EKF3

ardupilot开发 --- EKF 篇

1.EKF1~EKF3待续…2.Ardupilot滤波算法的演变使用DCM还是EKF?
干了这碗汤·2023-11-01 00:26

Ardupilot — EKF3使用光流室内定位代码梳理

文章目录前言1Copter.cpp1.1voidIRAM_ATTRCopter::fast_loop()1.2voidCopter::read_AHRS(void)1.3对象ahrs说明2AP_AHRS_NavEKF.cpp2.1voidAP_AHRS_NavEKF::update(boolskip_ins_update)2.2voidAP_AHRS_NavEKF::update_EKF3(voi
EmotionFlying·2023-09-19 12:19

Ardupilot EKF3核心算法《如何得到输出状态量》

ArdupilotEKF3核心算法《如何得到输出状态量》，主要包含两种核心思想：1.EKF3的状态量输入量用来校正输出状态量2.输出量：四元数，速度，位置的来源，有两部分，一部分是IMU采样的数据,这部分中会用到EKF3
魔城烟雨·2023-04-18 11:01

ArduPilot——AP_NavEKF3针对AP_NavEKF2做了哪些改进/变动？

版权声明：本文为博主原创博文，未经允许不得转载，若要转载，请说明出处并给出博文链接本篇博文主要针对PaulRiseborough大神为ArduPilot做的导航EKF3算法，相比较EKF2算法有哪些改进
慕~·2023-01-06 17:04

Ardupilot EKF3核心算法《控制滤波器模式》

目录文章目录目录摘要1.EKF3的三种辅助滤波模式2.EKF3的三种辅助滤波模式代码分析1.识别是否在地面或者飞行2.确定是否启用风速和磁场学习3.检查倾斜和偏航姿态的对准状态4.设置使用的定位模式摘要本节主要记录ArdupilotEKF3核心算法中的《三种辅助定位模式》，欢迎批评指正！！！1.EKF3的三种辅助滤波模式ArdupilotEKF3核心算法中的有《三种辅助定位模式》分别是：绝对位置模
魔城烟雨·2023-01-06 17:26

ardupilot EKF3核心算法《可以使用的传感器》

目录文章目录目录摘要1.可以使用的传感器2.可以使用的传感器如果从代码中提供原始数据2.1IMU传感器提供的有用数据2.2地磁传感器提供的有用数据2.3GPS传感器提供的有用数据2.4气压计传感器提供的有用数据摘要本节主要讲解ArdupilotEKF3核心算法《可以使用的传感器》。1.可以使用的传感器这些传感器中用来作为预测方程的是：IMU用来作为观测方程的是：GPS、气压计、地磁2.可以使用的传
魔城烟雨·2023-01-06 17:56

Ardupilot EKF3核心算法《气压计，GPS更新融合》

目录文章目录目录摘要1.高度融合源的选择2.GPS的速度和位置测量序列的融合2.1得到GPS的观测方程2.2得到GPS的观测方程中的H矩阵2.3计算卡尔曼增益2.2得到GPS的测量数据2.3得到GPS的观测噪声数据2.4得到新息信息2.4.1获取垂直方向上的速度和高度新息2.4.2获取水平方向上的速度和位置新息2.5更新协方差2.6得到估计值摘要本节主要记录ArdupilotEKF3核心算法《气压
魔城烟雨·2023-01-06 17:56

Ardupilot EKF3核心算法《EKF3输出数据处理》

目录文章目录目录摘要1.输出数据处理摘要本节主要记录ArdupilotEKF3核心算法《EKF3输出数据处理》欢迎批评指正！！！
魔城烟雨·2023-01-06 17:56

Ardupilot EKF3核心算法《EKF3中传感器使用的环形缓冲区》

目录文章目录目录摘要1.环形缓冲区原理2.环形缓冲区代码3.环形缓冲区代码分析4.IMU环形缓冲区代码分析摘要本节主要记录ArdupilotEKF3核心算法《EKF3中传感器使用的环形缓冲区》实现原理及代码
魔城烟雨·2023-01-06 17:56

Ardupilot EKF3核心算法《EKF3中传感器数据来源》

目录文章目录目录摘要1.EKF3中传感器数据来源《加速度+陀螺仪》2.EKF3中传感器数据来源《气压计》2.0MS5611简介2.1MS5611初始化2.2MS5611数据更新3.EKF3中传感器数据来源《地磁》3.0HMC5883L简介3.1如何通过地磁计算真实的航向3.2地磁初始化3.3读取地磁数据4.EKF3中传感器数据来源《GPS》5.EKF3中传感器数据来源《总结》摘要本节主要记录Ard
魔城烟雨·2023-01-06 17:50

EKF

ExtendedKalmanFilter(EKF)EKF2和EKF3的优缺点EKF2被默认最稳定EKF2能接收从Vicon系统或者ROSSLAM中接受位置估计，EKF3目前是没有的，除非和EKF2一样。
Gkbytes·2020-08-09 21:51

EKF（扩展卡尔曼滤波）参数理解

设置方法：将飞机上电静置若干分钟（时间尽量长一点）记录飞行日志，由EKF3的IVN、IVE两个参数的均值确定。EKF_VELD_NOISE：坐标轴D(高度)方向上的噪声。通常是在0上下波动。
飞啊飞Team·2020-07-13 03:18
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