Loam

激光SLAM（二）：点云拟合和平面参数化

点云拟合和平面参数一、平面拟合：特征值法和SVD法二、平面参数化1）Hesse形式2）球坐标3）最近点4)单位四元数三、直线拟合四、SVD分解五、LOAM中点面特征的计算一、平面拟合：特征值法和SVD法平面方程如下
知也无涯12345·2023-09-26 22:03

室内+室外激光SLAM关键算法、代码和实战剖析正式开课(cartographer+LOAM+ LIO-SAM)

应用背景介绍高精地图作为自动驾驶的眼睛，在自动驾驶研发中占据极大的份额，而激光SLAM则是高精地图定位导航算法的关键技术，其重要性不言而喻，在AI产品如矿卡、汽车、清扫车和扫地机器人等领域都占据一席之地。在没有激光SLAM的日子，对于机器人的控制只能以人主观为准，辅以遥控控制；而激光SLAM技术的出现彻底解决了机器人研究领域中“我在哪儿”的问题，使机器人在未知环境中的自主移动成为可能，并且随着激光
3Ｄ视觉工坊·2023-09-22 11:35

彻底剖析室内、室外激光SLAM关键算法原理、代码和实战(cartographer+LOAM+LIO-SAM)

应用背景介绍高精地图作为自动驾驶的眼睛，在自动驾驶研发中占据极大的份额，而激光SLAM则是高精地图定位导航算法的关键技术，其重要性不言而喻，在AI产品如矿卡、汽车、清扫车和扫地机器人等领域都占据一席之地。在没有激光SLAM的日子，对于机器人的控制只能以人主观为准，辅以遥控控制；而激光SLAM技术的出现彻底解决了机器人研究领域中“我在哪儿”的问题，使机器人在未知环境中的自主移动成为可能，并且随着激光
3Ｄ视觉工坊·2023-09-22 11:05

SLAM论文详解(5) — Bundle_Adjustment_LM(BALM)论文详解

目录1摘要2相关工作3BA公式和导数A.直接BA公式B.导数C.二阶近似4自适应体素化5.将BALM结合进LOAM6.实验7.算法应用场景解析1摘要BundleAdjustment是一种用于同时估计三维结构和传感器运动运动的优化算法
几度春风里·2023-09-11 06:41

cmu中间代码groud_based_autonomy_basic在适配不同机器人时主要修改的参数

１．根据使用的slam算法，loam_interface需要修改launch,具体如何修改其官方给出了文档，Ifrunningonarealrobot,launchstateestimationmoduleandthesystemsidebyside.Usethecommandbelowtolaunchthesystem.roslaunchvehicle_simulatorsystem_real
dwell548560·2023-09-09 20:01

LeGO-LOAM编译错误Eigen::Index ni = 0； ni ＜ relative_coordinates.cols ()； ni++

usr/include/pcl-1.10/pcl/filters/voxel_grid.h:Inmemberfunction‘std::vectorpcl::VoxelGrid::getNeighborCentroidIndices(constPointT&,constMatrixXi&)const’:/usr/include/pcl-1.10/pcl/filters/voxel_grid.h:3
勇敢凡凡·2023-08-31 16:08

LeGO-LOAM编译错误 #include＜opencv/cv.h＞ 找不到

opencvfatalerror:cv.h:Nosuchfileordirectory找到utility.h中的：#include，修改为#include
勇敢凡凡·2023-08-31 16:08

A-loam运行kitti及轨迹保存

目录运行kitti数据集方法一、使用rosbag播放方法二、使用kitti_helper.launch故障：rviz界面没有图像查看rosbag发布的topica-loam代码中所接收的topicrqt
weixin_56337147·2023-08-30 22:37

LOAM、LEGO-LOAM与LIO-SAM的知识总结

文章目录LOAM、LEGO-LOAM与LIO-SAM的知识总结1.概要2.传感器信息读取3.数据的预处理4.激光雷达里程计4.1特征点提取4.2特征点关联匹配4.2.1标签匹配4.2.2两步LM优化4.2.3LIO-SAM
码农的快乐生活·2023-08-30 04:17

3d激光slam建图与定位(2)_aloam代码阅读

1.常用的几种loam算法aloam纯激光lego_loam纯激光去除了地面lio_samimu+激光紧耦合lvi_sam激光+视觉2.代码思路2.1.特征点提取scanRegistration.cpp
学习OpenCV·2023-08-29 21:10

lego-loam代码分析（1）-地面提取和点云类聚

lego-loam代码分析（1）-地面提取和点云类聚概述imageProjecion.cpp获取点云角度范围（findStartEndAngle()）无序的点云变为有序（projectPointCloud
jiajiading·2023-08-24 22:54

Lio-sam代码分析（2）-图像预处理imageProjection

但是根据实际雷达旋转扫描的特性,将其投影映射成2维数组.例如采用16线的vld雷达,则根据实际扫描逻辑映射成16个1维数组,相当于存在16个1维平面雷达.如此可以更容易提取如地面/平面/角点/垂直线的特征点.映射和特征提取与之前loam-sla
jiajiading·2023-08-24 22:22

【3D激光SLAM】LOAM源代码解析--laserMapping.cpp

系列文章目录·【3D激光SLAM】LOAM源代码解析–scanRegistration.cpp·【3D激光SLAM】LOAM源代码解析–laserOdometry.cpp·【3D激光SLAM】LOAM源代码解析
K.Fire好好睡觉·2023-08-23 15:00

【3D激光SLAM】LOAM源代码解析--laserOdometry.cpp

系列文章目录·【3D激光SLAM】LOAM源代码解析–scanRegistration.cpp·【3D激光SLAM】LOAM源代码解析–laserOdometry.cpp·【3D激光SLAM】LOAM源代码解析
K.Fire好好睡觉·2023-08-23 15:29

【3D激光SLAM】LOAM源代码解析--transformMaintenance.cpp

系列文章目录·【3D激光SLAM】LOAM源代码解析–scanRegistration.cpp·【3D激光SLAM】LOAM源代码解析–laserOdometry.cpp·【3D激光SLAM】LOAM源代码解析
K.Fire好好睡觉·2023-08-23 15:28

LeGO-Loam代码解析（一） 项目介绍、论文解读、配置安装

目录1.项目介绍2.论文解读LeGO-LOAM：轻量级且地面优化的可变地形激光里程计与建图2.1摘要2.2介绍2.3正文部分1---SystemReview2.4正文部分2---Segmatation（
APS2023·2023-08-22 19:18

LeGO-Loam代码解析（二）--- Lego-LOAM的地面点分离、聚类、两步优化方法

1地面点分离剔除方法1.1数学推导LeGO-LOAM中前端改进中很重要的一点就是充分利用了地面点,那首先自然是提取对地面点的提取。
APS2023·2023-08-22 19:16

【3D激光SLAM】LOAM源代码解析--scanRegistration.cpp

系列文章目录·【3D激光SLAM】LOAM源代码解析–scanRegistration.cpp写在前面本系列文章将对LOAM源代码进行讲解，在讲解过程中，涉及到论文中提到的部分，会结合论文以及我自己的理解进行解读
K.Fire好好睡觉·2023-08-19 13:54

mloam

inputestimator.inputCloud(cloud_time,laser_cloud_list);inputCloud展开：给每个激光雷达的三维点赋⼀个0-1值，为这个点的时间戳相对于这⼀帧点云的相对时间，这个与A-LOAM
代码多少钱一两·2023-08-19 10:43

【SLAM】A-LOAM 算法部署与测试（Win10 + VMWare + Ubuntu18.04）

基础环境ubuntu及ROS安装，略；安装完ROS以后，默认已经安装好了PCL和Eigen库；安装Ceres下载Ceres源文件：（Vmware没有网络，到下面的网址手动下载安装包）-https://github.com/ceres-solver/ceres-solver/releases/tag/1.14.0安装Ceres依赖：sudoaptinstalllibsuitesparse-devli
nemo_0410·2023-07-30 16:15

ROS中bag的录制、播放和使用

文章目录前言一、bag录制二、bag信息查看三、bag播放四、bag的使用（以A-LOAM为例）前言传感器获取到的信息，有时我们可能需要实时处理，有时可能只是采集数据，事后分析，比如:机器人导航实现中，
ZARD帧心·2023-07-28 20:31

指定不同版本的pcl

一直相安无事，今天在我编译lego-loam的时候，突然就冲突了。卡了我两个小时，到处找原因，网上基本上没有相似的错误。
hex_refugeeeee·2023-07-28 03:16

ROS 机器人技术 - 编写一个 launch 启动多个节点

文件末尾：然后重启shell，之后就会自动source我得工作空间，可以使用roscd直接进入指定包中：roscdpkg_name2.编写启动launch每次调试小车，都要分别启动很多节点，比如融合、建图、Loam
登龙zZ·2023-07-25 21:51

一起自学SLAM算法：8.2 Cartographer算法

3章-OpenCV图像处理第4章-机器人传感器第5章-机器人主机第6章-机器人底盘第7章-SLAM中的数学基础第8章-激光SLAM系统8.1Gmapping算法8.2Cartographer算法8.3LOAM
机器人研究猿·2023-07-25 15:52

ubuntu20.04编译运行lego_loam、lio_sam及问题解决

环境搭建1.安装ros：添加ros软件源sudosh-c'echo"debhttp://packages.ros.org/ros/ubuntu$(lsb_release-sc)main">/etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list添加密钥sudoapt-keyadv--keyserver'hkp://keyserver.ubuntu.com:80'--recv-
春雨Amari·2023-06-21 11:05

Loam_livox关键函数解析

Loam_livox的算法解析可以参考论文和相关资料，这里只对某些关键函数的功能进行说明。
Alpha狗蛋·2023-06-13 07:04

实车部署采用速腾聚创RS16激光雷达的LeGo-LOAM

1.前言本博客主要记录博主在实车上的部署过程，帮助各位快速完成LeGo-LOAM的实车部署。
调车侠·2023-06-12 22:03

编译LeGo-LOAM，并且采用速腾聚创激光雷达与之相连

目录一、LeGo-LOAM部署二、速腾聚创激光雷达调试三、将速腾聚创激光雷达连到LeGo-LOAM四、解决LeGo-LOAM不保存pcd地图的问题一、LeGo-LOAM部署参考链接：实车部署采用速腾聚创
摆烂女侠·2023-06-12 22:30

SLAM中坐标轴旋转及ros的接口解释

读完几个loam算法，满篇的坐标轴旋转，还是手写的(作者，用eigen写不好嘛。。。)，我滴天适应了好久…，今天就总结一下坐标轴旋转问题。
bug大湿·2023-06-11 22:39

FAST-LIO2.0代码解析（四）laserMapping.cpp

noted//Thisisanadvancedimplementationofthealgorithmdescribedinthe//followingpaper://J.ZhangandS.Singh.LOAM
MWY123_·2023-04-17 07:10

【原文核心对照代码】【一文足以系列】A-LOAM里程计部分简短精解

前言本文将通过论文对照代码的方式阐述A-LOAM这一神奇算法。全文保持各个章节短小精悍的风格。本文会省去一些细节，但是了解大部分的论文和代码实现已经足够了。
铃灵狗·2023-04-13 13:11

从LOAM到LIO-SAM

1.LOAM（2014年）1.LOAM使用点云地图，而Cartographer使用栅格地图。2.作者提出两种特征点：平面点和边缘点。
好人cc·2023-04-11 07:56

LOAM_Livox小结

LOAM_Livox小结简介相关资源传感器论文小结paperⅠpaperⅡ源码简介LOAM_Livox是港大开源的关于大疆的传感器Livox的mid-40和mid-100所写的建图框架，大致的思路和LOAM
Kinetis60·2023-04-11 07:49

pcl_conversions/pcl_conversions.h: 没有那个文件或目录

pcl_conversions/pcl_conversions.h:没有那个文件或目录编译loam_livoxcd~/catkin_ws/srcgitclonehttps://github.com/hku-mars
特别的特别·2023-04-08 14:13

ubuntu18 安装ros-melodic 的踩坑记录

今天运行a-loam程序才发现重装之后的ubuntu18没装ros于是去查了怎么去查找ros系统的版本先在终端输入roscore打开新终端，再输入，rosparamlist再输入rosparamget/
Laney_Midory·2023-04-07 12:03

从零入门激光SLAM（五）——手把手带你编译运行Lego_loam

大家好呀，我是一个SLAM方向的在读博士，深知SLAM学习过程一路走来的坎坷，也十分感谢各位大佬的优质文章和源码。随着知识的越来越多，越来越细，我准备整理一个自己的激光SLAM学习笔记专栏，从0带大家快速上手激光SLAM，也方便想入门SLAM的同学和小白学习参考，相信看完会有一定的收获。如有不对的地方欢迎指出，欢迎各位大佬交流讨论，一起进步。经过前几次课的讲述，你已经知道了SLAM是干嘛的，以及一
桦树无泪·2023-04-06 18:19

RLOAM/RO-LOAM

LOAM框架LOAM框架包含三个步骤：Scanregistration：从原始激光扫描点数据中提取点特征。点特征是角点或者面点。
Shilong Wang·2023-04-04 23:02

eigen3多版本共存及与ceres兼容问题

share/pkgconfig/eigen3.pc源码安装版本切换步骤一步骤二步骤三参考eigen3多版本共存因为之前已经安装了eigen3.3.4和ceres2.1.0，可是这对组合并不能通过isc-loam
Cloudy_to_sunny·2023-03-30 01:56

lego-loam 包编译出错opencv fatal error: cv.h: No such file or directory

最近编译lego-loam包时报错opencvfatalerror:cv.h:Nosuchfileordirectory。
昕动乐活·2023-03-29 05:43

A-LOAM源码解析——scanRegistration.cpp

A-LOAM主要包括四个主要的源程序，刚看完scanRegistration，顺便分享总结一下，剩余三个以后看完会及时更新，本文件主要是通过曲率来对角点以及平面点进行提取。
隔壁小航·2023-02-07 09:14

A-LOAM——scanRegistration.cpp

scanRegistration.cpp参考了网上多篇文章，给aloam代码加了详尽的注释removeClosedPointCloud该函数去除半径thres内的点，以此来保证留下的点不在激光雷达附近，再对保留下的点进行resize。templatevoidremoveClosedPointCloud(constpcl::PointCloud&cloud_in,pcl::PointCloud&cl
Demon_zzj·2023-02-07 09:14

LOAM笔记及A-LOAM源码阅读

导读下面是我对LOAM论文的理解以及对A-LOAM的源码阅读（中文注释版的A-LOAM已经push到github，见A-LOAM-NOTED），最后也会手推一下LOAM源码中高斯牛顿法（论文中说的是LM
dxmcu·2023-02-07 09:42

LOAM源码解析（一）ScanRegistration

代码中文注释版本：https://github.com/daobilige-su/loam_velodyne简单概述一、主函数二、imuHandler()三、AccumulateIMUShift()四、
绿洲Knight·2023-02-07 09:42

A-LOAM阅读笔记（7）：src文件：laserMapping.cpp

该节点主要用到来自cornerPointsLessSharp和surfPointsLessFlatScan的数据，对这两个容器中的点云进行了降采样，基于PCA原理，使用ceres求解器计算出两帧之间的位姿。在函数laserOdometryHandler中，将laserOdometry节点和laserMapping节点计算的位姿结合，即可得到最终的轨迹odomAftMapped建议分函数分部分看，不
目标成为slam大神·2023-02-07 09:42

LOAM系列之点云预处理理解

LOAM系列之点云预处理理解文章目录LOAM系列之点云预处理理解1上代码2多线激光雷达简简单单介绍3代码解读3.1起始结束点3.1中间点-未过半3.2中间点-过半4总结5参考LOAM作为一个非常经典的3D
北方南方2020·2023-02-07 09:12

A-LOAM阅读笔记（5）：src文件：scanRegistration.cpp

这个文件主要分为3个函数，一个点云滤除函数，主要是对距离过近的点进行滤除第二个是特征提取函数，分别提取了极大边线点，次极大边线点，极小平面点，次极小平面点四个特征第三个就是main函数了。参考一些前人的工作，自己做了总结，进行学习。#include#include#include#include"aloam_velodyne/common.h"#include"aloam_velodyne/tic
目标成为slam大神·2023-02-07 09:11

LeGO-LOAM代码和原理解析(1)-Image Projection

文章目录前言一、ImageProjection成员变量二、构造函数ImageProjection()1.分配内存allocateMemory三、回调函数cloudHandler1.copyPointCloud2.findStartEndAngle3.projectPointCloud4.groundRemoval5.cloudSegmentation6.labelComponents6.reset
zwhdldz·2023-02-06 10:08

velodyne16:点云畸变去除（源码）

去除畸变时最核心的是得到每个点的具体扫描时间，loam主要通过计算角度，lio-sam主要通过水平分辨率展开，出于好奇，自己写了一个程序，主要通过每个扫描点的自带的时间[注意：扫描点的自带的时间并不是每次都从
Unite One·2023-02-06 10:38

八种常用激光雷达和视觉SLAM算法的评估与比较

0.摘要在本文中评估了八种流行的开源3D激光雷达和视觉SLAM算法，即LOAM、Lego-LOAM、LIO-SAM、HDLGraph、ORB-SLAM3、BasaltVIO和SVO2。
敢敢のwings·2023-02-06 10:07

Livox Lidar+海康Camera 基于loam的实时三维重建生成RGB彩色点云

LivoxLidar+HIKROBOTCamera系列最近在开发相机和激光雷达融合的slam算法，主要用于三维重建，想实时的得到彩色点云地图，传感器选择了海康威视的工业相机和大疆的固态激光雷达。海康CameraMVSLinuxSDK二次开发封装ROSpackge过程记录（c++）LivoxLidar+海康Camera实时生成彩色点云LivoxLidar+海康Camera实时三维重建生成RGB彩色点
lucky li·2023-02-02 17:56
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