Costmap

AMCL专题

阅读amcl_ros2版本源码https://blog.csdn.net/u013721521/article/details/81304805ROS导航之地图costmap_2d与bresenham算法
姑苏长弓·2019-04-10 11:21

ROS中map、costmap数据格式

1、topic数据格式map与costmap都是以nav_msgs::OccupancyGrid类型发布其topic。
cjn_·2019-04-04 16:57

Z's Magz 第二十四期（19-01-06）

一、每周推荐好文技术：【1】ROS导航之地图costmap_2d与bresenham算法利用bresenham算法可以填充由激光雷达的位置到障碍物之间的栅格概率了。
天雨恋空·2019-01-18 11:10

Z's Magz 第二十四期（19-01-06）

一、每周推荐好文技术：【1】ROS导航之地图costmap_2d与bresenham算法利用bresenham算法可以填充由激光雷达的位置到障碍物之间的栅格概率了。
天雨恋空·2019-01-18 11:10

ROS中 Navigation包

ROSNavigation包的理解：https://blog.csdn.net/qq91752728/article/details/798636771、costMap整个代价地图中，我们都会给每一个格子分配一个值
_Leveon·2018-12-06 17:15

costmap 简单介绍（二）

costmap程序架构接上一期，通过阅读indigo版本的costmap源码包，简单整理了下costmap的程序架构。
学之之博未若之之要-知之之要未若行之之实·2018-09-29 18:40

costmap 简单介绍（一）

Costmap(代价地图)（上）Costmap是机器人收集传感器信息建立和更新的二维或三维地图，可以从下图简要了解。
学之之博未若之之要-知之之要未若行之之实·2018-09-29 18:52

hector_navigation源码阅读

Hector_navigationHector_navigation的代码从roslaunchhector_exploration_nodeexploration_planner开始这个launch打开了exploration_node节点，调用了配置文件costmap.yamlcostamp
MaxChanger·2018-02-01 14:47

ROS机器人底盘(17)-move_base(5)-inflation

ROS机器人底盘(15)-move_base(3)-costmap介绍的local_costmap和global_costmap的参数漏了其中的plugin参数inflation先看下官方的图costmapspec
PIBOT导航机器人·2018-01-25 16:52

ROS Navigation的base_local_planner类继承关系与实现方法

局部规划从全局和局部costmap中选择一条路径执行，因此局部回话可以重新计算机器人的路径，以防止撞击物体，但仍然需要它到达目的地。为了有效地评分轨迹，使用了栅格地图。
Nksjc·2017-12-18 14:36

ROS Navigation global_planner框架解析

规划的路径都是建立在costmap之上的，所以先讲一下必须知道的costmap的知识，实际代价地图存储在这里unsignedchar*costmap_;每个字符八位0~255即cost值。
Jeff_Lee_·2017-07-03 21:16

ROS导航功能包集中的修复机制

1Overview clear_costmap_recovery::ClearCostmapRecovery是一种简单的修复机制，它将距离机器人一定半径范围区域外的代价地图恢复为静态地图。
jack_20·2017-05-14 16:00

ros开发中用PCL Voxel_grid处理PointCloud2点云格式数据

在用双目摄像头进行视觉测距、识别时,会经常用到点云格式,PointCloud2格式的数据.我们将PointCloud2转化成costmap_2d,生成珊格地图。然后进行路径规划等操作。
Jaryblueky·2017-01-22 15:21

move_base代码学习一

Systemoverviewmove_base源码APInav_coreBaseGlobalPlannerBaseLocalPlannerRecoveryBehaviorRecoverybehaviorclear_costmap_recoveryrotate_recoverycostmap
逍遥客33·2017-01-20 19:00

如何创建自定义尺寸的空白地图

在ROS中，代价地图(costmap)由两个文件组成：xx.pgm和xx.yaml。pgm文件我们通过Gimp创建pgm文件。
EAIBOT·2016-06-28 15:00

ROS 进阶学习笔记（16）：ROS导航1：关于Costmap_2d Package （代价地图包）

 ===关于Costmap_2dPackage===wikipage:http://wiki.ros.org/costmap_2d===我学这个包的时候，尽量总结wikipage上的内容如下：===所属
sonictl·2016-05-30 14:00

ROS plugin原理

在costmap_2d中，大量使用了plugin技术实现可配置的layer和planner，为程序提供了很好的扩展性，而且这种扩展是不需要重新编译就能够实现。
u013158492·2016-01-12 16:00

Move Base 的配置文件分析

本文分析movebase的配置文件，从配置文件设置的角度，可以更清晰的把握movebase对于costmap2D，globalplanner，localplanner的调用关系。
u013158492·2016-01-11 11:00

ROS naviagtion analysis: costmap_2d--InflationLayer

这是costmap_2d的最后一个重要的类了。InflationLayer本身不存储map数据，所以所谓的地图层的概念，仅仅指的是一种对地图的操作，并不是数据层面的地图。
u013158492·2016-01-11 10:00

ROS naviagtion analysis: costmap_2d--ObstacleLayer

构造函数ObstacleLayer() { costmap_=NULL;//thisistheunsignedchar*memberofparentclassCostmap2D.这里指明了costmap
u013158492·2016-01-10 23:00

ROS naviagtion analysis: costmap_2d--StaticLayer

从UML中能够看到，StaticLayer主要是在实现Layer层要求实现的接口。virtualvoidonInitialize(); virtualvoidactivate(); virtualvoiddeactivate(); virtualvoidreset(); virtualvoidupdateBounds(doublerobot_x,doublerobot_y,doublerobot_
u013158492·2016-01-10 20:00

ROS naviagtion analysis: costmap_2d--CostmapLayer

从UML中可以看到，这个类提供了以下方法，这些方法的参数列表均为(costmap_2d::Costmap2D&master_grid,intmin_i,intmin_j,intmax_i,intmax_j
u013158492·2016-01-10 18:00

ROS naviagtion analysis: costmap_2d--Layer

这个类中有一个LayeredCostmap*layered_costmap_数据成员，这个数据成员很重要，因为这个类就是通过这个指针获取到的对mastermap的操作。
u013158492·2016-01-10 18:00

ROS naviagtion analysis: costmap_2d--Costmap2D

Costmap2D是存储地图数据的父类。真正的地图数据就存储在数据成员unsignedchar*costmap_。
u013158492·2016-01-10 17:00

ROS naviagtion analysis: costmap_2d--LayeredCostmap

在数据成员中，有两个重要的变量：Costmap2Dcostmap_;和std::vector>plugins_;。
u013158492·2016-01-10 15:00

ROS naviagtion analysis: costmap_2d--Costmap2DROS

在上一篇文章中moveBase就有关于costmap_2d的使用：planner_costmap_ros_是用于全局导航的地图，controller_costmap_ros_是局部导航用的地图，地图类型为经过
u013158492·2016-01-09 23:00

movebase导航和地图数据的使用 - 12 为传感器增加一个layer

/src/navigation-full/turtlebot_apps/turtlebot_navigation/param/costmap_common_params.yaml文件。
csshell2002·2015-11-10 17:59

ROS 教程之 navigation ：在 catkin 环境下创建costmap layer plugin

    在做机器人导航的时候，肯定见到过global_costmap和local_costmap。global_costmap是为了全局路径规划服务的，如从这个房间到那个房间该怎么走。
heyijia0327·2014-12-29 21:00

clear_costmap_recovery

clear_costmap_recovery包为导航包stack提供了恢复功能，可以通过在给定区域的静态地图外边恢复代价地图来清除空间。
dxuehui·2014-09-22 21:00

base_local_planner

已知在代价地图costmap中的一个路径，控制器给移动平台分布速度命令。
无穷山色·2014-09-18 11:23

base_local_planner

已知在代价地图costmap中的一个路径，控制器给移动平台分布速度命令。
dxuehui·2014-09-18 11:00

costmap_2d 代价地图

costmap_2d类的costmap2DROS对象提供二维接口，传感器更新数据。1.概况costmap_2dpackage提供以网格占有的方式，保管机器人应该在哪里导航的信息的配置结构。
无穷山色·2014-09-16 22:31

costmap_2d 代价地图

costmap_2d类的costmap2DROS对象提供二维接口，传感器更新数据。1.概况costmap_2dpackage提供以网格占有的方式，保管机器人应该在哪里导航的信息的配置结构。
dxuehui·2014-09-16 22:00
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