Inertial

重磅解读！ORB-SLAM3，它来了，新增鱼眼模型、多地图等

ORB-SLAM3是第一个同时具备1）纯视觉（visual）数据处理、2）视觉+惯性（visual-inertial）数据处理、3）构建多地图（multi-map）功能，支持单目、双目以及RGB-D相机
我爱计算机视觉·2020-07-28 04:58

视觉惯性单目SLAM （二） 算法基础知识

1.基本概念视觉惯性：Visual-Inertial(VI)VIORB-SLAM：视觉惯性ORB-SLAMVIORB-SLAM输入：IMU数据（用B表示，加速度：aB；角速度：ωB；时间间隔：△t）单目图像在图像中提取
Arrow·2020-07-27 16:48

SLAM测试5-YGZ-Stereo-Inertial（GAAS双目视觉ygz -立体惯性SLAM）

GIThub上的代码地址为：https://github.com/gaoxiang12/ygz-stereo-inertial这是ygz-立体惯性SLAM，立体惯性VO。
@杂货铺·2020-07-27 12:18

视觉惯性单目SLAM （一）算法描述

1.视觉惯性ORB-SLAM基本知识视觉惯性：Visual-Inertial(VI)VIORB-SLAM：视觉惯性ORB-SLAMVIORB-SLAM输入：IMU数据（用B表示，加速度：aB；角速度：ωB
Arrow·2020-07-15 18:52

TUM VIO数据集介绍与尝试 The TUM VI Benchmark for Evaluating Visual-Inertial Odometry论文翻译

前言做SLAM或是CV方向的应该大都接触过TUM提供的各种数据集，如RGBD数据集、单目数据集等。最近TUM发布了关于VIO即视觉惯性状态估计的对应数据集，成为了继飞行数据集EuRoc、MAV、车辆数据集Kitti等之后的又一个常用大型数据集。本博客将就其数据集的论文《TheTUMVIBenchmarkforEvaluatingVisual-InertialOdometry》对TUMVIO数据集进
Manii·2020-07-14 20:05

VINS-mono——一套Visual-Inertial融合定位算法

期刊分享SLAMVINS-Mono：一种稳健的单目视觉惯性状态估计器上期刊分享SLAMVINS-Mono：一种稳健的单目视觉惯性状态估计器下1.VINS-Mono系统框架VINS-Mono的系统框架如图主要有以下几个部分:MeasurementPreprocessing(观测预处理):对图像特征提取并跟踪新图像特征,输出trackedfeaturelist,对IMU做预积分,输出两帧图像间的IMU
穿着帆布鞋也能走猫步·2020-07-13 22:20

[论文笔记|LIC-Fusion]LIC-Fusion: LiDAR-Inertial-Camera Odometry

目录AbstractⅠ.INTRODUCTIONANDRELATEDWORKII.THEPROPOSEDLIC-FUSIONA.StateVectorB.IMUPropagationC.StateAugmentationD.MeasurementModels1.激光雷达特征测量:2.视觉特征测量:E.MeasurementCompressionIII.EXPERIMENTALRESULTSIV.C
いしょ·2020-07-12 11:48

从零手写VIO-第1讲

1.WhatVIO(visual-inertialodometry):顾名思义即是以融合视觉及IMU实现里程计；IMU(inertial
安心爱吃糖·2020-07-12 07:59

论文翻译：Keyframe-based Stereo Visual-inertial SLAM using Nonlinear Optimization

Keyframe-basedStereoVisual-inertialSLAMusingNonlinearOptimization摘要：精确度对于自主机器人来说是非常重要的。在这项工作中，我们提出了一种新颖的视觉惯性SLAM，它结合了立体摄像机和IMU，构建了稀疏地图，并准确地估计了摄像机的姿态。通过非线性优化将相机和IMU数据紧密耦合。预积分用于集成旋转、速度和姿势矩阵。在特征提取、关键帧选择、
DeH40·2020-07-07 19:52

使用GAZEBO打开机械臂模型遇到的一些问题的记录

需要添加新的属性，具体为以下几点：a.collision属性；inertial属性；b.gazebo属性Gazebo/greyGazebo/greyc.Transmissions模块transmission_interface
除了葱花和香菜都要多吃哦·2020-07-06 04:06

港科VINS-Mono系统学习

HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono.git系统框图如下主要分为：1、测量数据预处理：IMU预积分、Harris特征提取和跟踪2、外参标定和初始：手眼标定法获得外参旋转量、纯视觉SFM、Visual-Inertial
snnily·2020-07-05 12:43

LOAM论文和程序代码的解读

目的LOAM是KITTI测试中排名第一的状态估计和激光建图方法，知名度很高，在它的基础上衍生出了很多改进版本，例如LEGO-LOAM、LLOAM、ALOAM、Inertial-LOAM等。
robinvista·2020-07-05 11:22

【VINS论文翻译】VINS-Mono: A Robust and Versatile Monocular Visual-Inertial State Estimator

回到目录写在前面港科大的VINS-Mono作为目前stateoftheart的开源VIO项目，是研究视觉与IMU紧耦合的必读算法，网上的论文解读与代码实现也非常丰富（感谢！）。为更好地进行学习，本人在几篇VINS论文解读与翻译的参考与改进下，完成了自己对全文的阅读与翻译，以后将逐步更新自己对算法的解读，欢迎大家一起讨论。原文：VINS-MonoARobustandVersatileMonocula
Manii·2020-07-05 08:21

自动驾驶--Visual-Inertial-Semantic Scene Representation for 3D object Detection （一 )

声明：1）本文为论文阅读记录，主要用于分享和学术交流2）若有错误，欢迎各位大牛吐槽，如有版权问题请联系：[email protected]**这篇文章是UCLAVisionlab,UniversityofCalifornia,的jingmingDong,XiaohanFei,以及StefanoSoatto的文章，目前还是在arXiv.org.文章链接如下：https://arxiv.org/pdf/
jinyq7·2020-07-02 16:48

关于TUM的视觉惯性数据集 Visual-Inertial Dataset

关于TUM的视觉惯性数据集Visual-InertialDataset最近想使用TUM的VIO数据集,发现网上关于它的资料比较少,大多数都是对TUMRGBD的介绍,所以将自己踩得坑记录一下,方便大家学习,有不对的地方还请指出.资料:TUMVisual-InertialDataset具体的资料介绍,请查看官网内容,此处不在赘述.着重记录自己遇到的问题真实轨迹位置每个数据集的真实轨迹都位于对应的tar
蒙牛铁观音·2020-07-01 06:16

视觉惯性里程计 综述 VIO Visual Inertial Odometry msckf ROVIO ssf msf okvis ORB-VINS VINS-Mono gtsam

视觉惯性里程计VIO-VisualInertialOdometry视觉−惯性导航融合SLAM方案博文末尾支持二维码赞赏哦_视觉惯性SLAM专栏VINS技术路线与代码详解VINS理论与代码详解0——理论基础白话篇vio_data_simulationVIO数据测试仿真视觉惯性单目SLAM知识IO和之前的几种SLAM最大的不同在于两点：首先，VIO在硬件上需要传感器的融合，包括相机和六轴陀螺仪，相机产
EwenWanW·2020-06-30 01:06

3D惯导Lidar仿真

3D惯导Lidar仿真LiDAR-Inertial3DPlaneSimulator摘要提出了最近点平面表示的形式化方法，并分析了其在三维室内同步定位与映射中的应用。
wujianming_110117·2020-06-29 21:13

百度 Apollo无人车平台增加传感器

1649如果想加入一个新的传感器不是百度官方推荐的传感器到Apollo平台做法：FirstyoucanwriteorfinddriversforthesesensorsOxTSRT3000(GNSS+Inertial
weixin_34355559·2020-06-28 17:29

港科大VINS-MONO入门（一）：框架入门及源码解析

一、VINS介绍VINS-Mono是HKUST的ShenShaojie团队开源的一套Visual-Inertial融合定位算法.介绍见(https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics
wbzhang233·2020-06-27 14:27

VINS-Mono: A Robust and Versatile Monocular Visual-Inertial State Estimator

VINS-Mono：一种功能强大且通用的单目视觉惯性状态估计器摘要-由摄像机和低成本惯性测量单元（IMU）组成的单目视觉惯性系统（VINS）构成了六自由度（DOF）状态估计的最小传感器套件。然而，缺乏直接距离测量在IMU处理，估计器初始化，外部校准和非线性优化方面提出了重大挑战。在这项工作中，我们介绍了VINSMono：一种强大而通用的单目视觉惯性状态估计器。我们的方法从一个用于估计器初始化和故障
陌上尘离·2020-06-22 20:58

Injected and Delivered: Fabricating Implicit Control over Actuation Systems by Spoofing Inertial Sen

InjectedandDelivered:FabricatingImplicitControloverActuationSystemsbySpoofingInertialSensorsInjectedandDelivered:FabricatingImplicitControloverActuationSystemsbySpoofingInertialSensors概述论文大意基础知识声学注入控制
0x3A2B·2020-06-21 17:44

自动驾驶硬件系统- Inertial Measurement Unit (IMU)

惯性测量单元(Inertialmeasurementunit，简称IMU)，是测量物体三轴姿态角及加速度的装置。一般IMU包括三轴陀螺仪及三轴加速度计，部分IMU还包括三轴磁力计。IMU在小至手机、VR，大至航空、航天领域都得到了广泛的应用。手机中的微信运动记录步数使用了IMU；VR中随着头部姿态变换切换视野场景用到了IMU；在GPS之前，航运轮船跨海航行确认航向依赖IMU；Apollo登月中依赖
自动驾驶加油站·2020-02-18 12:19

okvis：Keyframe-based visual–inertial odometry using nonlinear optimization 论文翻译及学习笔记

摘要结合视觉和惯性测量在移动机器人领域已成为流行,因为这两个传感模型互补的特点,使他们为了SLAM的准确性选择VI。虽然历史上问题已通过过滤得到解决，但视觉估计的进步表明，非线性优化提供了更高的准确性，同时由于潜在的稀疏性问题，非线性还易于处理复杂性。从这些发现中汲取灵感，我们制定了一个严格的概率成本函数（costfunction），它结合了landmarks和惯性项的重投影误差。通过边缘化将优化
陌上尘离·2019-12-21 01:41

IROS2018 Visual Inertial Odometry

VisualInertialOdometryATutorialonQuantitativeTrajectoryEvaluationforVisual(-Inertial)Odometry,ZichaoZhang
DrogoZhang·2019-12-14 16:16

URDF机器人建模

1\标签：1.1link描述刚体外观和物理属性visual：描述link的部分外观参数inertial：描述link的惯性指数collision：描述link的碰撞属性1.2joint描述机器人关节的运动学和动力学属性
俺是你腾哥·2019-11-21 17:08

Self-calibration for Land Navigation Using Inertial Sensors and Odometer: Observability Analysis

使用惯性传感器和里程计进行陆地导航的自校准WuY,WuM,HuX,etal.Self-CalibrationforLandNavigationUsingInertialSensorsandOdometer:ObservabilityAnalysis[C]//AIAAGuidance,Navigation,andControlConference.2009.Abstact对于任何结合来自多个传感器的
changshen_xu·2019-09-03 15:20

Self-calibration for Land Navigation Using Inertial Sensors and Odometer: Observability Analysis

使用惯性传感器和里程计进行陆地导航的自校准WuY,WuM,HuX,etal.Self-CalibrationforLandNavigationUsingInertialSensorsandOdometer:ObservabilityAnalysis[C]//AIAAGuidance,Navigation,andControlConference.2009.Abstact对于任何结合来自多个传感器的
changshen_xu·2019-09-03 15:20

VIO单目评测算法:A Benchmark Comparison of Monocular Visual-Inertial Odometry Algorithms for Flying Robots

ABenchmarkComparisonofMonocularVisual-InertialOdometryAlgorithmsforFlyingRobots飞行器单目VIO算法测评算法方面总结：MSCKF算法：优点：成功完成了所有序列，不受硬件平台影响，鲁棒性高。缺点：太古老不考虑。新型算法以同样资源消耗获取更高的精度。OKVIS：优点：全平台保持精确，综合精确度与成功率仅次于VINS-Mono
Y.W.jian·2019-08-08 15:52

install RT 3000 and range

RT3000=Inertial+GNSS(InertialNavigationSystems)补充：IMU=InertialMeasurementUnit简言之，惯导，惯性导航系统，
CVAD·2019-05-23 17:12

VIO文献汇总

预积分文献：[1]Visual-Inertial-AidedNavigationforHigh-DynamicMotioninBuiltEnvironmentsWithoutInitialConditions
洛基Loki·2018-10-16 21:02

【ECCV2018】Modeling Varying Camera-IMU Time Offset in Optimization-Based Visual-Inertial Odometry

这篇文章是：关于基于优化方法的视觉惯性里程计的的变化相机-IMU时间偏移的建模（这里需要提一下的是以后阅读文章我觉得应该先整体过一遍，然后再整理，就和做英语阅读题一样，先快速的有个全局的掌握和认识）—————————————————————————————————————————————————————————————一、自己不知道不清楚的基本常识和基础知识：是阅读文章过程中遇到的一些自己不懂的地
Amazingren·2018-10-10 10:19

（ICRA2018之VIO-SLAM系列）Detection and Resolution of Motion Conflict in Visual Inertial Odometry的学习

这篇文章主要就是讲了提出了一种方法，去解决一个出现在IMU和VO的融合过程中的一个叫做motionconflict的东西。问题的引出，因为当两种传感器模块之间出现信息不一致的时候，定位的准确性就会急速的降低，因此也会导致不可避免的错误（这里我觉得这些不可避免的错误应该就是定位的精准度上的问题吧，他表述上我觉得不够好）所以这个时候，基于一系列观测数据的multiplemotionestimates就
Amazingren·2018-07-06 11:13

Autonomous aerial navigation using monocular visual-inertial fusion（VINS）

题目：单目视觉-惯性融合自动导航摘要自主微型飞行器（MAV）具有成本和机动性优势，使其成为航空摄影，监视和搜索和救援等应用的理想机器人平台。随着平台缩小，MAV变得更能够在受限环境中运行，但它也引入了显着的大小和有效载荷约束。由于其重量轻，占地面积小，单视觉惯性导航系统（VINS）仅由惯性测量单元（IMU）和摄像机组成，在这种情况下成为最合适的传感器套件。事实上，它是最小的传感器套件，允许具有足够
陌上尘离·2018-07-02 18:41

VIO当中的预计分 《On-manifold preintegration for real-time visual-inertial Odometry》

该博客是关于VIO当中预计分的知识。同时结合高翔博士的讲解PPT以及原文章。我刚开始也看不是很懂，然后不断的查各种知识甚至原文中的各种英文术语，然后先理解术语是什么意思，再将其与该论文中的应用场景对应，其中还选择择了高翔博士的《视觉SLAM十四讲作为参考资料》。预备知识—李群李代数李群李代数的知识参考了《视觉SLAM十四讲》以及预计分论文的前面部分。SO(3)特殊正交群也就是由三维旋转矩阵构成。S
LilyNothing·2018-01-20 17:35

vins-mono slam刚开始接触

VINS-Mono源码解析（一）系统框架1.VINS-Mono简介VINS-Mono是HKUST的ShenShaojie团队开源的一套Visual-Inertial融合定位算法.介绍见(https://
学之之博未若之之要-知之之要未若行之之实·2017-10-31 12:56

VINS-Mono源码解析（一）系统框架

VINS-Mono源码解析（一）系统框架1.VINS-Mono简介VINS-Mono是HKUST的ShenShaojie团队开源的一套Visual-Inertial融合定位算法.介绍见(https://
不掉发码农·2017-07-25 21:33

视觉惯性里程计Visual–Inertial Odometry(VIO)概述

原文链接：http://www.cnblogs.com/hitcm/p/6327442.html周围很多朋友开始做vio了，之前在知乎上也和胖爷讨论过这个问题，本文主要来自于知乎的讨论。来自https://www.zhihu.com/question/53571648/answer/137726592个人理解错误的地方还请不吝赐教，转载请标明出处，内容如有改动更新，请看原博：http://www.
dianguangren0332·2017-01-20 21:00

精选资源链接

1、IOS滑动卡顿问题解决方案：http://www.renfei.org/blog/how-to-add-ios-inertial-scrolling-to-a-fixed-height-element.html
昵称阿祥·2015-11-29 22:00

Find out inertial parameters

对于该模型的物理上合理的行为，你需要去正确的设置惯性矩阵，质量中心和所有链接links的重量。如果你没有他们（3D模型的链接），本教程将通过获得和填写信息来引导你。本教程将展示怎样通过MeshLab（假设君子体）来获取惯性数据。你也可以用商业软件solidworks来计算他们的信息。如何使用soildworks，请参考thisquestiononanswers.ros.orgPreparation
无穷山色·2014-09-27 10:51

Find out inertial parameters

对于该模型的物理上合理的行为，你需要去正确的设置惯性矩阵，质量中心和所有链接links的重量。如果你没有他们（3D模型的链接），本教程将通过获得和填写信息来引导你。本教程将展示怎样通过MeshLab（假设君子体）来获取惯性数据。你也可以用商业软件solidworks来计算他们的信息。如何使用soildworks，请参考thisquestiononanswers.ros.orgPreparation
dxuehui·2014-09-27 10:00
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