视觉SLAM从入门到实践

【自动驾驶】常见位姿估计算法的比较： 三角测量、PNP、ICP、

请参考【位姿估计|视觉SLAM|笔记】常见位姿估计算法的比较PnP（Perspective-n-Point）是根据图像中1.特征点的二维像素坐标2.特征点的三维空间坐标来估计相机在参考坐标系中位姿。
Mister Zhu·2022-12-09 19:38

PnP算法初步

PnP的应用范围很广比如两阶段法的6D姿态估计以及视觉SLAM等等。特征点的3D位置可以由三角化或者RGB-D相机的深度图确定，当然还
HIT-LQM·2022-12-09 19:06

多传感器融合SLAM：激光雷达、RGB相机、IMU定位与光度重建

作者|流川峰编辑|深蓝前沿点击下方卡片，关注“自动驾驶之心”公众号ADAS巨卷干货，即可获取点击进入→自动驾驶之心【SLAM】技术交流群后台回复【SLAM综述】获取视觉SLAM、激光SLAM、RGBD-SLAM
自动驾驶之心·2022-12-09 08:21

VDO-SLAM ：一种动态目标感知的视觉SLAM系统

VDO-SLAM：一种动态目标感知的视觉SLAM系统（VDO-SLAM：AVisualDynamicObject-awareSLAMSystem）论文地址：https://arxiv.org/pdf/2005.11052v2
计算机视觉life·2022-12-09 07:37

chatGPT写的一篇动态环境下的视觉slam论文

今天尝试了一下chatGPT，虽然没有什么创新点，但是对各种概念的描写还是没问题的。Title:VisualSLAMinDynamicEnvironmentsAbstract:Simultaneouslocalizationandmapping(SLAM)usingvisualinformationhasbecomeanimportanttopicinroboticsandcomputervisi
VoladorL·2022-12-09 07:35

Python从入门到实践----01基本数据类型

最近想学习使用Python做一些网络爬虫什么的小工具，所以今天入手Python脚本编程，祝愿自己学有所成。吐槽：真是令人伤心，配置Python环境倒是花费了大量时间，有一种“代码未动，配置先行”的感觉。欲哭无泪啊。鬼知道无用功的用处在哪？难道是趁机休息一下…错误记录：一、IndentationError:unexpectedindent。str='mynameisJack,"homepage"';
坏码农来福·2022-12-09 04:14

ORB-SLAM2 安装和编译 及BUG解决方案

ORB-SLAM2的安装和编译ORB-SLAM2是一个非常经典的视觉SLAM开源方案，可以作为你学习SLAM的范本。
kakelu·2022-12-09 01:10

视觉SLAM十四讲学习笔记——ch10 后端2

文章目录10.1理论部分10.2实践部分10.2.1李代数上的位姿图优化10.2.2g2o原声位姿图优化调试遇到问题bug参考博客10.1理论部分推荐参考博文推导:SLAM十四讲-后端2-ch10-代码注释(位姿图优化)SLAM14讲学习笔记（七）后端（BA与图优化，PoseGraph优化的理论与公式详解、因子图优化）10.2实践部分10.2.1李代数上的位姿图优化代码及详细注释如下:#inclu
路拾遗37·2022-12-08 15:40

激光slam 理论详解(一)

激光slam简要介绍主流的slam技术应用有两种，分别是激光slam(基于激光雷达lidar来建图导航)和视觉slam(vslam,基于单/双目摄像头
#君君#·2022-12-08 11:56

《Python编程：从入门到实践》读书笔记：第13章 外星人来了

目录第13章外星人来了13.1项目回顾13.2创建第一个外星人13.2.1创建Alien类13.2.2创建Alien实例13.3创建一群外星人13.3.1确定一行可容纳多少个外星人13.3.2创建一行外星人13.3.3重构_create_fleet()13.3.4添加行13.4让外星人群移动13.4.1向右移动外星人群13.4.2创建表示外星人移动方向的设置13.4.3检查外星人是否撞到了屏幕边缘
feiwen110·2022-12-08 09:35

视觉SLAM总结——SuperPoint / SuperGlue

视觉SLAM总结——SuperPoint/SuperGlue视觉SLAM总结——SuperPoint/SuperGlue1.SuperPoint1.1网络结构1.2损失函数1.3自监督训练过程2.SuperGlue2.1Sinkhorn
Leo-Peng·2022-12-08 09:04

推荐一些视觉SLAM的深度学习方法（上）

最近也看了一些VSLAM综述文章，这里收集一些论文推荐供参考。1。DeepDirectVisualOdometry这篇论文把DL模型的姿态估计做为传统方法DSO的初始化。如图DL模型架构图如下基于非监督学习的训练框架如下（同时还有depth估计一起训练）2。DeepVirtualStereoOdometry:LeveragingDeepDepthPredictionforMonocularDire
喜欢打酱油的老鸟·2022-12-08 09:03

视觉理程计

slam中以位姿就是在某一个地方看到了一个路标（landmark）得到观测数据来描述slam过程路标是三维空间中固定不变的点，能够在特定位姿下观测到数量充足，以实现良好的定位较好的区分性，以实现数据关联在视觉
wangqy3811457·2022-12-08 07:13

【数学与算法】非线性最小二乘法的解法【最速梯度下降法】、【牛顿法】、【高斯牛顿法】、【LM算法】

关于非线性优化的问题，可以推荐观看视觉SLAM十四讲视频的第六讲非线性优化。
Mister Zhu·2022-12-08 07:12

【动态SLAM】快速入门（原理介绍及经典算法）

【动态SLAM】快速入门（原理介绍及经典算法）0简介1.传统视觉SLAM技术的局限2.常用算法：2.1基于深度学习的分割方法2.1.1目标检测（ObjectDetection）2.1.2语义分割（INstanceSegmentation
Mr.Qin_·2022-12-08 01:59

SLAM学习--常用数据集

下面列举几个视觉SLAM常用的数据集。
Robot-G·2022-12-08 01:27

视觉SLAM十四讲ch4笔记——李群与李代数

文章目录视觉SLAM十四讲ch4——李群与李代数4.1李群李代数基础4.2指数映射和对数映射4.2.1so(3)↔SO(3)so(3)\leftrightarrowSO(3)so(3)↔SO(3)4.2.2se
L☆★·2022-12-07 14:04

视觉SLAM十四讲CH11代码解析及课后习题详解

如果没有安装DBoW3，直接编译会报下面的错误：fatalerror:DBoW3/DBoW3.h:Nosuchfileordirectory#include"DBoW3/DBoW3.h"^~~~~~~~~~~~~~~compilationterminated.CMakeFiles/gen_vocab.dir/build.make:82:recipefortarget'CMakeFiles/gen_
长沙有肥鱼·2022-12-07 10:49

视觉SLAM十四讲之回环检测(第二版)

视觉SLAM十四讲之回环检测(第二版)文章目录视觉SLAM十四讲之回环检测(第二版)1、SLAM框架：前端、后端、回环检测2、回环检测的关键：如何有效解决相机经过同一个地方。
纷繁中淡定·2022-12-07 10:44

视觉slam十四讲—利用编译好的orbslam2来运行自己的video（这里是高翔博士作业给出的参考代码）

利用编译好的orbslam2来运行自己的video一、首先在orbslam2的目录下，也就是在build的同一级目录上创建一个myvideo.cpp文件，具体的代码如下：对里面用到的几个文件进行指定路径的修改就可以了。其中yaml是配置文件，下面会给出。ORBvoc.txt文件是编译好orbslam2就会有的。video文件自己录制就可以了，参数可以在下面的yaml文件中进行修改。////Crea
前途似海_来日方长·2022-12-07 10:43

视觉SLAM十四讲笔记

文章目录章节安排1.数学基础部分（1~6）2.SLAM技术部分（7~14）第一讲前言和简介第二讲初识SLAM相机：视觉SLAM框架SLAM问题的数学描述cmakeCmakeList.txt其他第三讲三维空间刚体运动
散人丶·2022-12-07 10:10

SLAM十四讲 十一讲生成字典为空文件问题

受这篇文章启发视觉SLAM十四讲-第11讲解决在保存字典文件出现”Segmentationfault(coredumped)“问题CMakeLists.txt文件的这句代码find_package(OpenCV4REQUIRED
快乐的韭菜根根·2022-12-07 10:37

slam原理介绍和经典算法

1.传统slam局限性slam算法假设的环境中的物体都是处于静态或者低运动状态的，然而，现实世界是复杂多变的，因此这种假设对于应用环境有着严格的限制，同时影响视觉slam系统在实际场景中的应用性。
Alaso_soso·2022-12-07 10:18

《MATLAB App Designer从入门到实践》随书源代码

GUIDE已经被MATLAB抛弃了，你还不知道吗？AppDesigner才是发展的方向目前市面上MATLABGUI编程的书籍琳琅满目，但大多数是基于GUIDE开发的，MATLAB从2016年开始已经逐步用AppDesigner替代GUIDE，但是市面上只有少数书籍在介绍AppDesigner，并且只用很少的章节进行介绍。这对想学习面向对象编程的读者来说，是非常渴望有一本全面系统介绍AppDesig
icqaa·2022-12-06 22:20

VINS学习02——VINS系列代码所有依赖库安装（保姆级）

0.简介在学习视觉SLAM过程中，先后用了VINS_mono,VINS_Fusion,Omni_swarm,因为是第一次做视觉相关定位，所以大部分库都是第一次装，中间还从虚拟机换到双系统，意识到记录的重要行性
我爱编程皮肤好好·2022-12-06 22:51

【论文笔记】DS-SLAM: A Semantic Visual SLAM towards Dynamic Environments一种针对动态环境的语义视觉SLAM

DS-SLAM:ASemanticVisualSLAMtowardsDynamicEnvironmentsCentralIdea:本文提出了一种面向动态环境的健壮语义视觉SLAM(DS-SLAM)。
浪里翻滚一只虾·2022-12-06 18:34

DS-SLAM: A Semantic Visual SLAM towards Dynamic Environments 论文笔记

摘要本文提出了一种面向动态环境的稳健语义视觉SLAM—DS-SLAM。在DS-SLAM中，有五个线程并行运行:跟踪、语义分割、局
Jumping润·2022-12-06 18:04

机器学习学习路线

自学机器学习相关知识：应用基础1.python基础：《python从入门到实践》（3天）2.numpy入门：适合初学者快速入门的Numpy实战全集（1天）3.panda入门：pandas入门教程-2天学会
ziqiiii·2022-12-06 06:29

opencv入门笔记（二）

查看三种加法运算的区别滤波器均值滤波中值滤波高斯滤波双边滤波示例：查看多种滤波器的处理效果视频处理示例：打开笔记本电脑内置摄像头人脸识别级联分类器人脸跟踪示例：检测照片中的人脸位置本博客参考书籍：《pythonopencv从入门到实践
夺笋123·2022-12-05 22:49

【ubuntu如何录制gif图】

【ubuntu如何录制gif图】0前言1安装byzanz工具2使用2.1首先获取窗口参数2.2开始录制0前言参考：视觉SLAM十四讲学习笔记——ch13设计SLAM系统1安装byzanz工具sudoapt-getinstallbyzanz2
踏破万里无云·2022-12-05 21:35

《视觉SLAM十四讲》CH6安装g2o踩坑

Ubuntu18.04环境下，跟着高翔的书安装g2o时，在cmake时候报错，提示CMake版本过低：CMake3.14orhigherisrequired.Youarerunningversion3.10.2因为之前配置了很多环境，因此没有轻易尝试卸载cmake有两种方法：1.安装旧版本的g2o，下载链接附上:https://codeload.github.com/RainerKuemmerle
超能力球·2022-12-05 21:59

视觉slam第六讲：Ceres、g2o库安装

1.安装CeresSolver先安装依赖：sudoapt-getinstallliblapack-devlibsuitesparse-devlibcxsparse3.1.2libgflags-devsudoapt-getinstalllibgoogle-glog-devlibgtest-dev如果遇到报错如果安装时找不到cxsparse或者其他的lib，需要添加下面的源：//第一步，打开sourc
Evanzxh·2022-12-05 21:28

python编程 从入门到实践 ——动手试一试代码

从第四章开始，自己做的，如有错误还望评论区告知#例题4-1#定义包含三个披萨名字的列表，并采用for循环打印出来#例题4-1#定义包含三个披萨名字的列表，并采用for循环打印出来name_pizza=["榴莲披萨","鸡肉披萨","水果披萨"]forpizzainname_pizza:print("我喜欢吃%s!"%pizza)print('我真的喜欢吃披萨!!!')#例题4-2#例4-2anim
be a tree?·2022-12-05 19:13

《Python编程：从入门到实践》第 10 章 文件和异常

目录10.1从文件中读取数据10.1.1读取整个文件10.1.2文件路径10.1.3逐行读取10.1.4创建一个包含文件各行内容的列表10.1.5使用文件的内容10.1.6包含一百万位的大型文件10.1.7练习练习10-1：Python学习笔记练习10-2：C语言学习笔记10.2写入文件10.2.1写入空文件10.2.2写入多行10.2.3附加到文件10.2.4练习练习10-3：访客练习10-4：
BCC485·2022-12-05 16:41

Python编程：从入门到实践（读书笔记：第7章 用户输入和while循环）

coding:utf-8!chapter7用户输入和while循环函数input()提示用户输入内容运用while循环控制程序运行时间message=input("Tellmesomething,andIwillrepeatitbacktoyou:")print(message)print("\n")sublimetext代码编辑器name=input("Pleaseenteryourname:"
我爱土豆·2022-12-05 16:40

python从入门到实践笔记chapter6-8

6字典python中，字典是一系列键值对，用{}表示，冒号分隔键与值，逗号分隔键值对。字典名[键]，来获取对应的值alien={'color':'green','points':5}alien['x_position']=0#添加键值对alien['color']='yellow'#修改值delalien['points']#删除键值对注意，键—值对的排列顺序与添加顺序不同。Python不关心键—
梦幻生命·2022-12-05 16:09

python从入门到实践笔记chapter9-10

9类面向对象编程根据类来创建对象称为实例化类名首字母大写每次创建新的实例时运行init()方法，其中形参self必不可少，且位于其他形参之前classDog():"""一次模拟小狗的简单尝试"""def__init__(self,name,age):"""初始化属性nameage"""self.name=nameself.age=agedefsit(self):"""模拟小狗被命令蹲下"""pri
梦幻生命·2022-12-05 16:09

阅读笔记：python 编程从入门到实践

操作列表range()轻松生成一系列数。forvalueinrange(1,5)：print(value)#打印1-4输出：1234调用函数range()时，只指定一个参数，就从0开始。还可以指定步长。range(2,11,2)，步长为2，则输出：[2,4,6,8,10]两个星号（**）表示乘方运算，squares=[]forvalueinrange(1,11):square=value**2sq
开心邮递员·2022-12-05 15:05

python创建一个文本文件、包含10行字符串、每行字符串由_《python编程：从入门到实践》学习笔记9（第10章文件和异常）...

10.1从文件中读取数据要使用文本信息，首先需要将信息读取到内存中。为此，你可以一次性读取文件的全部内容，也可以每次一行的方式逐步读取。10.1.1读取整个文件要读取文件，需要一个包含几行文本的文件。首先创建一个文件pi_digits.txt，它包含精确到小数点后30位的圆周率值，且在小数点后10位处都换行：下面的程序打开并读取这个文件，再将其内容显示到屏幕上：withopen('pi_digit
weixin_39962199·2022-12-05 15:35

python编程从入门到实践 答案 第十章

10-1Python学习笔记file_path='D:\IDM-download\Python编程-附件\《Python编程》'\'源代码文件\chapter_10\learning_python.txt'withopen(file_path)asfile_object:print(file_object.read())withopen(file_path)asfile_object:forlin
Mario_xing·2022-12-05 15:35

python编程方式_《Python编程：从入门到实践》第10章 笔记

备注：以下按照Python2的规则编写代码。在jupyternotebook中运行直接显示结果。10文件和异常10.1文件中读取数据10.1.1读取整个文件"""file_reader.py"""withopen(‘chapter_10/pi_digits.txt‘)asfile_object:#关键字with在不再需要访问文件后将其关闭contents=file_object.read()pri
weixin_39646412·2022-12-05 15:34

基于《Python编程：从入门到实践》的学习笔记 Chapter7

第七章输入与while循环input：程序暂停运行，等待用户输入的字符串储存到变量中input函数可以进行字符串输出，再进行输入：a=input("pleaseinputanvalue:")若要将输入由字符串转换为其他格式，还需进行强制类型转换：a=int(a)while循环结构类似Python的for循环：while终止条件：操作使用标志：使用一个变量判断整个程序是否处于活动状态。相当于C语言中
chaosjey li·2022-12-05 15:04

《Python编程从入门到实践》Chapter 10练习题

open()函数的参数不止课本提到的两个，还有其他多个参数。而且不止open()函数，其他很多函数都是如此，以后还需要多多学习。'''10-1Python学习笔记：在文本编辑器中新建一个文件，写几句话来总结一下你至此学到的Python知识，其中每一行都以“InPythonyoucan”打头。将这个文件命名为learning_python.txt，并将其存储到为完成本章练习而编写的程序所在的目录中。
Flerken101·2022-12-05 15:56

【Python】《Python编程：从入门到实践 (第2版) 》笔记-Chapter10-文件和异常

十、文件和异常读取整个文件withopen('pi_digits.txt')asfile_object:contents=file_object.read()print(contents)要以任何方式使用文件，那怕仅仅是打印其内容，都得先打开文件，才能访问它。函数open()接受一个参数：要打开的文件的名称。Python在当前执行的文件所在的目录中查找指定的文件。函数open()返回一个表示文件的
江湖人称菠萝包·2022-12-05 15:40

【Python】《Python编程：从入门到实践 (第2版) 》笔记-Chapter11-测试代码

十一、测试代码Python标准库中的模块unittest提供了代码测试工具。单元测试用于核实函数的某个方面没有问题。测试用例是一组单元测试，它们一道核实函数在各种情形下的行为都符合要求。良好的测试用例考虑到了函数可能收到的各种输入，包含针对所有这些情形的测试。全覆盖的测试用例包含一整套单元测试，涵盖了各种可能的函数使用方式。要为函数编写测试用例，可先导入模块unittest和要测试的函数，再创建一
江湖人称菠萝包·2022-12-05 15:40

【Python】《Python编程：从入门到实践 (第2版) 》笔记-汇总

一、起步本书编写期间的最新版本为Python3.7，但只要你安装了Python3.6或更高的版本，就能运行本书中的所有代码。运行Python代码片段Python自带一个在终端窗口中运行的解释器，让你无须保存并运行整个程序就能尝试运行Python代码片段。C:\>python--versionPython3.7.0C:\>pythonPython3.7.0(v3.7.0:1bf9cc5093,Jun
江湖人称菠萝包·2022-12-05 15:40

【Python】《Python编程：从入门到实践 (第2版) 》笔记-Chapter8-函数

八、函数使用关键字def来告诉Python，你要定义一个函数。这是函数定义，向Python指出了函数名，还可能在圆括号内指出函数为完成任务需要什么样的信息。defgreet_user():"""显示简单的问候语。"""//A处print("Hello!")greet_user()在这里，函数名为greet_user()，它不需要任何信息就能完成工作，因此括号是空的（即便如此，括号也必不可少）。最后
江湖人称菠萝包·2022-12-05 15:10

【Python】《Python编程：从入门到实践 (第2版) 》笔记-Chapter7-用户输入和 while 循环

七、用户输入和while循环函数input()让程序暂停运行，等待用户输入一些文本。获取用户输入后，Python将其赋给一个变量，以方便你使用。message=input("Tellmesomething,andIwillrepeatitbacktoyou:")print(message)prompt="Ifyoutelluswhoyouare,wecanpersonalizethemessage
江湖人称菠萝包·2022-12-05 15:55

视觉SLAM论文list

视觉SLAM论文list转载：https://blog.csdn.net/heyijia0327/article/details/82855443基础知识材料2018年,joansola大神,AmicroLietheoryforstateestimationinrobotics
MangoGZH·2022-12-05 13:52

ORB特征描述原理、python实现及基于opencv实现

参考文献镇楼：[1]汪洋，扫地机器人定位算法设计与嵌入式系统实现[2]王雯涛，ORB图像特征提取算法的FPGA设计与实现[3]房亮，基于ORB特征的单目视觉SLAM算法研究[4]opencv官方源码，version
小火龙的马甲·2022-12-05 09:10
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