3D-2D

SLAM、自动驾驶算法、3D视觉岗位秋招知识点（附有解答）

多视图几何求解相似、仿射、射影变换区别基本矩阵F、本质矩阵E、单应矩阵H处理关键帧、李群李代数、特征点法与直接法手推BARANSAC在图像匹配上应用PnP（3D-2D）、ICP（3D-3D）直接法与光流法常见
try_again_later·2020-08-19 04:14

实战 | 巧用位姿解算实现单目相机测距

该文结合SLAM方法，通过3D-2D解算相机位姿的方式给出一种另类的单目测距方法，行之有效。1相机模型要实现单目测距，那么相机参数是单目测距所必不可少的。相
关注公号‘AI深度学习视线’·2020-08-07 23:07

SLAM14讲学习笔记（四）视觉里程计（特征点法）和重难点总结

目录特征点检测：特征点匹配：2D-2D对极几何三角测量3D-2D直接线性变化法：P3P：BundleAdjustment3D-3DSVD方式：非线性优化方法：特征点检测：Fast特征点：以半径为3画圆，
zkk9527·2020-07-29 03:34

ORBSLAM2--Optimizer

OptimizerPoseOptimization函数原型数学理论G2O的实现求解器的创建顶点的创建边的创建优化迭代PoseOptimization函数原型/***@briefPoseOnlyOptimization**3D
飞猪FJ·2020-07-28 21:29

3D-2D：PnP算法原理

3D-2D：PnP算法原理1.问题背景——什么是PnP问题？
Andy是个男子名·2020-07-28 15:12

视觉SLAM笔记(四)-对极几何

对极几何和PnP都是在已知若干对匹配点的情况下计算相机的运动，其中对极几何是计算2D-2D匹配点间的运动，而PnP是求解3D-2D匹配点对运动的方法对极几何对极约束如图所示为对极几何约束，其中I1,I2I
lufan11223·2020-07-28 02:27

SLAM学习笔记（二） 视觉里程计

视觉里程计特征点法特征点及其匹配估算相机运动2D-2D：对极几何3D-2D：PnP3D-3D：ICP光流法直接法实践设计仍待深入探讨的问题特征点法根据图像中特征点的运动，估计相机的运动。
叶惹秋·2020-07-27 17:33

《视觉SLAM十四讲精品总结》6.1：VO—— 2D-2D对极约束求位姿R、t

本节内容已在笔记本进行推导分为2D-2D、3D-2D、3D-3D。
try_again_later·2020-07-12 01:25

多传感融合内外参标定（二）：lidar-camera，PnP算法和自动化标定设想

多传感融合内外参标定（二）：lidar-camera自动化流程设想lidar-camera的PnP算法问题简述3D-2D的PnP算法现有工具的差劲表现改进方案和自动化标定设想现有方案的方法不存在的精确强特征点自动化标定流程统计误差平均效应
miracle629·2020-07-11 13:37

基于光学导航系统，矩阵变换和3D-2D配准研究

1.手术导航任务中，3D-2D配准的数学框架2.框架分析三维实时影响导航的理解，完全考虑刚体的情况下：1.利用标准体模对导航系统进行校准。
沈子恒·2020-07-10 02:01

slam迷惑（记录，看我将来能不能想通）

已解决:１）看论文看到的所谓深度信息辅助，使得2D-2D变成3D-2D：2)在已知相机运动的情况下，稠密建图中是否需要块匹配？还是根据位姿直接就可以得到匹配像素点？
zhengbq_seu·2020-07-06 12:35

MOT （Beyond Pixels: Leveraging Geometry and Shape Cues for Online Multi-Object Tracking）demo阅读

变量：all_wts:3D-3D,3D-2D和2D-2D权重global_id：车辆总数K_all：相机内参angleMapdetectionsQ_dnos：原帧车辆回归框号detectionsT_dnos
沐雨·2020-07-05 06:55

6D姿态估计常见技术总结

farthestpointsamplingPnP：Perspective-n-Point（PnP）：PnP问题：根据图像中特征点的二维像素坐标及其对应的三维空间坐标，来估计相机在参考坐标系中位姿的一类算法思想：常见的是根据n个3D
H.Y.·2020-06-25 11:29

P3P位姿估计推导

首先需要明确的是哪些量是已知量，输入的是3D-2D的坐标，也即都是已知的。
gwpscut·2020-06-23 11:53

Segment-driven 6D Object Pose Estimation——自我总结

目标：实时估计刚体的6D位姿手段：分割驱动的6D位姿估计框架(理由：全局匹配会使算法对于大面积遮挡比较敏感)，具体为每个可见的区域对它所属的对象进行一个位姿估计以预定义的3D模型的2D投影的方式，进行3D
是蓝天白云也是希望·2020-06-22 01:40

SLAM前端 - 相机运动估计 & 特征点位置估计

参考：高翔——《视觉SLAM十四讲》第7讲视觉里程计1高翔——《视觉SLAM十四讲》系列讲解视频及PPTch7_1&ch7_2目录：1相机运动估计之2D-2D:对极几何2相机运动估计之3D-2D:PnP3
aaa小菜鸡·2020-03-25 21:31

PNP(pespective-n-point)算法学习笔记

学习笔记目录----->传送门3时，即知道三对以上3D-2D点对的情况下：N=3时求出4组解，对于一般的方程组再加一组数据就可以解决问题，事实上也几乎如此。
开飞机的乔巴·2020-03-24 00:40

3D-3D相机位姿估计

在上一篇文章中，我们介绍了3D-2D相机位姿估计，采用PnP方法估计单目SLAM的相机位姿。而对于RGBD深度相机来说，每张图片都有深度信息，如果还用PnP方法，就无法充分利用已知的信息。
金戈大王·2020-02-17 02:22

LK光流跟踪

在前几篇文章中，我们介绍了2D-2D、3D-2D、3D-3D等相机位姿估计方法，它们都是在特征点匹配的基础上进行的。
金戈大王·2019-11-07 20:52

SLAM常见面试题

至此即得到3D-2D匹配点对，后续的相机位姿的估计就是PnP问题了。初始化初始化的意义是求取两个图像间的运动和特征点距离，初始化之后的运动都以初始化时的平移作为单位1，这称为单目的
$南山种豆$·2019-08-23 11:26

十四讲——第7讲.视觉里程计 1 消化笔记（1）: PnP

十四讲中的视觉里程计1中的三个部分，即：2D-2D：对极几何3D-2D：PnP3D-3D：ICP对于这三者的关系的理解过程。
Alaife·2019-05-08 11:40

g2o图优化库在BoundleAdjustment中的使用

文章目录图优化基本概念g2o在前端小BA在(3D-2D)求解pnp位姿优化上的应用g2o在前端小BA在(3D-3D)求解pnp位姿优化上的应用参考文档图优化基本概念g2o在前端小BA在(3D-2D)求解
一銤阳光·2019-03-28 11:08

g2o图优化库在BoundleAdjustment中的使用

文章目录图优化基本概念g2o在前端小BA在(3D-2D)求解pnp位姿优化上的应用g2o在前端小BA在(3D-3D)求解pnp位姿优化上的应用参考文档图优化基本概念g2o在前端小BA在(3D-2D)求解
一銤阳光·2019-03-28 11:08

人脸对齐（十八）--Joint Face Alignment and 3D Face Reconstruction

3D与2D人脸形状之间是通过3D-2D的映射矩阵相关联起来的。在每一次迭代中，首先通过一个特征点回归器来更新人人脸特征
Eason.wxd·2018-08-21 14:13

Opencv 3.4 的solvepnp中的P3P与EPnp位姿估计算法解析

PnP问题解决了已知世界参考系下地图点以及相机参考系下投影点位置时3D-2D相机位姿估计问题，不需要使用对极约束（存在初始
苏源流·2018-07-24 17:50

RANSAC算法理解

最早应该是十四讲上见过，在第九章的project中src中的visual_odometry.cpp中，最核心的求解3d-2d的变换中：//整个核心就是用这个cv::solvePnPRansac()去求解两帧之间的位姿变化
robinhjwy·2018-01-26 22:59

相机位姿求解——P3P问题

1、位姿求解是计算机视觉中经常遇到的，Perspective-n-Points,PnP(P3P)提供了一种解决方案，它是一种由3D-2D的位姿求解方式，即需要已知匹配的3D点和图像2D点。
达达MFZ·2018-01-24 17:00

PnP 单目相机位姿估计（一）：初识PnP问题

简介理解更多IDE：visualstudio2013使用库：Eigenopencv2.4.9文档版本：1.1简介PnP问题是求解3D-2D点对运动的方法。
cocoaqin·2017-09-04 20:53

相机姿态估计（三）--P3P

P3P论文：CompleteSolutionClassificationforthePerspective-Three-PointProblem我们首先需要知道的是P3P并不是直接根据3D-2D点求出相机位姿矩阵
Eason.wxd·2016-07-29 11:45

基于光学导航系统，矩阵变换和3D-2D配准研究

手术导航任务中，3D-2D配准的数学框架2.   框架分析三维实时影响导航的理解，完全考虑刚体的情况下：1.利用标准体模对导航系统进行校准。
shenziheng1·2016-03-19 21:00

A review of 3D/2D registration methods for image-guided interventions(2)

1.2图像模态(imagemodality)1.3图像维度(imagedimensionality)为了实现3D-2D的配准，两个数据需要有
shenziheng1·2015-12-17 17:00
上一页 1 2 下一页
按字母分类： ABCDEFGHIJKLMNOPQRSTUVWXYZ其他