A-LOAM

【LOAM系列】一：LOAM论文及代码阅读笔记

LOAM2014JiZhangLOAM中文注释版：https://github.com/cuitaixiang/LOAM_NOTEDLOAM笔记及A-LOAM源码阅读：https://www.cnblogs.com

塞拉摩·2024-02-11 18:02

Ubuntu20.04下A-LOAM配置安装及测试教程（包含报错问题踩坑）

参考文章：ubuntu20.04下ros运行A-LOAMUbuntu20.04下运行LOAM系列：A-LOAM、LeGO-LOAM、SC-LeGO-LOAM、LIO-SAM和LVI-SAM需要学习源码的同学可以下载

快乐小脾孩·2024-01-12 12:40

二十四-香港大学火星实验室FAST-LIO2框架跑官方数据集

goldqiu·2023-12-30 11:38

二十六-香港大学火星实验室FAST-LIO2框架跑自录数据集（Mid-70和SBG-Ellipse-N惯导）

goldqiu·2023-12-30 11:38

Ubuntu18.04安装A-Loam保姆级教程

系统环境：Ubuntu18.04.6LTS1.A-Loam的安装前要求：1.1ROS安装：参考我的另一篇博客Ubuntu18.04安装ROS-melodic保姆级教程_灬杨三岁灬的博客-CSDN博客还是那句话，有时候加了这行也不好使，我是疯狂试了20+次，最后打了一局游戏，回来就过了，这就得看网络看命了，不行就在网上搜搜终极大招（动手能力差的不建议）。有时候加了这行也不好使，我是疯狂试了10+次，

灬杨三岁灬·2023-11-25 07:42

ubuntu18.04安装运行A-LOAM

安装环境、依赖：eigen、pcl参考这里：Ubuntu18.04realsenseD435iROSorbslam2_echo_gou的博客-CSDN博客ceres1.14：sudoapt-getinstalllibgoogle-glog-devlibgflags-devlibatlas-base-devlibsuitesparse-devcmakewgetceres-solver.org/cer

echo_gou·2023-11-22 04:38

A-LOAM(后端2)地图中的线面特征提取及优化问题构建-算法流程+代码注释

文章目录后端约束构建线特征提取点线约束构建代码面特征提取点面约束构建代码后端约束构建在前端⾥程记部分，我们通过当前帧的线特征和⾯特征分别和上⼀帧的线特征和⾯特征进⾏匹配，构建约束，然后进⾏优化求解。由于机械式激光雷达的性质，我们在寻找匹配的过程中需要注意线束相关的约束，以免构建的约束不符合实际。在后端的当前帧和地图匹配的时候，我们就需要从地图⾥寻找线特征和⾯特征的约束对，此时，由于没有了线束信息，

Rhys___·2023-10-30 22:07

M2DGR数据集在一些SLAM框架上的配置与运行：ORB-SLAM系列、VINS-Mono、LOAM系列、FAST-LIO系列、hdl_graph_slam

ORB-SLAM22.1配置参数2.2单目三、ORB-SLAM33.1配置参数3.2运行单目+IMU四、VINS-Mono4.1配置参数4.2运行单目+IMU五、DM-VIO5.1安装5.2配置运行六、A-LOAM

ZARD帧心·2023-10-16 21:39

A-loam运行kitti及轨迹保存

rosbag发布的topica-loam代码中所接收的topicrqt启动rqt查看rqt界面保存轨迹方法一、简单的方法二、使用ros::Subscriber和回调函数方法三、创建新节点用于保存轨迹小结总结使用A-loam

weixin_56337147·2023-08-30 22:37

mloam

inputestimator.inputCloud(cloud_time,laser_cloud_list);inputCloud展开：给每个激光雷达的三维点赋⼀个0-1值，为这个点的时间戳相对于这⼀帧点云的相对时间，这个与A-LOAM

代码多少钱一两·2023-08-19 10:43

【SLAM】A-LOAM 算法部署与测试（Win10 + VMWare + Ubuntu18.04）

基础环境ubuntu及ROS安装，略；安装完ROS以后，默认已经安装好了PCL和Eigen库；安装Ceres下载Ceres源文件：（Vmware没有网络，到下面的网址手动下载安装包）-https://github.com/ceres-solver/ceres-solver/releases/tag/1.14.0安装Ceres依赖：sudoaptinstalllibsuitesparse-devli

nemo_0410·2023-07-30 16:15

ROS中bag的录制、播放和使用

文章目录前言一、bag录制二、bag信息查看三、bag播放四、bag的使用（以A-LOAM为例）前言传感器获取到的信息，有时我们可能需要实时处理，有时可能只是采集数据，事后分析，比如:机器人导航实现中，

ZARD帧心·2023-07-28 20:31

【原文核心对照代码】【一文足以系列】A-LOAM里程计部分简短精解

前言本文将通过论文对照代码的方式阐述A-LOAM这一神奇算法。全文保持各个章节短小精悍的风格。本文会省去一些细节，但是了解大部分的论文和代码实现已经足够了。

铃灵狗·2023-04-13 13:11

ubuntu18 安装ros-melodic 的踩坑记录

今天运行a-loam程序才发现重装之后的ubuntu18没装ros于是去查了怎么去查找ros系统的版本先在终端输入roscore打开新终端，再输入，rosparamlist再输入rosparamget/

Laney_Midory·2023-04-07 12:03

A-LOAM源码解析——scanRegistration.cpp

A-LOAM主要包括四个主要的源程序，刚看完scanRegistration，顺便分享总结一下，剩余三个以后看完会及时更新，本文件主要是通过曲率来对角点以及平面点进行提取。

隔壁小航·2023-02-07 09:14

A-LOAM——scanRegistration.cpp

scanRegistration.cpp参考了网上多篇文章，给aloam代码加了详尽的注释removeClosedPointCloud该函数去除半径thres内的点，以此来保证留下的点不在激光雷达附近，再对保留下的点进行resize。templatevoidremoveClosedPointCloud(constpcl::PointCloud&cloud_in,pcl::PointCloud&cl

Demon_zzj·2023-02-07 09:14

LOAM笔记及A-LOAM源码阅读

导读下面是我对LOAM论文的理解以及对A-LOAM的源码阅读（中文注释版的A-LOAM已经push到github，见A-LOAM-NOTED），最后也会手推一下LOAM源码中高斯牛顿法（论文中说的是LM

dxmcu·2023-02-07 09:42

A-LOAM阅读笔记（7）：src文件：laserMapping.cpp

该节点主要用到来自cornerPointsLessSharp和surfPointsLessFlatScan的数据，对这两个容器中的点云进行了降采样，基于PCA原理，使用ceres求解器计算出两帧之间的位姿。在函数laserOdometryHandler中，将laserOdometry节点和laserMapping节点计算的位姿结合，即可得到最终的轨迹odomAftMapped建议分函数分部分看，不

目标成为slam大神·2023-02-07 09:42

LOAM系列之点云预处理理解

参考LOAM作为一个非常经典的3D激光SLAM算法，一直被各种模仿和升级(Lego−LOAM,a−loam,floam,livox−loam,Lio−mapping,lio−SAMLego-LOAM,a-loam

北方南方2020·2023-02-07 09:12

A-LOAM阅读笔记（5）：src文件：scanRegistration.cpp

这个文件主要分为3个函数，一个点云滤除函数，主要是对距离过近的点进行滤除第二个是特征提取函数，分别提取了极大边线点，次极大边线点，极小平面点，次极小平面点四个特征第三个就是main函数了。参考一些前人的工作，自己做了总结，进行学习。#include#include#include#include"aloam_velodyne/common.h"#include"aloam_velodyne/tic

目标成为slam大神·2023-02-07 09:11

LeGO-LOAM的残差公式及雅克比推导

这几天在看源码的过程中，发现LeGO-LOAM的优化需要的东西（比如残差、雅克比、高斯牛顿），全是手推的公式，并不像A-LOAM那样调的ceres库，而且涉及大量的欧拉角的外旋（这部分下篇文章去总结），

bug大湿·2023-01-31 19:44

A-LOAM线/面特征雅可比解析求导

雅可比矩阵推导线特征：核心思想：点到直线距离最小。通过平行四边形面积除以对角线长度面特征核心思想：使得点到面距离最短线/面特征雅可比矩阵解析求导实现需要修改的代码为include/lidar_localization/models/loam/aloam_factor.hpp修改好之后，需要修改代码接口部分面特征在03-lidar-odometry-advanced/src/lidar_locali

111111111112454545·2023-01-31 19:42

ROS联合Webots实现3d建图(一)Ubuntu20.04 A_LOAM环境搭建(完美运行)

了并且需要有一些ROS的基本知识ubuntu版本：20.04webots版本：2021aros版本：noetic1.A_LOAM建图算法介绍A_LOAM是由港科大沈老师组的ShaozuCao根据LOAM源码改写的A-LOAM

锡城筱凯·2023-01-04 16:54

Ubuntu20.04+ROSnoetic运行A-LOAM并保存TUM格式轨迹

1、准备工作需要提前安装Ceressolver和PCL，如果你安装的是完整版ROS那么PCL已经自动安装好了，ceres安装参见我另一篇博客https://blog.csdn.net/weixin_53073284/article/details/125908045?spm=1001.2014.3001.5501；2、编译和报错##报错1：error:‘CV_LOAD_IMAGE_GRAYSCAL

大聪明墨菲特·2023-01-04 16:23

aloam学习笔记(一)

1.aloam地址GitHub-HKUST-Aerial-Robotics/A-LOAM:AdvancedimplementationofLOAM2.安装aloam的一些依赖主要是两个ceres和pcl

hex_refugeeeee·2023-01-04 16:52

ubuntu20.04下ros运行A-LOAM

首先前提已经按照上一篇文章已经安装好了ROS（noetci），接下来请跟我一起来跑一下这个算法，点开这个Github开源地址：https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/A-LOAM

weixin_43910370·2023-01-04 16:22

A-LOAM编译运行过程中Ceres库问题

ceres库问题/home/l/Projects/ALOAM/src/A-LOAM/src/laserMapping.cpp:Infunction‘voidprocess()’:/home/l/Projects

木子雨舟·2023-01-04 16:21

编译GitHub上的A-LOAM开源项目出现error: ‘CV_LOAD_IMAGE_GRAYSCALE’ was not declared in this scope

A-LOAM链接：https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/A-LOAMcatkin_make后出些如下错误：/home/caohaojie/SLAM/LOAM/

ROS fans·2023-01-04 16:51

ubuntu20.04 编译ALOAM LIO-SAM

ubuntu20.04跑A-LOAM代码实测_songjuc的博客-CSDN博客参考了该博主，感谢1、修改源代码将四个.cpp文件中的/camera_init修改为camera_init将scanRegistration.cpp

庄王·2023-01-04 16:50

ubuntu20.04跑A-LOAM代码实测

1.首先前提已经按照上一篇文章已经安装好了ROS，接下来请跟我一起来跑一下这个算法，点开这个Github开源地址：https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/A-LOAM

songjuc·2023-01-04 16:20

ubuntu20运行A-LOAM记录

前言大致看了一下ORB-SLAM、DF-VO等SLAM相关项目，也围绕着DF-VO做了一些修改，现在研二，也该为自己的未来作打算了，看了一下求职的信息，其实给我的感觉招雷达SLAM的会比视觉SLAM的要多，稍微统计了一下，SLAM岗下面几个要求在招聘信息出现的次数比较多。ROSC++LOAMORB-SLAMcartographerVINS非线性优化卡尔曼其实之前也一直想学习一下激光SLAM相关知识

Astrophily·2023-01-04 16:17

三.激光SLAM框架学习之A-LOAM框架---项目工程代码介绍---1.项目文件介绍（除主要源码部分）

goldqiu·2023-01-04 14:02

十九.激光和惯导LIO-SLAM框架学习之项目工程代码介绍---代码框架和一些文件解释

goldqiu·2023-01-04 14:01

二十二.香港大学火星实验室R3LIVE框架跑官方数据集

goldqiu·2023-01-04 14:01

二十三.激光和惯导LIO-SLAM框架学习之LIO-SAM项目工程代码介绍---基础知识

goldqiu·2023-01-04 14:01

十八.多个SLAM框架（A-LOAM、Lego-loam、LIO-SAM、livox-loam）室外测试效果粗略对比分析

goldqiu·2023-01-04 14:31

十三.激光SLAM框架学习之livox-Mid-70雷达使用和实时室外跑框架

goldqiu·2023-01-04 14:30

十七.激光和惯导LIO-SLAM框架学习之IMU和IMU预积分

goldqiu·2023-01-04 14:30

十一.激光惯导LIO-SLAM框架学习之LIO-SAM框架---框架介绍和运行演示

goldqiu·2023-01-04 14:00

十二.激光SLAM框架学习之livox-loam框架安装和跑数据集

goldqiu·2023-01-04 14:00

十四.激光和惯导LIO-SLAM框架学习之惯导内参标定

goldqiu·2023-01-04 14:00

十六.激光和惯导LIO-SLAM框架学习之配置自用传感器实时室外跑LIO-SAM框架

goldqiu·2023-01-04 14:00

十.激光SLAM框架学习之LeGO-LOAM框架---算法原理和改进、项目工程代码

goldqiu·2023-01-04 14:30

七.激光SLAM框架学习之A-LOAM框架---速腾Robosense-16线雷达室内建图

goldqiu·2023-01-04 14:29

八.激光SLAM框架学习之LeGO-LOAM框架---框架介绍和运行演示

goldqiu·2023-01-04 14:29

二.激光SLAM框架学习之A-LOAM框架---介绍及其演示

专栏系列文章如下：一：TixiaoShan最新力作LVI-SAM(Lio-SAM+Vins-Mono)，基于视觉-激光-惯导里程计的SLAM框架，环境搭建和跑通过程_goldqiu的博客-CSDN博客一.框架介绍：A-LOAM

goldqiu·2023-01-04 14:59

六.激光SLAM框架学习之A-LOAM框架---项目工程代码介绍---4.laserMapping.cpp--后端建图和帧位姿精估计（优化）

goldqiu·2023-01-04 14:29

三.全局定位--LIO-SAM在RTK全局约束下建图和定位（1）

goldqiu·2023-01-04 14:27

九.激光SLAM框架学习之LeGO-LOAM框架---速腾Robosense-16线雷达室外建图和其他框架对比、录包和保存数据

goldqiu·2022-12-31 08:55

Ubuntu18.04使用octomap_server将点云地图转化为八叉树地图

Ubuntu18.04使用octomap_server将点云地图转化为八叉树地图1.下载相关功能包2.octomap_server功能包的使用3.octomap与A-LOAM的测试使用运行环境Linux

杰尼君·2022-12-29 22:41

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三.激光SLAM框架学习之A-LOAM框架---项目工程代码介绍---1.项目文件介绍（除主要源码部分）

十九.激光和惯导LIO-SLAM框架学习之项目工程代码介绍---代码框架和一些文件解释

二十二.香港大学火星实验室R3LIVE框架跑官方数据集

二十三.激光和惯导LIO-SLAM框架学习之LIO-SAM项目工程代码介绍---基础知识

十八.多个SLAM框架（A-LOAM、Lego-loam、LIO-SAM、livox-loam）室外测试效果粗略对比分析

十三.激光SLAM框架学习之livox-Mid-70雷达使用和实时室外跑框架

十七.激光和惯导LIO-SLAM框架学习之IMU和IMU预积分

十一.激光惯导LIO-SLAM框架学习之LIO-SAM框架---框架介绍和运行演示

十二.激光SLAM框架学习之livox-loam框架安装和跑数据集

十四.激光和惯导LIO-SLAM框架学习之惯导内参标定

十六.激光和惯导LIO-SLAM框架学习之配置自用传感器实时室外跑LIO-SAM框架

十.激光SLAM框架学习之LeGO-LOAM框架---算法原理和改进、项目工程代码

七.激光SLAM框架学习之A-LOAM框架---速腾Robosense-16线雷达室内建图

八.激光SLAM框架学习之LeGO-LOAM框架---框架介绍和运行演示

二.激光SLAM框架学习之A-LOAM框架---介绍及其演示

六.激光SLAM框架学习之A-LOAM框架---项目工程代码介绍---4.laserMapping.cpp--后端建图和帧位姿精估计（优化）

三.全局定位--LIO-SAM在RTK全局约束下建图和定位（1）

九.激光SLAM框架学习之LeGO-LOAM框架---速腾Robosense-16线雷达室外建图和其他框架对比、录包和保存数据

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