Costmap

【ROS机器人】 --- 2-4. 路径规划_move_base

“我回来啦”前期准备基础知识1、action通信2.代价地图及组成3.碰撞算法文件详解及过程I、集成参数的launch文件II、配置文件1.costmap_common_params.yaml2.global_costmap_params.yaml3
终问鼎·2022-12-04 00:39

move_base代码学习一

Systemoverviewmove_base源码APInav_coreBaseGlobalPlannerBaseLocalPlannerRecoveryBehaviorRecoverybehaviorclear_costmap_recoveryrotate_recoverycostmap
weixin_30421809·2022-11-24 19:36

move_base代码学习

Systemoverviewmove_base源码APInav_coreBaseGlobalPlannerBaseLocalPlannerRecoveryBehaviorRecoverybehaviorclear_costmap_rec
YDQN·2022-11-24 19:01

导航中的robot footprint和各种radius

需要了解几个概念;costmap基本参数：文件turtlebot_navigation/param/costmap_common_params.yaml1.inflation_radius:膨胀半径，robot
sunyoop·2022-11-21 13:03

ROS从入门到精通6-1：图文详解代价地图costmap原理与配置

目录1地图服务1.1地图保存节点1.2地图服务节点1.3地图编辑2代价地图2.1基本概念2.2代价定义3Costmap配置3.1通用配置3.2局部配置3.3全局配置1地图服务ROS提供处理地图数据的功能包
Mr.Winter`·2022-10-11 07:32

ROS naviagtion analysis: costmap_2d--ObstacleLayer

构造函数ObstacleLayer(){costmap_=NULL;//thisistheunsignedchar*memberofparentclassCostmap2D.这里指明了costmap_指针保存了
BobLiao1987·2022-06-17 07:55

ROS naviagtion analysis: costmap_2d--InflationLayer

这是costmap_2d的最后一个重要的类了。InflationLayer本身不存储map数据，所以所谓的地图层的概念，仅仅指的是一种对地图的操作，并不是数据层面的地图。
BobLiao1987·2022-06-17 07:55

ROS naviagtion analysis: costmap_2d--StaticLayer

从UML中能够看到，StaticLayer主要是在实现Layer层要求实现的接口。virtualvoidonInitialize();virtualvoidactivate();virtualvoiddeactivate();virtualvoidreset();virtualvoidupdateBounds(doublerobot_x,doublerobot_y,doublerobot_yaw,
BobLiao1987·2022-06-17 07:55

ROS naviagtion analysis: costmap_2d--LayeredCostmap

在数据成员中，有两个重要的变量：Costmap2Dcostmap_;和std::vector>plugins_;。
BobLiao1987·2022-06-17 07:25

ros中的costmap

直到我整理完move_base后才发现costmap也十分重要，这才有了这篇文章。costmap是一个package，用在move_base的global_map和local_map当中。
sunyoop·2022-06-17 07:24

costmap_2d详解2：Costmap 代码整体分析

代码文件结构：costmap_2d├──plugins│├──beifen-virtualWall_layer.cpp│├──inflation_layer.cpp//膨胀层│├──obstacle_layer.cpp
feidaji·2022-06-17 07:14

ROS导航系列(三)：costmap2D详解

一、介绍costmap每个格子都有三种状态（occupied,free,unknownspace）两种行为markandclear标记的时候，根据传感器的信息，执行上述的markorclear的操作。
little_miya·2022-06-17 07:11

costmap配置教程和详细理解

此软件包提供2D成本图的实现，该实现从世界各地接收传感器数据，构建数据的2D或3D占用网格(取决于是否使用基于体素的实现)，并基于占用网格和用户指定的膨胀半径在2D成本图中膨胀成本。此软件包还支持基于map_server的成本图初始化、基于滚动窗口的成本图以及传感器主题的基于参数的订阅和配置。在上图中，红色单元格表示成本图中的障碍物，蓝色单元格表示机器人内切半径膨胀的障碍物，红色多边形表示机器人的
黑猫爱小鹿·2022-06-17 07:40

costmap [WARN]

costmap[WARN][WARN][1642574748.113965461]:global_costmap:Pre-Hydroparameter"static_map"unusedsince"plugins"isprovided
机电恐龙·2022-06-17 07:07

ROS警告解决local_costmap: Pre-Hydro parameter “static_map“ unused since “plugins“ is provided

ROS机器人仿真运行过程中出现static_map和map_type的警告，它们是因为ROS中已经提供了这两个的插件，我们又在move_base的参数文件中设置了但没用到，只需要删除掉即可1.local_costmap
舟同学的博客·2022-06-17 07:04

navigatoin 调试 -3- 解决costmap动态障碍不更新问题

如果指定目的地为这块区域时，算法会显示该地方不可到达2.很多人围着机器人，地图中会出现很多动态障碍，当人群散开不再围着机器人时，costmap中会残留很多动态障碍，并且长时间不消失。
sunyoop·2020-09-14 15:06

DWA算法原理

DWA算法局部路径规划简介机器人在获得目的地信息后，首先经过全局路径规划规划出一条大致可行的路线，然后调用局部路径规划器根据这条路线及costmap的信息规划出机器人在局部时做出具体行动策略，ROS中主要是使用了
菜鸟lr·2020-08-23 10:00

ROS机器人底盘(15)-move_base(3)-costmap

继续前文ROS机器人底盘(14)-move_base(2)配置了一个无需地图的move_base应用，本文将介绍下costmap概述costmapmove_base构造函数中会构造local_cost_map
PIBOT导航机器人·2020-08-23 04:00

ROS全局路径

1、GlobalPlannerROS的globalplanner是基于global_costmap上（产生一个初始的静态地图），更新频率基于update_frequency参数，全局是产生一个较长的路径让机器人从起点
找不到工作的我·2020-08-19 02:49

Costmap2D类解析

Costmap2DCostmap2D是turtlebot3中的基础，详细解析该类可以帮助其他类的解析以及使用。
canface·2020-08-17 20:57

costmap_obstacles_layer

ROS：ros-melodiccostmap障碍物层参数详解costmap_2d::ObservationBuffer用于从传感器接收点云，使用tf将其转换为所需的坐标系，并存储它们直到被请求为止。
-点灯-·2020-08-16 00:51

costmap_2d详解3：costmap_2d_ros.cpp

整体概述：Costmap2DROS类，它是move_base调用costmap_2d生成代价地图的入口，整体的逻辑都在这里面。
feidaji·2020-08-15 22:24

Costmap2DROS中getRobotPose函数调用分析

costmap_2d命名空间中getRobotPose函数的定义/***@briefGettheposeoftherobotintheglobalframeofthecostmap*@paramglobal_poseWillbesettotheposeoftherobotintheglobalframeofthecostmap
惜缘865·2020-08-15 21:27

ros如何及时清除障碍物层或者超声波层的的消息 clear_costmap_recovery 代码详解

clear_costmap_recovery::ClearCostmapRecovery是一种简单的修复机制，它将距离机器人一定距离范围区域外的代价地图恢复为静态地图。
csdn_Flying·2020-08-12 12:05

ROS 两轮差速自主导航小车记录（基础系列）

里程计信息第三步：robot_pose_ekf第四步：tf_tree第五步：hector_mapping&karto_mapping第六步：amcl第七步：navigationREADME补充：将超声波加入costmap
Kin__Zhang·2020-08-11 17:20

ROS naviagtion analysis: costmap_2d--Costmap2DROS

在上一篇文章中moveBase就有关于costmap_2d的使用：planner_costmap_ros_是用于全局导航的地图，controller_costmap_ros_是局部导航用的地图，地图类型为经过
BobLiao1987·2020-08-04 02:44

ROS导航包的应用

开发环境Ubuntu14.04+ROSindigoNavigationstack：amcl|base_local_planner|carrot_planner|clear_costmap_recovery
西涯先生·2020-08-03 17:40

ros navigation 导航框架简介

base_local_planner:局部路径规划器dwa_local_planner:也是局部路径规划器，使用动态窗口法carrot_planner:很简单的全局路径规划器，生成的路径为目标点到机器人当前点的连线上的点clear_costmap_recovery
feidaji·2020-08-03 16:56

ROS Navigation-----costmap_2d之创建自定义用户层

本文实现的示例是为costmap新创建一层并在该层设置一个伪装障碍点，不让机器人移动到该出。实际应用中比如你不想让机器人去某一个地方但该地方又没有真正障碍，你就可以通过这种方式设置一个伪装障碍。
倔强不倒翁·2020-07-29 00:45

ROS 教程之 navigation ：在 catkin 环境下创建costmap layer plugin

在做机器人导航的时候，肯定见到过global_costmap和local_costmap。global_costmap是为了全局路径规划服务的，如从这个房间到那个房间该怎么走。
weixin_30838921·2020-07-28 17:42

None of the XX first of XX (0) points of the global plan were in the local costmap and free

原链接运行测试平台:小强ROS机器人ROS运行move_base导航包时，如果使用的是DWA局部路径运动规划器，在参数forward_point_distance_取值不合适时(值过大)会出现这个错误[INFO][1499261355.590026703]:Gotnewplan[ERROR][1499261355.591269319]:Noneofthe0firstof0(0)pointsofth
BWBOT·2020-07-27 19:42

ROS中map与costmap的topic数据格式定义

map与costmap都是以nav_msgs::OccupancyGrid类型发布其topic。
从零开始Yes·2020-07-27 17:30

ROS Navigation的costmap_2d类继承关系与实现方法

costmap_2dcostmap的计算costmap表示的是地图中栅格的cost,cost的计算方法是:上图将地图中栅格的cost分为五部分，其中红色多边形表示机器人的轮廓:（1）Lethal（致命的
Nksjc·2020-07-27 16:44

ROS 中obstacle_layer由于激光雷达测距的局限性，导致costmap中障碍物不能被及时清除。

使用navigation导航时，会出现由于激光雷达测距的局限性，会导致costmap，比如说有行人走过，代价地图中的障碍物，无法被及时的清除。
wallEVA96·2020-07-15 02:24

ros rviz 插件开发

1.rviz插件，tools开发总结（画虚拟墙开发，虚拟路径开发）：主要是参照了rviz中measure_tool.cpp中划线的方法，并把线转化成点云数据，然后发给costmap层。
feidaji·2020-07-13 04:05

ROS基础教程--CostMap_2D包的一些理解

机器人在costmap_2D中的模
土豆西瓜大芝麻·2020-07-11 09:50

ros_navigation 各个包的作用（转载）

目录nav_coreglobal_planner和navfnbase_local_plannermap_servercostmap_2drotate_recovery和clear_costmap_recoverymove_basenav_core
int64_1219·2020-07-08 20:29

Navigation源码阅读之dwa_local_planner（DWA动态窗口法）

DWAPlannerROS是封装类，提供了与move_base的接口，而DWAPlanner是具体实现类，它非常依赖costmap（当然不指望让小车动态避障的话就无所谓了），因此我们在使用时需要保证代价地图的膨胀度以及实时更新频率
若愚和小巧·2020-07-08 20:30

ROS 进阶学习笔记（17）：ROS导航2：关于 move_base Package(底盘移动包)

==开始之前，我sonictl@CSDN有几个问题(LinkonROS_Answer)需要搞定：costmap_2d包与move_base包是什么关系？
Sonictl·2020-07-08 06:17

ROS与navigation教程——概述

costmap_2d：可以生产代价地图，以及提供
沧海一升·2020-07-07 20:56

ROS 导航定位调试过程及costmap中添加障碍物

ROS导航定位调试过程及costmap中添加障碍物第一次在csdn写博客，先试试水。
昌朋·2020-07-07 16:17

【ROS-Navigation】Costmap2D代价地图源码解读-2

记录学习阅读ROSNavigation源码的理解，本文为Costmap2D代价地图源码学习记录，以文字总结、绘制结构图说明、代码注释为主。仍在学习过程中，有错误欢迎指正，共同进步。
BRAND-NEO·2020-07-06 23:04

ROS 进阶学习笔记（16）：ROS导航1：关于Costmap_2d Package （代价地图包）

===关于Costmap_2dPackage===wikipage:http://wiki.ros.org/costmap_2d===我遇到的问题是obstaclelayer的刷新频率太低===costmap
Sonictl·2020-07-05 13:01

ROS Navigation包的理解

分三大块来理解,costmap,globalplanner,baselocalplanner1.costMap在costmap这一模块上面，首先就提出了分层如果是一整张图，那么我们对图的任何修改都会在它上面完成
DJ丶丶·2020-07-02 15:56

【ROS-Navigation】Costmap2D代价地图源码解读-1

记录学习阅读ROSNavigation源码的理解，本文为Costmap2D代价地图源码学习记录，以文字总结、绘制结构图说明、代码注释为主。仍在学习过程中，有错误欢迎指正，共同进步。
BRAND-NEO·2020-07-01 12:08

teb优化轨迹流程

如何将costmap的障碍进行表示？movebase多久调用一次teb？怀揣着这些问题，读源码了解调用流程。movebase对teb_local_planner_ros类功能的调用t
_ONEtoONE_·2020-06-25 22:22

激光SLAM导航系列(五)局部路径规划

局部路径规划局部路径规划简介机器人在获得目的地信息后，首先经过全局路径规划规划出一条大致可行的路线，然后调用局部路径规划器根据这条路线及costmap的信息规划出机器人在局部时做出具体行动策略，ROS中主要是使用了
月黑风高云游诗人·2020-06-24 09:09

那些踩过的ROS的坑

后来发现在local_costmap.yaml，global_costmap.yaml，common_cos
marine0131·2019-11-04 19:02

自主导航小车实践（三）

2.5导航包配置如下图所示，map_server主要是加载我们之前扫描到的地图发布出costmap地图,在自主导航小车中map_server对外提供两张costm
熊猫飞天·2019-08-22 17:47

ROS激光SLAM导航理解

ROS激光SLAM导航理解注：最近学习ROS的激光导航知识，需要理清ROS的SLAM、环境感知(costmap)、与导航算法。为防止自己忘记，将觉得有价值的内容收集于此。
teddyluo·2019-06-18 16:24
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