slam十四讲第二版 pdf_视觉SLAM十四讲 第九章 实践:设计前端 局部地图 代码解析...
总体思路增加了地图点模块,并且增加了对地图点的优化模块,维护地图规模。整个程序的流程如下:输入:color,depth以及二者对应的时间戳初始帧当前帧和参考帧都设置为输入帧提取特征点计算描述子增加关键帧其他帧将当前帧设置为输入帧当前帧的位姿设置为参考帧的位姿提取特征点计算描述子特征匹配地图中的点都是三维坐标首先检查点是否在视野范围内(先预设当前帧的位姿为参考帧的位姿)匹配的时候,地图点的描述子进行