息发布等→流程复盘

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江南才尽，年少无知！·2022-12-13 14:58

(02)Cartographer源码无死角解析-(34) LocalTrajectoryBuilder3D→3D点云数据处理，大致流程梳理

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江南才尽，年少无知！·2022-12-13 14:28

(02)Cartographer源码无死角解析-(36) PoseExtrapolator→AddImuData()、AddOdometryData()

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江南才尽，年少无知！·2022-12-13 14:28

(02)Cartographer源码无死角解析-(25) 阻塞队列BlockingQueue，与OrderedMultiQueue成员函数

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江南才尽，年少无知！·2022-12-13 14:58

(02)Cartographer源码无死角解析-(26) OrderedMultiQueue::Dispatch()→数据排序分发

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江南才尽，年少无知！·2022-12-13 14:58

(02)Cartographer源码无死角解析-(28) GlobalTrajectoryBuilder构建过程与数据转发前后端

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江南才尽，年少无知！·2022-12-13 14:58

(02)Cartographer源码无死角解析-(23) 传感器数据类型自动推断与数据利用率计算

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江南才尽，年少无知！·2022-12-13 14:57

(02)Cartographer源码无死角解析-(35) PoseExtrapolator→接口解剖，学会框架分析与架构设计

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江南才尽，年少无知！·2022-12-13 14:27

(02)Cartographer源码无死角解析-(22) 传感器数据分发→CollatedTrajectoryBuilder

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江南才尽，年少无知！·2022-12-13 14:27

【ubuntu18.04出现E: 无法定位软件包 ros-melodic-cartographer-ros的问题】

ubuntu18.04出现E:无法定位软件包ros-melodic-cartographer-rosubuntu出现无法定位软件包的问题，一般可以通过改变ROS的源来实现.1、切换到清华源，设置软件源，
小光好好·2022-12-11 14:43

cartographer ros使用指南-保存地图

cartographerros使用指南-保存地图说明：前面文章太长，感觉写个简短的，很有必要，下面介绍如何利用官方方法保存地图步骤：完成轨迹,不接受进一步的数据。
WeSiGJ·2022-12-10 07:25

ros中使用cartographer保存栅格地图

项目场景：使用cartographer进行真实环境建图，如何保存地图的问题。
如阳光如你·2022-12-10 07:55

Cartographer ROS编译安装

文章目录CartographerROS编译安装测试Cartographer环境安装gmapping比较简单，一条命令（sudoaptinstallros-noetic-gmapping）即可。
画茧自缚·2022-12-10 02:48

cartographer编译报错

[1/41]BuildingCXXobjectCMakeFiles/...rtographer_ros/map_builder_bridge.cc.oFAILED:CMakeFiles/cartographer_ros.dir
于我而言魔法无效·2022-12-09 16:47

walking机器人仿真教程-激光导航-TEB算法导航

机器人仿真教程-仿真控制walking机器人仿真教程-激光建图-仿真slam_toolbox算法建图walking机器人仿真教程-激光建图-仿真gmapping算法建图walking机器人仿真教程-激光建图-仿真cartographer
创客智造·2022-12-09 14:30

Cartographer最新版完整安装教程（2020.8.7成功安装）

2020.8.7更：春节之后重装了系统，重新安装Cartographer又遇到了困难，发现之前的教程naive，历尽千辛万苦今天终于安装成功，而且更加简单方便，给大家作为参考：1、使用脚本安装：感谢WLwind
历尽千帆_SLAM·2022-12-09 11:09

Cartographer 安装 2021.10.27

最近安装了Cartographer，非常感谢下面博客的帮助！
howtoloveyou·2022-12-09 11:05

安装cartographer步骤及问题解决

1安装cartographer安装环境：ubuntu16.04kinetic安装过程：主要是安装官网的方式，参考链接https://blog.csdn.net/weixin_40712763/article
fanshuaifang·2022-12-09 11:02

2022个人计划

阅读几篇经典论文（cartographer,orbslam23,lio-slam,leo-slam,vins-mono等）年底之前投稿一篇论文二、对于代码学习深度学习相关知识学习pytorch相关知识三
howtoloveyou·2022-12-09 10:37

Ubuntu18.04安装ROS2并使用ROS1的bag和cartographer来建图

目录概述1.安装ROS21）安装python3及colcon2）添加ROS2的源3）安装eloquent桌面版本4）修改~/.bashrc2安装cartographer及cartographer_ros1
步印·2022-12-08 06:32

《动手学ROS2》10.4 Cartographer介绍与安装

《动手学ROS2》10.4Cartographer介绍与安装本系列教程作者：小鱼公众号：鱼香ROSQQ交流群：139707339教学视频地址：小鱼的B站完整文档地址：鱼香ROS官网版权声明：如非允许禁止转载与商业用途
鱼香ROS·2022-12-08 06:02

cartographer源码解析（九）代码运行顺序梳理

描述这段时间的任务一直是阅读cartographer，这篇主要分析cartographer的代码运行顺序，再好好理清一下cartographer的运行逻辑顺序我在代码中cout一些信息，帮助我们梳理一下代码的运行时的进进出出这里会梳理出全部的关键程序语句
绿竹巷人·2022-12-08 06:02

【cartographer_ros】二： 官方Demo的介绍与演示

上一节我们介绍了在linux中快速安装集成ros环境的cartographer。
CloudFlame·2022-12-08 06:31

安装ROS2 humble 和 cartographer

安装ROS2humble和cartographer安装ROS2humble一键安装指令安装cartographerapt安装安装cartographer安装cartographer-ros源码安装创建工作空间克隆源代码到
NOA_GG·2022-12-08 06:01

ROS2手持单线雷达cartographer建图

ROS2手持单线雷达cartographer建图设备cartographer参数修改launch文件修改编译source工作空间启动雷达节点克隆bm661_ros2驱动编译节点启动雷达节点启动cartographer
NOA_GG·2022-12-08 06:01

ROS2经验：ROS2 Galactic编译运行最新cartographer ROS2代码

Cartographer是一个可以在多个平台提供实时的2D和3D同步定位和映射(SLAM)和传感器配置的系统。
Kal-Lai·2022-12-08 06:31

AGV小车修改地图匹配得分

用NoMachine连接小车进入工控机内部，在路径/Home/okagv2020/install/share/cartographer_ros/configuration_files/下找到backpack
文祐·2022-12-07 15:23

Google Cartographer 《Real-Time Loop Closure in 2D LIDAR SLAM》翻译 (中英对照）

GoogleCartographer《Real-TimeLoopClosurein2DLIDARSLAM》翻译(中英对照）作者:WolfgangHess,DamonKohler,HolgerRapp,DanieAndor
teddyluo·2022-12-06 09:22

镭神智能N10激光雷达测评+ROS_Cartographer应用测试

文章目录前言一、雷达基本性能二、工作原理TOF原理三、连接测试四、在ROS中启动雷达五、将雷达数据用起来(cartographer建图)总结前言  将N10雷达连接ROS主控（本次使用NvidiaJetsonnano
Errorbot·2022-12-06 01:13

Cartographer前端之local_trajectory_builder_2d.cc

而经过一系列处理后输出结果为cartographer定义的InsertionResult结果类，包含了时间戳、当前机器人位置、submap及在世界坐标的位置、激光点云结合等。
羊狗狗一只2022年·2022-12-04 17:03

c++: internal compiler error: Segmentation fault (program cc1plus) 解决

本人是在编译Cartographer时，TX1硬件核心
机器人虎哥·2022-12-04 12:32

EHub_tx1_tx2_E100 Cartographer 完美部署安装

目录1.1安装必要的依赖包1.2protobuf安装1.3ceres1.13.0安装1.4abseil安装1.5carographer安装特别的错误解决：1.6carographer测试目前机器人使用中需要进行SLAM建图，因为移动机器人想要实现自主行走，核心在于实现自主定位导航，在自主定位导航技术中会涉及到定位、建图、路径规划等问题，而地图构建的好坏将直接影响机器人的行走路径。机器人想要到达某个
机器人虎哥·2022-12-04 12:27

R-Fans-16激光雷达运行LOAM代码及问题解决

R-Fans-16激光雷达驱动包准备LOAM代码准备遇到的问题问题分析与解决分析可能性问题解决LOAM建图结果前言激光SLAM的算法有很多，其中，2D激光SLAM的算法有gmapping、Hector和cartographer
杰大仙·2022-12-03 17:20

怎么在Ubuntu18.04中跑cartographer

cartographer有两个版本，一个是源码，一个是ros版本的，源码可以从网站cartographer下载，ros版本的是别人写好的功能包，可以直接跑。
海的精灵·2022-12-03 11:13

Cartographer 中的协方差矩阵和信息矩阵

1：运动方程有协方差矩阵R，观测方程有协方差矩阵Q。它们表示的意义是，到当前时刻t为止，所有测量的样本的协方差矩阵，用来衡量本次测量的不确定性。2：信息矩阵是协方差矩阵的逆，用来表示本次测量的可靠性，即不确定越小，则可靠性就越大。3：因此，公式推导里出现的相邻两个状态之间的协方差矩阵，实际上是到当前状态为止，之前所有样本的协方差矩阵。也就是说协方差矩阵随着样本的增加在不断的更新。转载于:https
bansongzao8204·2022-12-02 17:51

Cartographer源码阅读2D-前端-LocalTrajectoryBuilder2D

Cartographer-2D前端-LocalTrajectoryBuilder2D前端的主要功能：（1）点云数据处理：滤波、畸变校正（2）位姿外推器推算位姿（3）暴力匹配（4）CSM匹配（5）生成Submap
叶落寒蝉·2022-12-02 15:51

Cartographer源码阅读2D&3D-前端体素滤波-VoxelFilter

Cartographer源码阅读-2D前端体素滤波-VoxelFilter基本原理：将xyz分别除以分辨率，并取整，得到xyz所在cell的id(x,y,z)，再将该三个整数分别放入3*32个字节的数中
叶落寒蝉·2022-12-02 15:51

Cartographer源码阅读2D&3D-前端自适应滤波-AdaptiveVoxelFilter

Cartographer源码阅读-2D前端自适应滤波-AdaptiveVoxelFilter基本原理：调用体素滤波，如果体素滤波后点数大于阈值，则返回，如果小于阈值，则接着使用二分法进行体素滤波。
叶落寒蝉·2022-12-02 15:51

Cartographer源码分析（转载）

目录【common】common/port.h：common/time.hcommon/fixed_ratio_sampler.hcommon/rate_timer.hcommon/histogram.hcommon/math.hcommon/make_unique.hcommon/mutex.hcommon/thread_pool.hcommon/blocking_queue.h【transfo
ychris21·2022-12-02 15:50

Cartographer源码阅读02-local_trajectory_builder.cc(1)-前端匹配

承接上文,本文我们进行local_trajectory_builder2d.cc的阅读,这部分代码主要是激光数据,IMU,里程计等数据加入函数的实现,这部分的功能是实现前端匹配.代码在Cartographer
你好哇zzz·2022-12-02 15:20

cartographer源码解读——2D前端（LocalTrajectoryBuilder2D）

目录cartographer源码解读——2D前端（LocalTrajectoryBuilder2D）前端的主要功能sensors数据通过在cartographer_ros中获取并传入cartographer
南山&M·2022-12-02 15:50

cartographer源码解读----前端2D体素滤波(VoxelFilter)

目录cartographer源码解读----前端2D体素滤波(VoxelFilter)VoxelFilter类cartographer源码解读----前端2D体素滤波(VoxelFilter)VoxelFilter
南山&M·2022-12-02 15:50

Cartographer源码阅读2D&3D----前端自适应滤波----AdaptiveVoxelFilter()

目录Cartographer源码阅读2D&3D----前端自适应滤波----AdaptiveVoxelFilter()前端使用接口Local_Trajectory_builder.cc进入voxel_filter.h
南山&M·2022-12-02 15:50

(02)Cartographer源码无死角解析-(29) LocalTrajectoryBuilder2D::AddRangeData()→多雷达数据时间同步

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江南才尽，年少无知！·2022-12-02 15:49

(02)Cartographer源码无死角解析-(30) LocalTrajectoryBuilder2D::AddRangeData()→激光雷达运动畸变较正

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江南才尽，年少无知！·2022-12-02 15:49

(02)Cartographer源码无死角解析-(31) LocalTrajectoryBuilder2D::AddRangeData()→点云数据重力对齐,Z轴过滤

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江南才尽，年少无知！·2022-12-02 15:49

cartographer_learn_12(点云匹配前的数据处理)

cartographer_learn_12点云匹配前的数据处理写在前面odometer数据和imu数据处理odometer数据imu数据点云的处理（匹配前含位姿推断器）使用位姿推断器推断位姿位置推算姿态增量的计算将点云转换到
求知者333·2022-12-02 15:18

cartographer_learn_13点云匹配

cartographer_learn_13点云匹配续接上篇匹配前剩余的一些操作自适应体素滤波地图的介绍匹配续接上篇第12篇，点云匹配前的数据处理本来估计怎么的也得一周才会更新的，没想到ceres的使用（
求知者333·2022-12-02 15:18

cartographer_learn_14点云写入地图

cartographer_learn_14点云写入地图续接上篇写入地图前的剩余操作栅格地图的更新中理论和实现的差别点云写入地图续接上篇第13篇，点云匹配回忆一下我们上一篇得到了什么结果，上一篇讨论到了使用
求知者333·2022-12-02 15:18
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