A-LOAM 第2页

Lidar SLAM 资料汇总

Lidar传感器介绍激光雷达工作原理_jinking01的专栏-CSDN博客_激光雷达原理[科普]激光雷达LIDAR工作原理二、3DSLAM——LOAM系列1.详细解读(1).LOAMLOAM系列(1):A-LOAM

scofield_ly·2022-12-21 15:26

五.激光SLAM框架学习之A-LOAM框架---项目工程代码介绍---3.laserOdometry.cpp--前端雷达里程计和位姿粗估计

goldqiu·2022-12-17 05:11

四.激光SLAM框架学习之A-LOAM框架---项目工程代码介绍---2.scanRegistration.cpp--前端雷达处理和特征提取

goldqiu·2022-12-17 05:10

一.无人车导航：CMU团队开源自主导航和规划算法框架

goldqiu·2022-12-15 14:40

二十五.SLAM中Mapping和Localization区别和思考

goldqiu·2022-12-15 14:39

ubuntu18.04搭建SC-A-LOAM环境并运行

1搭建A-LOAM环境安装ROS安装ubuntu1804对应的版本安装CeresSolver官网链接：http://ceres-solver.org/installation.html#下载ceres安装

我是快乐的小趴菜·2022-12-11 12:43

SC-A-LOAM：在A-LOAM中加入回环检测

ThankstoLOAM,A-LOAM,andLIO-SAMcodeauthors.Themajorcodesinthisrepositoryareborrowedfromtheirefforts.代码

Being_young·2022-12-10 16:58

Loam算法详解（配合开源代码aloam）

A-LOAMUbuntu18.04+ROSMelodic+eigen3.3.4+PCL1.8.1+ceres2.0+A-LOAM配置LOAM算法是激光slam中一个经典的开源框架，结合qintong博士的开源代码a-loam

晓晨的博客·2022-12-09 09:00

A-LOAM总结-(前端+后端)算法流程分析

文章目录scanRegistration.cpp雷达信息预处理进程laserOdometry.cpplaserMapping.cppA-LOAM算法流程：主要运行以下3个cpp文件流程框图在文末scanRegistration.cpp雷达信息预处理进程ros::SubscribersubLaserCloud=nh.subscribe(“/velodyne_points”,100,laserClou

Rhys___·2022-12-09 09:00

A-LOAM(前端-1)的特征提取及均匀化-算法流程+代码注释

文章目录laserCloudHandler流程曲率计算代码每个scan提取特征laserCloudHandler流程该函数是提取特征点的处理函数，接收到雷达硬件发送过来的消息的时候就会运行这个函数，来对点云进行预处理这个函数是个回调函数，在订阅到点云数据的时候才会运行，ALOAM中的点云接收频率为10HZ先判断初始化，等待几帧来到后才认定为初始化成功进行线束id计算与每个点的时间戳，并将点云存到其

Rhys___·2022-12-09 09:30

LOAM 系列(1): A-LOAM 安装以及概述

一、githubGitHub-HKUST-Aerial-Robotics/A-LOAM:AdvancedimplementationofLOAM二、安装依赖1.ROSUbuntu64-bit16.04ROSKinetic

scofield_ly·2022-12-09 09:59

A-LOAM源码详解（二）：laserOdometry.cpp

本文旨在帮助读者快速理解经典的3D激光SLAM方法：A-LOAM！笔者在阅读时主要参考了LOAM笔记及A-LOAM源码阅读。废话不多说，直接上代码！

Pony_PH·2022-12-09 09:58

A-Loam框架学习

激光入门之A-LoamAloam将Loam中很多公式优化了，直接调运库进行实现，代码简洁易读，但是效率有所降低，代码风格较好，适合新手入门。在unbuntu20.04进行了复现，过程较为坎坷，首先是ros安装，安装的博客很多，其中台式电脑初始化容易出问题，网上都建议换手机热点，但是不一定管事，有个好途径，去淘宝找人安装，十元二十元左右，有专门干这个的，可以节省你很多时间，主要原因就是网站被墙了，可

吕福·2022-12-09 09:27

A-LOAM代码注释学习（五）laserMapping.cpp

目录一、代码注释1.1四个坐标转换函数1.2回调函数1.3主程序1.4主处理函数二、重要内容解析2.1PCA算法2.2TF转换2.3更新位姿增量一、代码注释1.1四个坐标转换函数//上一帧的增量wmap_wodom*本帧Odometry位姿wodom_curr，旨在为本帧Mapping位姿w_curr设置一个初始值voidtransformAssociateToMap(){q_w_curr=q_w

可见一班·2022-12-09 09:56

A-LOAM代码解读

Comment由于A-LOAM代码看的时间前前后后跨度时间较长，因此前半部分（scanRegistration、laserOdometry部分）的注释以及理解写的比较详细，而最后一个部分laserMapping

dloading7·2022-12-09 09:56

无人驾驶学习笔记 - A-LOAM 算法代码解析总结

目录1、概述2、scanRegistration.cpp2.1、代码注释2.1.1、主函数2.1.2、removeClosedPointCloud（雷达周边过近点移除）2.1.3laserCloudHandler激光处理回调函数2.2、总结概括3、LaserOdometry.cpp3.1、代码注释3.2、总结概括4、laserMapping.cpp4.1、代码注释4.2、总结概括5、lidarFa

ppipp1109·2022-12-09 09:25

A-LOAM(后端1)基于栅格点云地图构建-算法流程+代码注释

文章目录后端描述地图构成栅格地图调整算法流程重点理解：局部栅格地图的构建后端描述不同于前端的scan-to-scan的过程，LOAM的后端是scan-to-map的算法，具体来说就是把当前帧和地图进⾏匹配，得到更准的位姿同时也可以构建更好的地图。由于是scan-to-map的算法，因此计算量会明显⾼于scan-to-scan的前端，所以，后端通常处于⼀个低频的运⾏频率，但是由于scan-to-ma

Rhys___·2022-12-08 21:29

A-LOAM(前端-4)的帧间lidar里程计-算法流程+代码注释

文章目录算法流程角点约束构建点面约束构建代码注释点线约束构建代码注释点面约束构建代码注释算法流程主要用作梳理整个雷达里程计，先在理解上知道代码会做什么，和这样做的原因，然后再看代码实现，代码实现中的注释和算法流程的梳理是一一对应的，可以对比着代码看这个流程算法流程代码位于"laserOdometry.cpp"的main函数开始，以下为该函数的运行步骤从main函数开始，订阅提取出来的点云。noti

Rhys___·2022-12-08 21:29

速腾激光雷达rslidar（RS 16）运行ALOAM建图

创建话题转换源码的launch文件5启动雷达驱动并录包5.1编译工作空间5.2运行速腾激光雷达驱动程序rslidar_sdk5.3运行点云话题转换程序5.4查看当前工作的ros话题5.5录制话题信息二、运行A-LOAM

可见一班·2022-12-03 23:00

A-LOAM的安装运行及问题解决

前面完成了LOAM的安装和运行，这里安装A-LOAM感觉方便了许多，十几分钟就完成了，这里总结一下安装步骤，基本和LOAM的安装一样，包括各指令，以及遇到的问题如何解决的。

隔壁小航·2022-12-03 17:51

R-Fans-16激光雷达运行LOAM代码及问题解决

代码准备遇到的问题问题分析与解决分析可能性问题解决LOAM建图结果前言激光SLAM的算法有很多，其中，2D激光SLAM的算法有gmapping、Hector和cartographer等，3D激光SLAM的算法则有LOAM、A-LOAM

杰大仙·2022-12-03 17:20

A-LOAM安装与配置

A-LOAM安装与配置GitHubhttps://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/A-LOAM依赖项需要安装CeresSlover和PCLPCL之前已经安装过，因此只需要安装

合工大机器人实验室·2022-12-03 17:50

A-LOAM运行和常见问题及解决方法

目录一、安装依赖1、安装CeresSolver1.1安装依赖1.2下载Ceres包1.3安装Ceres2安装PCL库二、编译A-LOAM算法1、构建ROS工作空间2、对nsh_indoor_outdoor.bag

可见一班·2022-12-03 17:17

A-LOAM学习

A-LOAM学习一、复现1.1Ubuntu和ROS1.2CeresSolver1.3PCL二、下载A-LOAM三、下数据集一、复现1.1Ubuntu和ROSA-LOAM1.2CeresSolvergitclonehttps

Smile_HT·2022-12-02 15:29

非共视多传感器标定方法 - * LiDAR_Align * 复现及编译过程常见问题解决

Autonomousvehicle杂谈_13一.写在前面之前分别介绍了三种制作激光点云的地图的方法，包括：基于Autoware1.14构建点云地图；LOAM系列之A-LOAM构建点云地图；LOAM系列之

Demo_xxx·2022-12-01 22:14

Ubuntu20.04下运行LOAM系列：A-LOAM、LeGO-LOAM、LIO-SAM 和 LVI-SAM

文章目录一、安装A-LOAM1.1安装Ceres1.2修改功能包1.2.1修改CMakeLists.txt1.2.2修改源码1.3编译A-LOAM1.4运行A_LOAM示例并保存地图1.5运行KITTI数据集二、安装LeGO-LOAM2.1安装gtsam2.2修改CMakeLists.txt2.3修改源码2.4编译LeGO-LOAM2.5运行LeGO-LOAM三、安装LIO-SAM3.1修改CMa

ZARD帧心·2022-11-28 03:52

ARM架构下的NVIDIA Xavier安装ROS-Melodic以及使用速腾激光雷达+A-loam获取点云图

**一、ARM架构下的NVIDIAXavier切换国内的源**这里不要换成AMD架构的PC平台的软件源，需要换成配套ARM使用的源。首先备份下之前的source.listsudocp/etc/apt/sources.list/etc/apt/sources.list.backup修改source.list这里推荐的使用的是清华源且Xavier对应的系统是18.04(bionic)debhttp:/

啊哈ㄚ·2022-11-23 02:24

Xavier(8):Xavier使用速腾聚创激光雷达运行a-loam算法部分报错与解决方案

文章目录1速腾聚创激光雷达驱动报错：Project'cv_bridge'specifies'/usr/include/opencv'asanincludedirProject'grid_map_cv'specifies'/usr/include/opencv'asanincludedir2a-loam算法报错：fatalerror:opencv/cv.h:没有那个文件或目录报错：error:‘CV

biter0088·2022-11-23 02:47

Ubuntu20.04运行A-LOAM

Ubuntu20.04运行A-LOAM第一步：安装ROS1）更换软件源2）sudosh-c‘echo“debhttp://packages.ros.org/ros/ubuntu$(lsb_release-sc

┈━═☆阿东·2022-11-22 09:13

激光SLAM之A-LOAM

激光SLAM之A-LOAMA-LOAM步骤结果A-LOAM博客园：LOAM笔记及A-LOAM源码阅读A-LOAM的Github地址：https://hub.fastgit.org/HKUST-Aerial-Robotics

Eternally_陪伴·2022-11-21 17:13

A-LOAM源码编译运行

运行A-LOAM问题记录ceres问题需要重新安装ceres库，十四讲中的ceres库太老，不适用。从官网下载安装稳定版的ceres库。

是小糖啊·2022-11-20 01:05

ubuntu20.04运行A-LOAM

首先，参考A-LOAM的项目网址https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/A-LOAMA-LOAM是LOAM的高级实现A-LOAM是LOAM（J.Zhang和S.Singh.LOAM

zmsdbl·2022-11-16 18:09

3D激光SLAM--A-LOAM :前端lidar点特征提取部分代码解读

3D激光SLAM--A-LOAM:前端lidar点特征提取部分代码解读A-LOAM代码的结构CodeA-LOAM代码的结构A-LOAM的cpp有四个,其中kittiHelper.cpp的作用是将kitti

月照银海似蛟龙·2021-10-18 09:48

3D激光SLAM:A-LOAM :前端lidar点预处理部分代码解读

A-LOAM:前端lidar点预处理部分代码解读A-LOAM代码的结构CodeA-LOAM代码的结构A-LOAM的cpp有四个,其中kittiHelper.cpp的作用是将kitti数据集转为rosbag

月照银海似蛟龙·2021-10-14 14:21

速腾16线激光雷达运行LOAM、A-LOAM和LeGO-LOAM

本人使用turtlebot搭载速腾16线激光雷达（只使用激光雷达，没有用到IMU），运行并对比LOAM、A-LOAM和LeGO-LOAM异同。

进一寸有一寸的欢喜ros·2021-02-18 17:51

深蓝学院-多传感器融合定位-第3章作业

残差模型推导第二题:Ceres解析求导Ceres的使用Ceres解析求导：线特征残差Ceres解析求导：面特征残差Ceres和Eigen的坑点第三题：EVO结果分析题目内容第一题：残差模型推导补充：鉴于写代码时发现A-LOAM

Weiheng-Summer·2021-02-10 06:11

A-LOAM源码解读

文件目录代码1、kittiHelper.cpp2、scanRegistration.cpp3、laserOdometry.cpp4、laserMapping.cpp5、lidarFactor.cpp参考代码1、kittiHelper.cpp/**@Author:yourname*@Date:2020-09-1809:28:16*@LastEditTime:2020-10-0521:29:26*@L

suyunzzz·2020-10-08 12:16

ERROR :A-LOAM/src/kittiHelper.cpp:93:64: error: ‘IMREAD_GRAYSCALE’ was not declared in this scope

https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/A-LOAM，编译过程中遇到问题如下图所示。

Philtell·2020-09-16 14:21

激光SLAM入门学习笔记（持续更新）

激光SLAM入门学习笔记（持续更新）一、推荐阅读书籍二、推荐公众号、知乎、博客1、公众号2、知乎3、博客三、推荐阅读论文&代码（参考泡泡机器人）2D激光SLAM3D激光SLAM1、LOAM（经典）2、A-LOAM

Kamfai·Row·2020-08-02 16:44

ALOAM试跑及程序注释

ALOAM是秦通对LOAM的一个简化版本，没有IMU的信息，算是入手激光SLAM非常简单的程序了代码：https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/A-LOAM数据：

Eminbogen·2020-06-27 10:28

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