Costmap

【转载】TEB所有参数含义

GoalToleranceTrajectory可视化恢复措施Obstaclescostmap_converterOptimization并行规划提高性能的调试如何提高线速度尽量避免后退局部代价地图更新频率应当不低于规划器和costmap_conveter

我才是一卓·2024-02-04 16:39

Navigation包 Global_planner全局路径规划源码详细解析

costmap_2d::Costmap2DROSlcr("costmap",buffer);global_planner::PlannerWithCostmappppp("planner",&lcr);

秃头队长·2024-01-07 19:16

机器人导航地图——costmap局部地图滚动costmap_.updateOrigin理解

1.Introductionif(rolling_window_){doublenew_origin_x=robot_x-costmap_.getSizeInMetersX()/2;doublenew_origin_y

Jack Ju·2023-12-21 16:28

valgrind定位C++线程/内存等错误

/costmap然后类似这种：

Jack Ju·2023-12-21 16:28

编译ROS1工程需要配置的环境

1.需要安装必要的依赖包$sudoaptinstall-yros-noetic-costmap-2d$sudoaptinstall-yros-noetic-ackermann-msgs$sudoaptinstall-yros-noetic-grid-map-ros

fttony2020·2023-12-16 13:31

C++类中运算符(operator())的重载

1.类类中运算符(operator()）举例说明如下的例子：classMarkCell{public:MarkCell(unsignedchar*costmap,unsignedcharvalue):costmap

Jack Ju·2023-12-05 15:55

机器人算法——costmap膨胀层InflationLaye

如下图是更新地图膨胀voidInflationLayer::updateCosts(costmap_2d::Costmap2D&master_grid,intmin_i,intmin_j,intmax_i

Jack Ju·2023-11-29 09:54

Ros学习——Movebase源码解读

1.总体框架goalglobalplanner-------global_costmap<——mapserveramcllocalplanner---------local_costmap<——sensorcontrol2

weixin_34121282·2023-11-25 11:17

【ROS】Nav2源码之nav2_costmap_2d详解

【ROS】郭老二博文之：ROS目录1、简述nav2_costmap_2d包负责构建环境的2D成本图costmap，它由几个描述环境的“层（layers）”数据叠加而成。

郭老二·2023-11-07 00:47

【Nav2中文网】六、插件教程（一）编写新的二维代价地图（Costmap2D）插件

fishros.org.cn/forumROS2/Nav2千人交流群：(QQ)139707339更多精彩教程请关注微信公众号：鱼香ROS欢迎添加机器人小伊微信，解锁机器人学习特殊服务编写新的二维代价地图（Costmap2D

鱼香ROS·2023-11-01 22:08

move_base代码阅读

costmap的分层机制StaticLayer：静态地图层,来自map.pgmObstacleLayer：障碍物层,来自传感器的实时感

Smile Hun·2023-10-20 18:42

FTC局部路径规划代码分析

前置知识:costmap_2d::Costmap2DROScostmap;costmap_2d::Costmap2DROS是一个ROS包中提供的用于处理2D成本地图的类。

Smile Hun·2023-10-19 03:04

ros中对move_base的调用

move_base包中自带costmap2d,globalplanner等功能也可以直接调用其中make_plan进行路径规划#include"geometry_msgs/PoseStamped.h"#

流浪德意志·2023-10-14 04:30

ROS DWA局部路径规划原理详解+源码分析

（1）主要成员base_local_planner::LocalPlannerUtilplanner_util_;用来存储运动控制参数以及costmap2d

城市郊区的牧羊人·2023-10-13 06:19

【ROS】Nav2源码navigation2详解

github.com/ros-planning/navigation21）根目录列表~/git/navigation2$lscodecov.ymlnav2_amclnav2_collision_monitornav2_costmap

郭老二·2023-09-21 20:06

【实战项目开发技术分享】如何设置机器人禁行区/虚拟墙

文章目录前言一、代价地图自定义图层1.1Costmap组成1.2costmap_2d1.3实现过程1.3.1安装插件1.3.2在costmap_2d中插入障碍物1.3.3修改launch文件1.3.4设置障碍物坐标参数二

Travis.X·2023-09-09 21:00

local_costmap_params.yaml参数注释

local_costmap:global_frame:odom_combined#robot_base_frame这个通常不是/baselink就是/base_footprint对于TurtleBot应设为

kobesdu·2023-08-21 03:42

ROS基础教程--CostMap_2D包的一些理解

机器人在costmap_2D中的模

dxmcu·2023-08-12 18:13

ROS从入门到精通6-8：costmap代价地图插件编写案例(prohibition_layer)

在ROS从入门到精通6-1：图文详解代价地图costmap原理与配置中，我们指出代价地图就是ROS定义的用于动态导航的地图数据结构，其在静

Mr.Winter`·2023-07-27 10:22

ROS中路径规划、全局代价地图、局部代价地图\Navigation功能包

一共有两种代价地图：global_costmap全局代价地图（基于静态地图生成，即pgm地图），local_costmap局部代价地图（基于传感器的实时数据生成）。

日月明明~·2023-07-26 18:16

轻舟机器人和科大讯飞机器人的路径规划学习

gazebo_nav功能包中有launch和map文件夹launch中的：config中存放配置文件：//amcl存储定位参数文件move_base存储路径规划参数文件rviz存储rviz配置文件move_base中：costmap_common_params.yaml

白云千载尽·2023-07-16 16:20

ros机器人在navigation下导航costmap_2d动态层(障碍物层)障碍物无法及时消除的情况解决办法

设备杉川-3a激光雷达win10笔记本电脑ubuntu18.04ros-melodic问题ros机器人在move_base下导航，有静态图层与动态图层，静态图层显示之前已经建立好的地图，而动态层显示现在激光雷达实时扫描到的障碍物。假设机器人雷达最大范围为8m，在某一时刻，以机器人为原点，在机器人前方5m有一障碍物，在障碍物后方，距离机器人10m远有一堵墙。在导航中机器人可以识别并标记5m处的障碍物

十七大人·2023-07-15 07:51

【实战项目开发技术分享】机器人安全通过狭窄区域的方案

文章目录前言一、Costmap1.1Costmap类型1.2Costmap组成1.3实现思路1.3.1动态调整膨胀层参数1.3.2自定义costmapplugins二、Voronoi图2.1Voronoi

Travis.X·2023-06-22 23:55

栅格地图转代价地图，栅格地图转cv::mat图片,代价地图转换为cv::Mat

栅格地图转代价地图，栅格地图转cv::mat图片,代价地图转换为cv::Mat//订阅一个全局大地图，做障碍和珊格地图的提取costmap_sub_=private_nh.subscribe("move_base

再遇当年·2023-04-12 16:01

move_base代码解析（三）MoveBase::executeCycle

随后开启全局路径规划线程以及代价地图costmap（全局路径规划在第二篇单独展开讲述），记录当前的开始时间以及规划的状态机state，最后完成这些后函数开始调用executeCycle(goal)函

一叶执念·2023-04-07 21:04

TEB算法4 - teb源码阅读笔记之TebLocalPlannerROS类

主要包括：initialize(blp_loader_.getName(config.base_local_planner),&tf_,controller_costmap_ros_);//初始化setPlan

向阳花开_·2023-04-07 21:04

机器人导航学习历程（四）local planner

我们先来回顾一下Navigation的框架，可以看出位于红框中的local_planner是move_base节点的一部分，输入包括来自global_planner的全局的规划路径、里程计信息以及local_costmap

与你如初见·2023-03-24 05:49

ROS Navigation-----costmap_2d简介

这个包提供了一种2D代价地图的实现方案，该方案利用输入传感器数据，构建数据2D或者3D（依赖于是否使用基于voxel的实现）占用珊格，以及基于占用珊格和用户定义膨胀半径的2D代价地图的膨胀代价。此外，该包也支持利用map_server初始化代价地图，支持滚动窗口的代价地图，支持参数化订阅和配置传感器主题。1概述注意:在上图中，红色cell代表的是代价地图中的障碍，蓝色cell代表的是通过机器人内切

倔强不倒翁·2023-03-13 16:26

【ROS-Navigation】—— DWA路径规划算法解析

amcl.launch1.4nav05_path.launch1.5move_base_params.yaml1.6dwa_local_planner_params.yaml2.调参时的一些经验与心得2.1DWA算法流程2.2对costmap

yuan〇·2023-02-03 07:40

【移动机器人技术】move_base中障碍物无法清除的解决办法

有时，清除障碍物机制会不符合预期：当障碍物出现在机器人面前时，local_costmap会出现障碍物，障碍物离开后，某些障碍物在地图上不消失，或者会残留障碍物的某些点。

A MAN NAMED MAGIC·2023-01-30 13:34

costmap_2d: obstacle_layer中关于激光雷达障碍物清除不干净的解决

https://blog.csdn.net/xinmei4275/article/details/88760505?depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant.none-task&utm_source=distribute.pc_relevant.none-task

一抹烟霞·2023-01-30 13:04

【ROS】使用pluginlib自定义costmap地图层

文章目录文章目录前言一、重写地图层1.包含头文件2.onInitialize()3.updateBounds()4.updateCosts()二、向ROS注册1.插件描述文件2.向ROS注册插件3.在costmap

K.Fire好好睡觉·2023-01-28 10:27

30.Isaac教程--Costmap规划器

Costmap规划器ISAAC教程合集地址:https://blog.csdn.net/kunhe0512/category_12163211.html文章目录Costmap规划器组件消息入门自定义图使用自定义地图改变规划器将

扫地的小何尚·2023-01-27 10:21

Coarse-to-fine Semantic Localization with HD Map for Autonomous Driving in Structural Scenes

一、创新点提出了一个基于语义分割和矢量高精地图的视觉定位系统，完整包含了初始化，追踪和丢失恢复等模块追踪模块用costmap上的“光度误差”代替了重投影误差，省略了数据关联的步骤可以支持多个相机在不同场景进行了充分的实验二

chaoqinyou·2023-01-18 09:25

movebase导航和地图数据的使用 - 11 voxel layer数据的生成和使用

我们增加的超声波数据也成为一种voxellayer.我们看看costmap_common_params.yaml的内容：obstacle_layer:enabled:truemax_obstacle_height

csshell2002·2023-01-18 09:41

move_base参数配置

move_base使用前需要配置一些参数：运行成本、机器人半径、到达目标位置的距离，机器人移动的速度等，这些参数由以下几个配置文件中：base_local_planner_params.yaml，costmap_common_params.yaml

qq_34911636·2023-01-14 13:38

move base参数解析及经验总结

文章目录前言move_base.launch一、costmap_common_params.yaml二、global_costmap_params.yaml基座标系map三、local_costmap_params.yaml

酸梅果茶·2023-01-14 13:38

ROS costmap2d 不断发布global_costmap

博主最近在做自主全局规划时需要实时获得全局不断更新的global_costmap。

zst1406217·2023-01-11 01:22

semantic_slam_nav_ros编译实测

目录问题及解决文件梳理源代码1.aip-cpp2.config3.costmap4.data5.dense_surfel_mapping6.include7.launch8.orbslam9.script10

长安引梦·2022-12-31 12:13

代码解析之grid_map库grid_map_core工程（一）——GridMapMath文件

做占用栅格地图的话，相对于ROS中采用的costmap_2d，本文介绍的grid_map的兼容性更强。（https://github.com/ethz-asl/grid_map）库的基本特性

linxigjs·2022-12-29 13:59

ROS下costmap_2d中添加超声波数据辅助导航

文章目录前言一、在costmap_2d中添加超声波数据0.STDR环境准备0.1超声波数据简介1.下载range_sensor_layer功能包2.修改config文件二、将超声波数据转为点云数据Point_Cloud21

如阳光如你·2022-12-27 12:19

ros小车（+超声模块）实现对透明玻璃的检测

本文对查询到可行的方法总结：目录1、超声波模块采集数据2、32单片机处理数据，发送给ros主机3、在costmap_2d中添加超声波数据4、move_base进行导航参考文献1、超声波模块采集数据1、给超声波模块发送

内有小猪卖·2022-12-27 12:45

ROS中功能包二进制安装改为源码安装

sudoaptinstall-yros-melodic-move-base\ros-melodic-costmap-2d\ros-melodic-dwa-local-planner\ros-melodic-global-planner

狮城乐哥·2022-12-23 10:44

【ROS】python rospy定义一个节点实现CostMap的订阅并用Opencv作图

解决思路是把CostMap读出来，之后可以参考CostMap选择一个最近的无障碍点。所以，本篇的主要内容是python写一个Subscriber实现CostMap的订阅以及用opencv去把它画出来。

你这显得不专业·2022-12-22 12:30

ROS运动规划学习五---global_planner

calculatePotentials()3.getPlanFromPotential()总结前言本节将学习ROS中的全局规划期global_planner功能包，前面已经介绍了nav_core、move_base、costmap

如阳光如你·2022-12-19 21:59

SLAM组合拳之四—如何在ROS中使用路径规划（一）

RViz可视化显示Costmap代价地图点击左下角的add，选择Map类型topic选择/move_base/global_costmap/costmap，即为全局代价地图topic选择/move_base

这个昵称已已已存在·2022-12-19 21:56

在navugation中添加自己的算法（2）

行走的距离和时间更短全局路径的规划是在planner_core.cpp中，首先应该对该文件熟悉（１）初始化我们添加的算法voidGlobalPlanner::initialize(std::stringname,costmap

学习使我快乐@-@·2022-12-19 21:26

ROS2 Galactic teb_local_planner

一、下载编译从git上下载costmap_converter包和teb_local_planner包（选择ros2-master即可），这两个包中总共是四个包，编译顺序为：costmap_converter_msgscostmap_converterteb_msgsteb_local_plannerteb_local_planner

howtoloveyou·2022-12-09 10:08

混水摸鱼导航系列参数介绍--全局代价地图的配置

2.global_costmap_params.yamlglobal_costmap:global_frame:/maprobot_base_frame:/base_footprinttf关系的变换，全局代价地图必须有这个变换

@想念你的笑·2022-12-09 09:45

slam--代价地图---参数说明

通用的代价地图配置参数:costmap_common_params.yamlmax_obstacle_height:2.0#传感器读数的最大有效高度，单位为meters;#通常设置为略高于机器人的实际高度

majingming123·2022-12-09 09:31

推荐频道