视觉SLAM从入门到实践

PL-SLAM：通过点和线段组合的立体SLAM系统

AStereoSLAMSystemThroughtheCombinationofPointsandLineSegments（2017）1.引言2.PL-SLAM框架A.地图B.特征跟踪C.局部映射1.关键帧插入2.局部BAD.环路闭合1）视觉位置识别2）估计相对运动1.引言提出了PL-SLAM，这是一种立体视觉
JinLn_·2022-12-30 19:33

《点线SLAM系统》

视觉SLAM是机器人研究中一个重要的领域，它可以让机器人在未知环境中进行定位和地图构建。它的基本原理是通过使用摄像机捕获的图像序列来实时地跟踪机器人的位置和轨迹。
王不偏·2022-12-30 19:01

多视图几何

介绍在视觉slam中，相机位姿估计是重要的环节，其中使用的就是多视图几何模型，本文将简要介绍各种多视图几何模型。
ros漫步·2022-12-30 18:36

python零基础到入门 |精简干练，记录小白学习日常

写在前面：本文作者自学python笔记，持续更新…主要参考EricMatthes所著的《python编程：从入门到实践》关于python：Python是一个高层次的结合了解释性、编译性、互动性和面向对象的脚本语言
今天小白努力学习了吗·2022-12-30 11:11

【TypeScript】TS交叉类型&联合类型（四）

系列专栏：vue3从入门到精通、TypeScript从入门到实践个人签名：不破不立资料领取：前端进阶资料以及文中源码可以找我免费领取（文末有我wx）目录交叉类型（Intersectiontypes）要点联合类型
不叫猫先生·2022-12-30 10:53

视觉SLAM的前段后端最详细的梳理（硕士入门知识框架更新）

文章目录视觉SLAM的组成结构视觉里程计（VO）-特征点法-构建稀疏点云地图-直接法-构建稠密或半稠密的地图--需要使用RGB-D传感器视觉里程计--总结：SLAM后端研究滤波器法非线性优化后端方式的差异
兜兜有糖_DC·2022-12-30 08:19

SLAM中线特征的参数化和求导过程（从前端提取，到后端优化）

背景线特征的提出，是在这样一个大背景下，基于点特征的视觉slam系统，平时没问题，但遇到了缺乏纹理的甚至是完全没有纹理的low-texured场景。可能会失效。
Terrence Shen·2022-12-30 07:42

视觉slam14讲第九章代码阅BA优化g2o部分

#include#include#include#include#include#include#include#include"common.h"#include"sophus/se3.hpp"usingnamespaceSophus;usingnamespaceEigen;usingnamespacestd;///姿态和内参的结构structPoseAndIntrinsics{PoseAndI
Terrence Shen·2022-12-30 07:41

【Python】简单明了的入门级知识点，常用python函数整理

基于EricMatthes《Python编程从入门到实践》的自主学习笔记1.变量：变量名只能包含字母、数字和下划线，其中数字不能作为开头。2.字符串：双引号和单引号内都是字符串。
MengYa_DreamZ·2022-12-30 07:35

python图像处理笔记-八-针孔照相机模型与照相机标定

参考教材：python计算机视觉编程视觉SLAM十四讲，从理论到实践针孔照相机模型针孔摄像机模型（有时称作摄影照相机模型），是计算机视觉中广泛应用的照相机模型。
BluePing·2022-12-30 05:02

视觉SLAM十四讲学习笔记-第五讲-相机模型

专栏系列文章如下：视觉SLAM十四讲学习笔记-第一讲_goldqiu的博客-CSDN博客视觉SLAM十四讲学习笔记-第二讲-初识SLAM_goldqiu的博客-CSDN博客视觉SLAM十四讲学习笔记-第二讲
goldqiu·2022-12-30 04:31

python编程从入门到实践django-首页

[英]马克·阿姆斯特朗孙以丰译本书是一部拓扑学入门书。作者主要介绍了拓扑空间中的拓扑不变量，以及相应的计算方法。本书涉及点集拓扑、几何拓扑、...[德]达恩·巴德尔（DanBader）本书致力于帮助Python开发人员挖掘这门语言及相关程序库的优秀特性，避免重复劳动，同时写出简洁、流畅、易读、...结城浩丛熙江志强译《数学女孩》系列以小说的形式展开，重点描述一群年轻人探寻数学中的美。内容由浅入深，
weixin_37988176·2022-12-29 16:04

V-SLAM笔记整理总结

视觉SLAM相机种类：单目（Mono）、双目（Stereo）、深度（RGB-D）、鱼眼全景
程序猴儿·2022-12-27 22:50

【学习记录】Dynaslam源代码魔改-替换MaskRCNN为YoloV5

一、运行DynaslamDynaslam本身是一个基于ORBSLAM2的视觉SLAM框架，论文并没有仔细看过，简单来说就是在ORBSLAM的基础上，加了一动态物体的滤除，这里的滤除使用了两种策略：基于MaskRCNN
林北不要忍了·2022-12-27 20:08

LDSO: Direct Sparse Odometry with Loop Closure（翻译）

准备把高博最新的论文LDSO翻译下来：原文摘要—在本文中，我们提出直接视觉里程计（DSO）[1]到单目视觉SLAM具有闭环检测和姿势图优化的系统（LDSO）。
KL_Li·2022-12-27 20:36

一周内创作纪念日

机缘第一次接触CSDN还是在去年这个时候的一次实验课上，为了完成实验误打误撞来到了这里，开始了学习之旅......真正开始进入程序员这个领域还是在今年三月份学习第一本书《python编程从入门到实践》开始
抱抱宝·2022-12-27 17:30

《视觉SLAM十四讲》笔记（ch7）

ch7视觉里程计1本章目标：1.理解图像特征点的意义，并掌握在单副图像中提取出特征点及多副图像中匹配特征点的方法2.理解对极几何的原理，利用对极几何的约束，恢复出图像之间的摄像机的三维运动3.理解PNP问题，以及利用已知三维结构与图像的对应关系求解摄像机的三维运动4.理解ICP问题，以及利用点云的匹配关系求解摄像机的三维运动5.理解如何通过三角化获得二维图像上对应点的三维结构本章目的：基于特征点法
bill_live·2022-12-27 17:49

《视觉SLAM十四讲》-7.2 手写ORB特征

////Createdbyxiangon18-11-25.//#include#include#include#includeusingnamespacestd;//globalvariables定义图片路径全局变量stringfirst_file="./1.png";stringsecond_file="./2.png";//32bitunsignedint,willhave8,8x32=256
BetterTL·2022-12-27 17:19

视觉SLAM ch9 卡尔曼和扩展卡尔曼滤波

状态估计的概率解释：位姿x和路标y服从某种概率分布，目的是通过某些运动数据u（比如惯性测量传感器IMU输入）和观测数据z（比如拍摄到的照片像素点的值）来确定状态量x和y的分布。一、关于卡尔曼滤波器和扩展卡尔曼滤波器的推导有博主写过，过程很详细。(7条消息)SLAM14讲学习笔记（六）后端（最难一章：卡尔曼滤波器推导、理解以及扩展）_zkk9527的博客-CSDN博客_swm恒等式二、关于扩展卡尔曼
雨幕丶·2022-12-27 17:18

视觉SLAM ch5代码总结（三）

RGB-D视觉（1）根据内参计算一对RGB-D图片对应的点云（2）根据每张图的相机位姿（外参）,把点云加起来，组成地图遍历图像的每个像素，并将深度图的深度信息提取出来，将像素点归一化后，乘上深度信息就得到了相机坐标系下的点,最后左乘变换矩阵T(这里的T是相机到世界系的变换)就得到了世界坐标系下的点。1.相机的内外参数相机的内参是fxfycxcy构成的矩阵，单位是像素,fx=f,fy=f内参是不变的
雨幕丶·2022-12-27 17:48

视觉SLAM ch6代码总结

目录一、手写高斯牛顿法二、使用Ceres拟合曲线三、使用g2o进行曲线拟合一、手写高斯牛顿法步骤：1、先根据模型生成x，y的真值，并在真值中添加高斯分布的噪声2、使用高斯牛顿法进行迭代3、求解高斯牛顿法的增量方程增量方程的推到过程图片来源该公式等同于133页6.41式Σ是高斯噪声的方差CMakeLists.txtcmake_minimum_required(VERSION3.0)project(c
雨幕丶·2022-12-27 17:48

视觉SLAM ch8代码总结

目录一、LK光流1.使用LK光流2.使用高斯牛顿实现光流3.多层光流光流法实践总结二、直接法1.单层直接法2.多层稀疏直接法三、课后题一、LK光流1.使用LK光流用OpenCV的光流追踪特征点的运动。第一张图像中提取角点，利用光流追踪角点在第二张图像中的位置。使用cv::calcOpticalFlowPyrLK函数可以得到追踪后的点。voidcv::calcOpticalFlowPyrLK(Inp
雨幕丶·2022-12-27 17:48

视觉SLAM ch5代码总结（一）

CMakeLists.txtcmake_minimum_required(VERSION2.8)project(basics)#Eigeninclude_directories("/usr/include/eigen3")#opencvfind_package(OpenCVREQUIRED)#添加头文件include_directories(${OpenCV_INCLUDE_DIRS})add_e
雨幕丶·2022-12-27 17:18

视觉SLAM ch7 ORB特征点

一、视觉里程计方法：特征点法和光流法。（视觉里程计的核心是如何根据图像估计相机运动）1.1特征点法：提取和匹配特征点，然后根据配对的特征点估计相机的运动。特征点由关键点和描述子组成。关键点是指特征点在图像里的位置，有些特征点还具有朝向、大小信息；描述子通常是一个向量，描述了该关键点周围像素的信息。1.2常用的特征点方法：一、SIFT(尺度不变特征变换)，充分考虑了图像变换过程中出现的光照、尺度、旋
雨幕丶·2022-12-27 17:18

视觉slam十四讲个人理解(ch7视觉里程计1)

参考博文::https://blog.csdn.net/david_han008/article/details/53560736https://blog.csdn.net/n66040927/article/details/79163496?utm_source=blogxgwz3ICP是指，利用点云的匹配关系，来求解相机的三维运动。PNP是利用已知的三维结构与图像的对应关系，来求解相机的三维运
dibuxue3246·2022-12-27 17:46

视觉SLAM ch7代码总结（一）

目录一、OpenCV的ORB特征二、手写ORB特征一、OpenCV的ORB特征1.Keypoint类opencv中Keypoint类的默认构造函数为：CV_WRAPKeyPoint():pt(0,0),size(0),angle(-1),response(0),octave(0),class_id(-1){}pt(x,y):关键点的点坐标，是像素坐标；size():该关键点邻域直径大小；angle
雨幕丶·2022-12-27 16:14

视觉SLAM-13

第十三章稠密地图地图的应用大致可分为：1）定位。2）导航：在这个过程中，需要知道地图中哪些地方可以通过，哪些地方不可通过，而要能实现这样的功能，则至少是稠密地图。3）避障：与导航类似，但更加关注局部的、动态的障碍物的处理，同样也需要至少是稠密的地图。4）重建：利用SLAM获取周围环境的重建效果，主要是用于向他人展示。并且我们对这种地图还有外观要求，所以这样地图也是稠密的。5）交互：主要指人与地图之
xmrmol·2022-12-27 14:36

深蓝学院-视觉SLAM课程-第2讲笔记--三维空间刚体运动

课程Github地址：https://github.com/wrk666/VSLAM-Course/tree/master0.内容C++没有矩阵的运算，用别人的库来进行矩阵运算，其中Eigen库能够进行刚体运动的一些计算，由3部分构成：Core：矩阵的表达；Dense：稠密矩阵的计算，矩阵求逆，稠密矩阵的分解等；Geometry：旋转矩阵，欧拉角，四元数等。1.点与坐标系三维空间常用正交基来表示（
读书健身敲代码·2022-12-27 11:24

【视觉SLAM十四讲】第7讲 视觉里程计1

7.1特征点法前面提到过，SLAM中主要分为前端和后端，前端主要是根据相邻图像的信息，粗略估计相机的运动，从而给后端一个比较好的初始值。前端的实现，根据是否需要提取特征，分为特征点法和直接法。对于特征点法，首先需要的就是定义什么是特征点。图像本身就是一个矩阵，如果直接从矩阵的层面考虑运动的估计，相当于用图像中全部的数据去估计，这样做的运算量必然是很大的。一般我们都会采用选代表的方法，也就是选取图像
林北不要忍了·2022-12-27 10:55

【TypeScript】TS接口类型（三）

系列专栏：vue3从入门到精通、TypeScript从入门到实践个人签名：不破不立资料领取：前端进阶资料以及文中源码可以找我免费领取（文末有我wx）目录介绍使用（1）设置属性只读（2）设置索引签名（3）
不叫猫先生·2022-12-27 07:54

相机标定的作用

详细讲解见《视觉slam十四
Coldor·2022-12-26 17:08

2020视觉SLAM面试复习

主要参考：Jichao_Peng:视觉SLAM总结——视觉SLAM面试题汇总try_again_later:SLAM秋招知识点总结——自动驾驶算法、3D视觉岗位（附有解答）1.Sift中尺度空间、高斯金字塔
月夕花晨KaCa·2022-12-26 17:16

鱼眼相机模型

转自鱼眼相机模型与标定与重映射-EpsAvlc的博客鱼眼相机模型与标定与重映射computer-vision2019年10月21日背景在现有的视觉SLAM框架中，大部分是用针孔相机的图像来进行特征提取与匹配的
Neil_Skype·2022-12-26 13:58

GAMES104实录 | 引擎架构分层（下） part2

本期为GAMES104《现代游戏引擎：从入门到实践》视频公开课文字实录第7期。本课程由GAMES(图形学与混合现实研讨会）发起，游戏引擎技术专家王希携手游戏引擎一线开发者共同研发。
GAMES104·2022-12-26 08:17

先码后看，程序员的「双节」该买点什么？

需要的可以去当当下单～销售750,000册的经典《Python编程：从入门到实践（第2版）》埃里克·马瑟斯（EricMat
turingbooks·2022-12-25 19:55

python入门教程pdf-《python基础教程第三版》高清版PDF免费下载

下载地址：备用地址：Python基础教程第3版Python简明教程书籍Python编程从入门到实践灵程序设计丛书《python基础教程第三版》高清版PDF免费下载《python基础教程第三版》高清版PDF
编程大乐趣·2022-12-25 18:34

二刷《Python编程 从入门到实践》项目2 数据可视化 小结

二刷《Python编程从入门到实践》项目2数据可视化小结第十五章生成数据第十六章下载数据第十七章使用API第十五章生成数据1、利用函数plot()绘制图像，利用函数show()打开matplotlib查看器
猎猫骑巨兽·2022-12-25 16:21

python从入门到实践-项目实战二数据可视化-生成数据

项目实战二数据可视化过去已逝，未来可追环境：Windows10，python，pycharm库：matplotlib文章目录项目实战二数据可视化第十五章生成数据plot与scatter的区别plot的用法scatter的用法综合使用Pygal模拟掷色子第十五章生成数据plot与scatter的区别plot的用法importmatplotlib.pyplotaspltinput_values=[1,
愚者的自白·2022-12-25 16:51

视觉slam基础知识

三维空间中刚体的运动描述方式旋转矩阵、变换矩阵、欧拉角、四元数旋转矩阵空间中两个坐标系之间的旋转运动可由一个正交矩阵（行列式为1）表示，该矩阵称为旋转矩阵R。旋转矩阵的转置（=逆）表示了相反的旋转。变换矩阵空间中任意两个坐标系位置变换可分解为旋转+平移，因此有其中，R12：坐标系2到坐标系1的变换；t12：坐标系1的原点指向坐标系2的原点的向量。变换矩阵T：根据分块矩阵的转置计算T-1欧拉角用3个
好好仔仔·2022-12-25 16:49

【Python】项目实战二：数据可视化 - 《Python编程：从入门到实践》

1、生成数据（1）绘制简单的图像：折线图、散点图、自动计算数据importmatplotlib.pyplotasplt"""注释内替换：折线图变为散点图"""input_values=[1,2,3,4,5]squares=[1,4,9,16,25]plt.plot(input_values,squares,linewidth=5)#plt.scatter(input_values,squares,
THDoO·2022-12-25 16:19

Python编程从入门到实践.——项目二数据可视化

项目2数据可视化1生成数据1.1安装matplotlib1.1.5matplotlib画廊https://matplotlib.org/1.2绘制简单的折线图mpl_squares.pyimportmatplotlib.pyplotaspltsquares=[1,4,9,16,25]plt.plot(squares)plt.show()1.2.1修改标签文字和线条粗细importmatplotli
紫霄zixiao·2022-12-25 16:18

【硕士论文】《动态场景下的语义三维地图构建 》西南科技大学 余东应

动态场景下定位对特征点匹配算法做出改进，提出自适应窗隔匹配模型，可剔除动态物体上的错误匹配----------知识点提炼----------分类主流的SLAM算法分为基于视觉及激光两类按照所使用的传感器类型，视觉
echo_gou·2022-12-25 12:08

《视觉SLAM十四讲》第八讲-运行 direct_sparse、direct_semidense 报错 Segmentation fault (core dumped)

写在前面运行《视觉SLAM十四讲》第八讲中的direct_sparse、direct_semidense出现出现报错一、问题描述示例代码direct_sparse.cpp、direct_semidense.cpp
wongHome·2022-12-24 19:27

《视觉SLAM十四讲》第九讲-运行程序出现Segmentation fault (core dumped)、double free or corruption (out)解决方法

写在前面运行《视觉SLAM十四讲》第九讲中的0.2版本、0.3版本、0.4版本出现的报错一、问题一及解决方法1.问题描述编译通过，但是运行时出现以下报错：Segmentationfault(coredumped
wongHome·2022-12-24 19:27

基于点和线特征的实时单目SLAM

PL-SLAM:Real-TimeMonocularVisualSLAMwithPointsandLines摘要：众所周知，低纹理场景是依赖于对应点的几何计算机视觉的主要短板之一，尤其是视觉SLAM。
柚子Betty·2022-12-24 17:14

python网络课 价格_有没有简单易懂的入门级Python辅导书或网络课程？

《python编程从入门到实践》本书是一本针对所有层次的Python读者而作的Python入门书。
weixin_40008644·2022-12-24 13:22

slam的一些库函数安装

article/details/78657295最近在学SLAM，每次编译都少了库函数，然后逆天的linux操作让我这个小白对这些错误提示还有安装库函数很崩溃，从网上找了这个相关文章，学习学习前言本篇博客主要写了视觉
MetaSmiles·2022-12-24 13:58

笔记：《视觉SLAM十四讲》之开源库的安装

笔记：《视觉SLAM十四讲》之开源库的安装目录前言1、Eigen线性代数库的安装2、Sophus李代数库的安装3、OpenCV计算机视觉库的安装4、PCL点云库的安装5、Ceres非线性优化库的安装6、
沐白001·2022-12-24 13:56

《视觉SLAM十四讲》之开源库的安装

转自：https://www.cnblogs.com/ChrisCoder/p/7222430.html笔记：《视觉SLAM十四讲》之开源库的安装目录前言1、Eigen线性代数库的安装2、Sophus李代数库的安装
一树荼蘼·2022-12-24 13:19

笔记视觉slam十四讲之开源库的安装

笔记：《视觉SLAM十四讲》之开源库的安装目录前言1、Eigen线性代数库的安装2、Sophus李代数库的安装3、OpenCV计算机视觉库的安装4、PCL点云库的安装5、Ceres非线性优化库的安装6、
一个免提·2022-12-24 13:46
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