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《SLAM
ORB-
SLAM
中的RANSAC算法解析
RANSAC算法解析RANSAC是一种在具有噪声的模型中去估计最优的一个算法,其核心思想是采用不断迭代的方法去选择一组全是内点的集合,并采用该集合进行模型估计的一种方法,可以提高模型估计的鲁棒性。假设目前有KKK组采集到的数据,但是数据中的一些点是噪声点,如何使用RANSAC去根据这些有噪声的数据去估计一个比较好的模型呢?选择任意一种能够根据当前采集的数据进行模型评估的方法。使用有放回抽样的方式抽
rookie-rookie-lu
·
2024-01-28 17:27
ORB-SLAM
算法
人工智能
计算机视觉
ORB-
SLAM
中的地图点策略
ORB-
SLAM
中的地图点策略1平均观测方向地图点中维护了一个向量,这个向量代表的含义是关键帧光心到单位方向向量的平均向量vmean=1k∑i=0kvnormv_{mean}=\frac{1}{k}\sum
rookie-rookie-lu
·
2024-01-28 17:55
ORB-SLAM
ORB-SLAM
计算机视觉
机器人
感知
《
SLAM
十四讲》Ch7编译报错
《
SLAM
十四讲》Ch7编译报错原因:视觉
SLAM
书上的程序使用的g2o版本比较旧了,使用的是c++11版本的g2o。
Prejudices
·
2024-01-28 15:38
SLAM
SLAM
ROS小车跟随
这篇的目的是方便自己复习总体流程1、gazebo仿真世界2、机器人模型3、
slam
建图4、定位5、路径规划6、小车跟随7、总体launch文件第一篇博客给出了总体代码:https://blog.csdn.net
海风-
·
2024-01-28 14:56
机器人
目标跟踪
ROS目标跟随(路径规划、雷达、
slam
、定位)
ROS目标跟随(路径规划、雷达、地图、定位)最终效果展示一、总体launch文件1、打开已有地图2、组合小车的各个部分2.1惯性矩阵设置2.2小车底盘2.3摄像头2.4雷达2.5为机器人模型添加传动装置以及控制器2.6为机器人模型添加雷达配置2.7为机器人模型添加摄像头配置2.8为机器人模型添加kinect摄像头配置3、定位系统(amcl)4、路径规划(move_base)4.1全局路径规划与本地
海风-
·
2024-01-28 14:26
机器人
c++
目标跟踪
ROS目标跟随(路径规划、
slam
、定位、雷达)——接上文,改善跟随的位置
确保进行跟随的小车始终在身后最终效果代码改进最终效果ROS目标跟随改进版代码改进这里给出上一篇博客的链接:https://blog.csdn.net/m0_71523511/article/details/135610191使用上一篇的launch文件创建机器人时,ros会自动创建一个坐标系相对关系发布节点:/tf,通过观察此节点发布的信息,我发现可以通过监听里程计坐标系:/robot2/odom
海风-
·
2024-01-28 14:26
机器人
目标跟踪
3D 到2D reprojection的问题
唉,为什么回想总结一下呢,本人在结合3D物体重建和
SLAM
做一些东西,所以免不了各种2D到3D,3D到2D.2D->3D是用相机内参决定的简单的过程,但是重建的3D物体反投影到2D就比较复杂,主要是2D
hi_lan
·
2024-01-28 10:07
OpenV
SLAM
在Ubuntu16.04下编译安装
最近开始学习V
SLAM
,理论知识大概了解了一下,想要学透还是需要下一番功夫的。为了领导的任务,先把OpenV
SLAM
装上,跑个demo看看。我平时用windows比较多,改成Linux还是得适应一下。
hhh0209
·
2024-01-28 08:35
vslam
linux
【
SLAM
】kalibr工具IMU和双目相机标定
推荐看一下博客,评论内容也很丰富,很多问题都能在评论中找到答案:https://blog.csdn.net/u011178262/article/details/83316968#_images__imu__201标定记录标定IMU参数使用工具https://github.com/gaowenliang/imu_utils遇见的问题记录sudoapt-getinstalllibdw-dev下载依赖
wwwzy
·
2024-01-27 23:39
ceres之LM算法
Ceres作为一个优化算法库,在许多领域中有着至关重要的作用,比如
slam
系统中的优化问题-集束调整BA,就可以通过Ceres去实现,官方文档地址:http://ceres-solver.org/nnls_tutorial.html
xiechaoyi123
·
2024-01-27 21:44
优化算法
算法
openv
slam
------
slam
解读系列
是什么:openv
slam
是日本先进工业科技研究(NationalInstituteofAdvancedIndustrialScienceandTechnology)所于2019年5月20日开源的视觉
SLAM
xiechaoyi123
·
2024-01-27 21:13
SLAM系列
slam
optimization
源码解析 |
SLAM
多点导航开发思路介绍
不久前,我们发布了一个多点
SLAM
的功能包,今天给大家介绍这个功能包的开发思路。
Autolabor
·
2024-01-27 19:28
产品教程
Autolabor
ROS机器人
基于 Docker 搭建 Uptime-Kuma 一个极简风的应用监控
GitHub:https://github.com/loui
slam
/uptime-kuma一、uptime-kuma介绍Demo:https://uptime.wuhanjiayou.cn/uptime-kuma
开源极客行
·
2024-01-26 23:51
开源项目
企业项目
运维
ORB_
SLAM
3:IMU初始化过程梳理以及自己的理解
2、IMU初始化过程中不断优化尺度,在单目相机的视觉
SLAM
中,尺度指的是场景中真实物体的物理尺寸与它在相机图像中所对应的像素距离之间的比例关系。
追风筝的人~TH
·
2024-01-26 22:30
ORB_SLAM3
计算机视觉
人工智能
c++
ORB
SLAM
3 IMU代码实现部分:ImuTypes文件解析、IMU初始化代码解析
1.ImuTypes文件解析1.1Point类在ORB
SLAM
3中,Point类表示一个IMU的测量数据:加速度、角速度及数据所对应的时间戳。其构造函数有两个形式,其都是构造一个imu的测量数据的。
APS2023
·
2024-01-26 22:00
ORB-SLAM3代码解析
c++
开发语言
计算机视觉
slam
算法
ORB_
SLAM
3:单目+IMU初始化流程梳理
>apply(im,im);目的:使灰度直方图分布较为均匀,从而使整体对比度更强,便于后面特征点的提取等工作;2、第一帧图像(ni=0)时无IMU数据(vImuMeas容器为空),进入下面的这个函数:
SLAM
.TrackMonocular
追风筝的人~TH
·
2024-01-26 22:30
ORB_SLAM3
计算机视觉
人工智能
c++
ORB_
SLAM
3:单目+IMU初始化时—初始化帧与当前帧需要满足的条件
成员变量mbReadyToInitializate:是否创建了单目初始化参考帧1、单目初始化参考帧提取的特征点数目必须大于100个;2、单目初始化参考帧的下一帧提取的特征点数目必须大于100个,否则mbReadyToInitializate=false,需重新创建单目初始化参考帧;3、mSensor==System::IMU_MONOCULAR且当前帧上一帧的时间戳比单目初始化参考帧的时间戳大于1
追风筝的人~TH
·
2024-01-26 22:29
ORB_SLAM3
计算机视觉
人工智能
c++
《LIO-SAM阅读笔记》IMU作用总结
此处IMU里程计是以IMU的频率向外发送位姿估计,提高了
SLAM
系统里程计的发送频率。2.利用IMU预积分对Lidar每帧点云进行运动去畸变。
Jiqiang_z
·
2024-01-26 22:59
LOAM系列阅读笔记
SLAM学习笔记
机器人
linux
算法
人工智能
笔记
ORB-
SLAM
笔记——ORB-
SLAM
3的IMU初始化(1)理论部分
上一篇blog立的flag,哎最近工作虽然也是快忙炸了但面对这么好的一个作品,你就忍不住挤时间也要学他啊哈哈。那么我们开始!在正式说它的IMU初始化部分之前,还是跟随作者论文的思路,咱们再把Visual-Inertial的架构梳理一下。首先对于一个纯视觉的系统来说,单目也好,双目也罢,我们主要关心的还是每一个pose的6Dof,对应的状态空间呢也就是六维。考虑到单目的尺度问题,状态空间也就是多了一
RoBOt__Dreamer
·
2024-01-26 22:58
SLAM
《ORB-
SLAM
3》IMU初始化
ORB-
SLAM
3中的IMU初始化1.ORB-
SLAM
3刚开始运行时,IMU还没有进行初始化,此时系统运行的纯视觉模式
Jiqiang_z
·
2024-01-26 22:25
SLAM学习笔记
LOAM系列阅读笔记
机器人
人工智能
ROS1可视化利器---Webviz
1.
SLAM
er常用的可视化开源库opengl:OpenGraphicsLibrary,译名
孙凯玉
·
2024-01-26 18:47
物联网
借助Serverless工具构建Django应用
背景由于工作原因,一直对AW
SLam
bda比较熟悉。各云厂家标的Serverless函数都不约而同的命名为Function函数。
SimpleBob
·
2024-01-26 06:20
ORB
SLAM
3安装
1.依赖在该目录下打开终端,安装下面所有依赖。1.1编译软件sudoapt-getinstallgccsudoapt-getinstallg++sudoapt-getinstallbuild-essentialsudoapt-getinstallcmakesudoapt-getinstallopensslsudoapt-getinstalllibssl-dev1.2Pangolingitclone
0208hsq
·
2024-01-26 04:43
人工智能
神经网络
深度学习
第一个项目总结:双目测距(python代码转为c++代码,最终输出点云图,再转为ros点云图,再实现可视化)
目录1.双目成像原理2.双目测距python代码3.python代码转为c++代码(1)双目相机参数(2)立体校正(3)立体匹配4.opencv的点云图转为ros点云图1.双目成像原理摘自《视觉
SLAM
zerogin+
·
2024-01-25 05:29
c++
opencv
开发语言
(无人机方向)ros学习之路ROS 机器人系统仿真_导航仿真概述
导航仿真概述导航是机器人系统中最重要的模块之一,比如现在较为流行的服务型室内机器人,就是依赖于机器人导航来实现室内自主移动的,本章主要就是介绍仿真环境下的导航实现,主要内容有:导航相关概念导航实现:机器人建图(
SLAM
会变身的火娃
·
2024-01-23 14:54
ros
学习记录
无人机
机器人
学习
175
Theusersofbike-sharingarealway
slam
entingaboutavarietyofproblemsofthebikes.2)结合自己的生活、学习、工作、兴趣等,想象在什么语境下会用到这个表达
地山大明
·
2024-01-23 11:47
Livox_ros_driver2 消息 (msg) 类型对
SLAM
应用程序的适配
Title:Livox_ros_driver2消息(msg)类型对
SLAM
应用程序的适配文章目录I前言II.查看ROS消息III.LivoxROS驱动的消息类型IV.适配修改应用程序V.总结I前言有时候
wzf@robotics_notes
·
2024-01-23 01:01
机器人感知
机器人
自动驾驶
算法
从争议到巅峰:Vue3 的奇迹之旅 —— 从‘海贼王’到‘灌篮高手’的变革历程
Vue官方团队在2023年的最后两天发布了Vue3.4的版本命名为“
Slam
Dunk”(灌篮高手)。Vue3自2020年发布,到目前为止已经有三年半的时间(想不到吧,Vue3已经发布了这么久了)。
程序员Sunday
·
2024-01-22 13:09
前端训练营
前端
vue
ORB-
SLAM
论文阅读
论文链接ORB-
SLAM
0.Abstract本文提出了ORB-
SLAM
,一种基于特征的单目同步定位和建图(
SLAM
)系统该系统对严重的运动杂波具有鲁棒性,允许宽基线环路闭合和重新定位,并包括全自动初始化选择重建的点和关键帧的适者生存策略具有出色的鲁棒性
KrMzyc
·
2024-01-22 08:50
SLAM
论文阅读
#芋艿漫藏# 灌篮大电影的新加坡首映限定礼盒,够不够诚意?
礼盒的封面有
SLAM
DUNK的经典logo
芋艿Taro
·
2024-01-21 20:07
V
SLAM
中的特征点三角化
特征点三角化(Triangulation)是V
SLAM
中一个非常基础的问题,它是根据特征点在多个相机下的投影恢复出特征点的3D坐标。
nice-wyh
·
2024-01-21 13:18
算法
使用docker配置semantic
slam
一.Docker环境配置1.拉取Docker镜像sudodockerpullubuntu:16.04拉取的为ununtu16版本镜像,环境十分干净,可以通过以下命令查看容器列表sudodockerimages如果想删除多余的dockerimage,可以使用指令sudodockerrmi-f2.创建容器sudodockerrun-it-v/home/pc/docker/senmantic:/home
nice-wyh
·
2024-01-21 13:47
docker
容器
c++
算法
学习
2022-12-14科研日志
VIO主流成果VIO是属于
SLAM
领域中的一个子课题,典型的VIO系统同样是由前端、后端、回环检测等几部分构成的。VIO的前端按是否提取特征点
独孤西
·
2024-01-20 21:17
[学习笔记-
SLAM
篇]Ubuntu16.04下配置VINS-Mono
安装环境Ubuntu16.04+ROSkinect+OpenCV3.2.0目录一、ROSkinect安装1.安装ROS2.工作空间建立二、OpenCV安装三、Eigen安装四、ceres安装*五、Docker安装六、MYNT-EYE-VINS-Sample安装七、在MYNT上运行VINS-Mono八、标准数据集运行VINS-Mono九、保存轨迹一、ROSkinect安装注:不同版本的ubuntu系
warningm_dm
·
2024-01-20 17:14
SLAM篇
ROS实验笔记之——
SLAM
无人驾驶初入门
最近想学习一下无人驾驶
SLAM
方面的内容DynamicObject
SLAM
inAutonomousDriving常规的
SLAM
算法首先假设环境中所有物体均处于静止的状态。
gwpscut
·
2024-01-20 17:42
ROS
SLAM
自动驾驶
机器学习
SLAM
中使用闭环检测进行重定位 以及C++代码实现
SLAM
中使用闭环检测进行重定位的步骤如下:使用特征匹配算法,在当前帧与地图中所有关键帧之间进行匹配。对匹配结果进行评分,保留得分较高的匹配。对保留的匹配进行验证,判断是否构成闭环。
稻壳特筑
·
2024-01-20 17:31
C++
激光SLAM
c++
开发语言
SLAM
实践 -- 利用ROS实时运行ORB-
SLAM
2
利用ROS实时运行ORB-
SLAM
21.启动ROS:roscore2.打开摄像头(笔者使用的相机是奥比中光的AstraS深度相机):roslaunchastra_cameraastra.launch在/
笨小古
·
2024-01-20 03:42
SLAM学习
SLAM
学习笔记之——3D Gaussian
SLAM
,SplaTAM配置(Linux)与源码解读
SplaTAM全称是《SplaTAM:Splat,Track&Map3DGaussiansforDenseRGB-D
SLAM
》,是第一个(也是目前唯一一个)开源的用3DGaussianSplatting
gwpscut
·
2024-01-19 09:34
SLAM
3DGS
深度学习
计算机视觉
三维重建
NeRF
入门级别
SLAM
综述整理
车辆专业普通高校研究实习生一枚,刚入门接触
SLAM
,目前只看了综述,开个博客,记录一下自己的学习过程,如果有人能看到,希望不吝赐教,指明方向和道路,万分感谢啦☺?。
立夏陆之昂
·
2024-01-19 05:18
学习小记录
综述整理
记一次提高依赖PCL的C++代码编译速度的经历
最近调试S-Fast-LIO算法,包含PCL的C++Lidar
SLAM
算法,编译时间总是很长难以忍受。花了小半天,探究了下方法,并做总结。
larry_dongy
·
2024-01-18 20:54
PCL点云处理
编程语言
c++
机器人
SLAM
中的二进制词袋生成过程和工作原理
长期视觉
SLAM
(SimultaneousLocalizationandMapping)最重要的要求之一是鲁棒的位置识别。经过一段探索期后,当长时间未观测到的区域重新观测时,标准匹配算法失效。
深蓝学院
·
2024-01-17 16:30
机器学习
人工智能
【视觉
SLAM
十四讲学习笔记】第五讲——相机模型
专栏系列文章如下:【视觉
SLAM
十四讲学习笔记】第一讲——
SLAM
介绍【视觉
SLAM
十四讲学习笔记】第二讲——初识
SLAM
【视觉
SLAM
十四讲学习笔记】第三讲——旋转矩阵【视觉
SLAM
十四讲学习笔记】第三讲
趴抖
·
2024-01-17 10:05
视觉SLAM十四讲学习笔记
笔记
SLAM
导航与定位技术已成为移动机器人的核心技术之一
目前,移动机器人的导航与定位技术主要包括基于GPS、
SLAM
、V
SLAM
等技术的方法。1、GPS导航技术:利用全球定位系统进行定位,精度高、覆盖范围广,但需要外部信
Fuweizn
·
2024-01-16 18:17
移动机器人
自动化生产线
AGV智能搬运机器人
自动化
机器人
工业自动化
【转】ORB-
SLAM
2调用OAK-D双目摄像头进行点云建图
▌一、运行stereo_node.launch实例查看双目摄像头发布的话题,并修改orb-
slam
2摄像头节点。gagaga@ubuntu:~$c
OAK中国_官方
·
2024-01-16 17:24
OAK深度相机使用教程
OAK相机
depthai
orb-slam
v
slam
论文24:ESVIO: 基于事件相机的双目VIO(RAL 2023)
摘要异步输出低延迟事件流的事件相机为具有挑战性的情况下的状态估计提供了很大的机会。尽管近年来基于事件的视觉里程测量技术得到了广泛的研究,但大多数都是基于单目的,而对立体事件视觉的研究很少。在本文中,我们介绍了ESVIO,这是第一个基于事件的立体视觉惯性里程计,它利用了事件流、标准图像和惯性测量的互补优势。我们建议的pipeline包括ESIO(纯基于事件的)和ESVIO(带有图像辅助的事件),它们
xsyaoxuexi
·
2024-01-16 12:39
视觉SLAM论文阅读
c++
人工智能
学习
笔记
v
slam
论文25: 结构约束的RGB-D
SLAM
(ICRA 2021)
摘要本文提出了一种专门为结构化环境设计的RGB-D
SLAM
系统,旨在通过从周围提取的几何特征来提高跟踪和制图精度。
xsyaoxuexi
·
2024-01-16 12:39
视觉SLAM论文阅读
c++
平面
学习
计算机视觉
笔记
v
slam
论文10:PL-VINS:具有点和线特征的实时单目视觉惯性
SLAM
摘要PL-VINS是基于最先进的基于点的VINS-mono,开发的一种基于点和线特征的实时、高效优化的单目VINS方法。我们观察到,目前的作品使用LSD算法提取线条特征;然而,LSD是为场景形状表示而设计的,而不是为姿态估计问题设计的,由于其高昂的计算成本,这成为了实时性能的瓶颈。在本文中,我们通过研究隐藏参数调整和长度抑制策略来改进LSD算法。改进后的LSD算法的运行速度至少是LSD的三倍。此外
xsyaoxuexi
·
2024-01-16 12:08
视觉SLAM论文阅读
笔记
c++
v
slam
论文15:DynaVINS: 一种动态环境下的视觉惯性
SLAM
(ICRA 2023)
摘要视觉惯性里程计和
SLAM
算法广泛应用于服务机器人、无人机和自动驾驶汽车等领域。大多数
SLAM
算法都是基于假设地标是静态的。然而,在现实世界中,存在着各种各样的动态物体,它们降低了姿态估计的精度。
xsyaoxuexi
·
2024-01-16 12:08
视觉SLAM论文阅读
笔记
c++
学习
v
slam
论文23:VIP-
SLAM
: 一种高效、紧耦合的RGB-D视觉惯性平面
SLAM
(ICRA 2022)
摘要本文提出了一种融合RGB、Depth、IMU和结构化平面信息的紧密耦合
SLAM
系统。传统的基于稀疏点的
SLAM
系统总是保持大量的地图点来建模环境。
xsyaoxuexi
·
2024-01-16 12:08
视觉SLAM论文阅读
平面
人工智能
算法
笔记
c++
学习
v
slam
论文8:EPLF-VINS: Real-Time Monocular Visual-Inertial
SLAM
With Efficient Point-Line Flow Features
(RAL2023)摘要本文介绍了一种利用点和线特征的高效视觉惯性同步定位和映射(
SLAM
)方法。目前,基于点的
SLAM
方法在弱纹理和运动模糊等场景下表现不佳。
xsyaoxuexi
·
2024-01-16 12:38
视觉SLAM论文阅读
人工智能
学习
自动驾驶
c++
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