ALOAM

ALOAM代码解析laserMapping（二）

文章目录前言1.计算当前帧位置的IJK坐标2.与地图特征点与线段拟合及残差计算2.1.变换点云坐标系2.2.寻找最近邻点2.3.计算最近邻点的中心2.4.计算协方差矩阵2.5.特征值与特征向量分析2.6.判断是否为线特征2.7.添加残差函数3.点到平面拟合与残差计算（LidarPlaneNormFactor）3.1.变换点云坐标系3.2.寻找最近邻点3.3.最小二乘法拟合平面3.4.归一化法向量3

大山同学·2025-02-26 23:32

LeGO-LOAM 复现（Ubuntu18.04、ROS Melodic、gtsam）

Autonomousvehicle杂谈_12一.写在前面上回书成功复现了LOAM的进阶版本-ALOAM，但其实还有一个更加进阶的版本-LeGOLOAM，这种方法与普通的LOAM相比，更改了特征点的提取形式

Demo_xxx·2023-11-22 04:11

【索引】激光SLAM优质博客-专栏-博主索引

身处读博后期，腾不出大块时间梳理代码框架，其实也没有必要完全动手写，尤其是ALOAM等popular的框架已经有很多同学做了很好的总结，所以只要做好记录和索引就好，算是走个捷径。

nemo_0410·2023-11-01 10:20

【aloam】ubuntu20.04 配置 aloam 环境，编译过程报错及成功解决方法

为什么写这篇博客ALOAM是slamer的必经之路，official提供的基础环境推荐ubuntu16.04或者18.04，而我用20.04已经有一段时间了，不方便换，但由于其他原因也不得不去配置。

nemo_0410·2023-10-13 20:06

3d激光slam建图与定位(2)_aloam代码阅读

1.常用的几种loam算法aloam纯激光lego_loam纯激光去除了地面lio_samimu+激光紧耦合lvi_sam激光+视觉2.代码思路2.1.特征点提取scanRegistration.cpp

学习OpenCV·2023-08-29 21:10

A-LOAM——scanRegistration.cpp

scanRegistration.cpp参考了网上多篇文章，给aloam代码加了详尽的注释removeClosedPointCloud该函数去除半径thres内的点，以此来保证留下的点不在激光雷达附近，

Demon_zzj·2023-02-07 09:14

A-LOAM阅读笔记（5）：src文件：scanRegistration.cpp

#include#include#include#include"aloam_velodyne/common.h"#include"aloam_velodyne/tic

目标成为slam大神·2023-02-07 09:11

A-LOAM线/面特征雅可比解析求导

通过平行四边形面积除以对角线长度面特征核心思想：使得点到面距离最短线/面特征雅可比矩阵解析求导实现需要修改的代码为include/lidar_localization/models/loam/aloam_factor.hpp

111111111112454545·2023-01-31 19:42

Ubuntu20.04运行ALOAM程序

学习目标：Ubuntu20.04运行ALOAM程序学习内容：一、运行前准备1.安装CeresSolverhttps://github.com/ceres-solver/ceres-solver*安装依赖环境

weixin_45804369·2023-01-04 16:22

aloam学习笔记(一)

开始学习aloam框架，记录一下最开始运行aloam中出现的各种问题以及解决方式。

hex_refugeeeee·2023-01-04 16:52

A-LOAM编译运行过程中Ceres库问题

ceres库问题/home/l/Projects/ALOAM/src/A-LOAM/src/laserMapping.cpp:Infunction‘voidprocess()’:/home/l/Projects

木子雨舟·2023-01-04 16:21

ubuntu20.04 编译ALOAM LIO-SAM

ubuntu20.04跑A-LOAM代码实测_songjuc的博客-CSDN博客参考了该博主，感谢1、修改源代码将四个.cpp文件中的/camera_init修改为camera_init将scanRegistration.cpp中的#include修改为#include修改kittiHelper.cpp中CV_LOAD_IMAGE_GRAYSCALE为cv::IMREAD_GRAYSCALE2、修

庄王·2023-01-04 16:50

Aloam+deeplabv3+ 构建语义地图+行人车辆检测(kitti数据集)

代码和数据网盘链接链接:https://pan.baidu.com/s/11e1ICOxjYAZxdM4Gx0zlJg提取码:inp1--来自百度网盘超级会员v4的分享若在我给出的代码之上做了一些优化调整，希望能分享出来放在博客评论里，大家共同学习进步！注意再运行此代码时anaconda和ros都应该已经安装好了；并且不会冲突(两者冲突比较常见自己当时调的比较麻烦)解决冲突的办法网上不少Ubunt

111111111112454545·2022-12-14 15:23

计算激光雷达各点的仰角并分析其线数——根据lidar文档垂直角公式计算自己的激光雷达参数/以aloam为例子

格式转换为pcl格式，并计算各点的仰角分析其线数，保存在laserCloudScans(N_SCANS)里，这部分使用的是16线的lidar以我并没有看过多少slam代码的平平无奇的大脑，我立马想到，这不就是aloam

Laney_Midory·2022-12-09 20:42

Loam算法详解（配合开源代码aloam）

参考论文：LOAM:LidarOdometryandMappinginReal-time代码：A-LOAMUbuntu18.04+ROSMelodic+eigen3.3.4+PCL1.8.1+ceres2.0+A-LOAM配置LOAM算法是激光slam中一个经典的开源框架，结合qintong博士的开源代码a-loam，对其原理及代码实现简要介绍如下：LOAM算法的总体框架如下图所示：除了左侧的硬件

晓晨的博客·2022-12-09 09:00

A-LOAM(前端-1)的特征提取及均匀化-算法流程+代码注释

提取特征laserCloudHandler流程该函数是提取特征点的处理函数，接收到雷达硬件发送过来的消息的时候就会运行这个函数，来对点云进行预处理这个函数是个回调函数，在订阅到点云数据的时候才会运行，ALOAM

Rhys___·2022-12-09 09:30

aloam 代码阅读与总结

文章目录AloamSummaryrosbagread_writescanRegistrationlaserCloudHandlerlaserOdometryTransformToStartLidarEdgeFactorLidarPlaneFactorlaserMappingcallbackprocessAloamA-LOAM是LOAM的高级实现，它使用Eigen和CeresSolver来简化代码结

xiaoma_bk·2022-12-09 09:29

速腾激光雷达rslidar（RS 16）运行ALOAM建图

目录一、用速腾激光雷达rs16采集数据1下载编译速腾激光雷达驱动2修改激光雷达驱动的CMakeLists.txt3下载编译点云话题转换源码4创建话题转换源码的launch文件5启动雷达驱动并录包5.1编译工作空间5.2运行速腾激光雷达驱动程序rslidar_sdk5.3运行点云话题转换程序5.4查看当前工作的ros话题5.5录制话题信息二、运行A-LOAM在速腾激光雷达rslidar采集的数据下建

可见一班·2022-12-03 23:00

LOAM系列——ALOAM配置、安装、问题解决及VLP16测试效果

ALOAM配置安装及VLP16测试效果近期完成文章发布二级目录三级目录近期完成文章发布二级目录三级目录

JANGHIGH·2022-12-03 17:48

怎么用ALOAM跑kitti数据集的bag包

/velo/pointcloud改成你自己的bag包对应的topic,我的topic是/kitti/velo/pointcloud，保存文件，到workspace下重新catkin_make；4.打开aloam_ve

海的精灵·2022-12-03 11:44

3D激光SLAM:ALOAM:异常点剔除机制代码解析

3D激光SLAM:ALOAM:异常点剔除机制代码解析前言LOAM中的异常点Code前言在LOAM的论文中,作者提到了要剔除两种异常点.平行点遮挡点但是在ALOAM的代码中并未写相关的功能.如果想把论文中两种异常点的剔除机制加进去

月照银海似蛟龙·2021-10-19 09:50

loam论文与Aloam代码学习归纳（一）--论文

还好有博客，知乎各位大佬的解答与文章，让我有所学习进步，现在对loam论文和Aloam代码进行一些归纳，为什么不谈解析，因为本人的能力谈不上“解析”二字，就想进行一下阶段总结，方便日后回顾，也更希望大佬们多多帮助

CHEGCHE·2020-08-19 15:32

LOAM论文和程序代码的解读

目的LOAM是KITTI测试中排名第一的状态估计和激光建图方法，知名度很高，在它的基础上衍生出了很多改进版本，例如LEGO-LOAM、LLOAM、ALOAM、Inertial-LOAM等。

robinvista·2020-07-05 11:22

ALOAM试跑及程序注释

ALOAM是秦通对LOAM的一个简化版本，没有IMU的信息，算是入手激光SLAM非常简单的程序了代码：https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/A-LOAM数据：

Eminbogen·2020-06-27 10:28

LOAM, ALOAM, LegoLOAM, hdl graph slam比较

LOAMLOAM:LOAM使用了作者定义的特征点提取和匹配方法，主要去边角点和平面点。LOAMuseanewdefinedfeaturesystem(cornerandflatpoint),forthedetailseeitsarticle.LOAM假设每一次激光扫描过程中是匀速运动，并且用这个假设修正激光雷达数据的运动扭曲问题。在VLOAM中则是更进一步，使用视觉的里程计估计每一个扫描数据的运动

hhhliuye·2019-09-26 17:43

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