Loam

LVI-SAM安装与测试

作者之前还开源了LeGO-LOAM和LIO-SAM，膜拜并致敬。
W_Tortoise·2022-12-10 18:47

SC-A-LOAM：在A-LOAM中加入回环检测

ThankstoLOAM,A-LOAM,andLIO-SAMcodeauthors.Themajorcodesinthisrepositoryareborrowedfromtheirefforts.代码
Being_young·2022-12-10 16:58

Loam算法详解（配合开源代码aloam）

参考论文：LOAM:LidarOdometryandMappinginReal-time代码：A-LOAMUbuntu18.04+ROSMelodic+eigen3.3.4+PCL1.8.1+ceres2.0
晓晨的博客·2022-12-09 09:00

A-LOAM总结-(前端+后端)算法流程分析

文章目录scanRegistration.cpp雷达信息预处理进程laserOdometry.cpplaserMapping.cppA-LOAM算法流程：主要运行以下3个cpp文件流程框图在文末scanRegistration.cpp
Rhys___·2022-12-09 09:00

A-LOAM(前端-1)的特征提取及均匀化-算法流程+代码注释

文章目录laserCloudHandler流程曲率计算代码每个scan提取特征laserCloudHandler流程该函数是提取特征点的处理函数，接收到雷达硬件发送过来的消息的时候就会运行这个函数，来对点云进行预处理这个函数是个回调函数，在订阅到点云数据的时候才会运行，ALOAM中的点云接收频率为10HZ先判断初始化，等待几帧来到后才认定为初始化成功进行线束id计算与每个点的时间戳，并将点云存到其
Rhys___·2022-12-09 09:30

SLAM算法 -LOAM框架分析(一)

LOAM框架分析算法简介1激光里程计(高频率)1.1计算曲率1.2筛选特征1.3问题建模1.3.1损失函数1.3.2运动补偿1.4优化求解1.5定位输出2环境建图(低频率)2.1问题模型2.2PCA特征参考文献算法简介
visionlli·2022-12-09 09:29

aloam 代码阅读与总结

AloamSummaryrosbagread_writescanRegistrationlaserCloudHandlerlaserOdometryTransformToStartLidarEdgeFactorLidarPlaneFactorlaserMappingcallbackprocessAloamA-LOAM
xiaoma_bk·2022-12-09 09:29

loam算法_loam代码解析1

作为一名激光slam菜鸟，涉及到的首个开源算法就是loam。之前阅读过代码，时间久了容易记不清，现在记录下来以备随时查阅，也可为入门级菜鸟提供些许参考。
weixin_39994627·2022-12-09 09:59

LOAM 系列(1): A-LOAM 安装以及概述

一、githubGitHub-HKUST-Aerial-Robotics/A-LOAM:AdvancedimplementationofLOAM二、安装依赖1.ROSUbuntu64-bit16.04ROSKinetic
scofield_ly·2022-12-09 09:59

A_loam源码解析一

A_LOAM源码解析A_LOAM源码解析0前言1ROS节点示意图2代码激光雷达测距原理：多线激光雷达：2.1scanRegistration.cpp1、设置节点2、订阅velodyn_points话题消息
mcoll·2022-12-09 09:58

A-LOAM源码详解（二）：laserOdometry.cpp

本文旨在帮助读者快速理解经典的3D激光SLAM方法：A-LOAM！笔者在阅读时主要参考了LOAM笔记及A-LOAM源码阅读。废话不多说，直接上代码！
Pony_PH·2022-12-09 09:58

A-Loam框架学习

激光入门之A-LoamAloam将Loam中很多公式优化了，直接调运库进行实现，代码简洁易读，但是效率有所降低，代码风格较好，适合新手入门。
吕福·2022-12-09 09:27

A-LOAM代码注释学习（五）laserMapping.cpp

目录一、代码注释1.1四个坐标转换函数1.2回调函数1.3主程序1.4主处理函数二、重要内容解析2.1PCA算法2.2TF转换2.3更新位姿增量一、代码注释1.1四个坐标转换函数//上一帧的增量wmap_wodom*本帧Odometry位姿wodom_curr，旨在为本帧Mapping位姿w_curr设置一个初始值voidtransformAssociateToMap(){q_w_curr=q_w
可见一班·2022-12-09 09:56

A-LOAM代码解读

Comment由于A-LOAM代码看的时间前前后后跨度时间较长，因此前半部分（scanRegistration、laserOdometry部分）的注释以及理解写的比较详细，而最后一个部分laserMapping
dloading7·2022-12-09 09:56

无人驾驶学习笔记 - A-LOAM 算法代码解析总结

目录1、概述2、scanRegistration.cpp2.1、代码注释2.1.1、主函数2.1.2、removeClosedPointCloud（雷达周边过近点移除）2.1.3laserCloudHandler激光处理回调函数2.2、总结概括3、LaserOdometry.cpp3.1、代码注释3.2、总结概括4、laserMapping.cpp4.1、代码注释4.2、总结概括5、lidarFa
ppipp1109·2022-12-09 09:25

A-LOAM(后端1)基于栅格点云地图构建-算法流程+代码注释

文章目录后端描述地图构成栅格地图调整算法流程重点理解：局部栅格地图的构建后端描述不同于前端的scan-to-scan的过程，LOAM的后端是scan-to-map的算法，具体来说就是把当前帧和地图进⾏匹配
Rhys___·2022-12-08 21:29

A-LOAM(前端-4)的帧间lidar里程计-算法流程+代码注释

文章目录算法流程角点约束构建点面约束构建代码注释点线约束构建代码注释点面约束构建代码注释算法流程主要用作梳理整个雷达里程计，先在理解上知道代码会做什么，和这样做的原因，然后再看代码实现，代码实现中的注释和算法流程的梳理是一一对应的，可以对比着代码看这个流程算法流程代码位于"laserOdometry.cpp"的main函数开始，以下为该函数的运行步骤从main函数开始，订阅提取出来的点云。noti
Rhys___·2022-12-08 21:29

激光slam典型方案总结

激光slam(loam)总述LOAM张绩LOAM算法是一种的激光匹配slam方法，新的特征提取方式（边缘点和平面点），运动补偿（时间戳），缺点是没有回环检测，后端没有因子图优化，大环境建图会产生漂移，不能处理大规模的旋转变换
lucky li·2022-12-08 11:01

slam方向学习

2.vio,slam,3d视觉#综述总结的知识点1.多线激光雷达slam--论文框架：LOAM:LidarOdometryandMappinginReal-time疑问：基于slam和imu的，是不是叫多传感器的
假老练啊哦·2022-12-08 09:55

loam 框架流程描述

下图是kitti数据集的坐标系表示loam论
SCH0·2022-12-08 08:59

R3Live系列学习（二）FAST-LIO源码阅读

在上一篇我们提到，livox雷达给业界内的3D激光领域提供了一大补充，而loam-livox在温柔的使用下表现也还不错，但在比较颠簸激烈的环境下也难以维持高精度，因此lidar与imu的结合使用在近年也日益流行
若愚和小巧·2022-12-07 14:34

LeGO-LOAM源码解析2： imageProjection

imageProjection.cpp解析一、概述二、main函数三、ImageProjection类的私有对象四、ImageProjection类的构造函数五、初始化函数allocateMemory与resetParameters1.内存分配allocateMemory2.重置参数resetParameters六、回调函数cloudHandler1.转换点云消息格式copyPointCloud2
MIKingZCC·2022-12-07 12:38

LIO_SAM实测运行，论文学习及代码注释[附对应google driver数据]

LIO-SAM:Tightly-coupledLidarInertialOdometryviaSmoothingandMapping作者TixiaoShan在2018年发表过LeGO-LOAM，当时他还在史蒂文斯理工学院读博士
Eminbogen·2022-12-03 23:31

速腾激光雷达rslidar（RS 16）运行ALOAM建图

创建话题转换源码的launch文件5启动雷达驱动并录包5.1编译工作空间5.2运行速腾激光雷达驱动程序rslidar_sdk5.3运行点云话题转换程序5.4查看当前工作的ros话题5.5录制话题信息二、运行A-LOAM
可见一班·2022-12-03 23:00

Lego_loam运行及结果保存——遇到问题及解决

由于笔记本16系统总出问题，在台式电脑安装了18，跑lego_loam的时候，在run.launch之后出现问题，当时也是傻傻的去搜，被搜到的信息迷惑了，一直在尝试各种办法解决。
隔壁小航·2022-12-03 17:52

A-LOAM的安装运行及问题解决

前面完成了LOAM的安装和运行，这里安装A-LOAM感觉方便了许多，十几分钟就完成了，这里总结一下安装步骤，基本和LOAM的安装一样，包括各指令，以及遇到的问题如何解决的。
隔壁小航·2022-12-03 17:51

VLP-16 velodyne + kinect dk 复现 LeGO-LOAM

参考使用自己的激光雷达/数据集运行lego_loam,修改代码教程_和道一文字_的博客-CSDN博客LeGO-LOAM编译安装与运行_Yeah2333的博客-CSDN博客_lego-loam运行一.配置
身体健康天天开心·2022-12-03 17:21

（3）LOAM的安装运行——地图保存及bug解决

这里说一下怎么把Rviz运行的结果保存下来，以及中间遇到的问题（警告磁盘小于1G;bag.active格式如何转到bag;生成的pcd文件夹内无文件怎么回事等等），希望能给遇到同样问题的朋友提供帮助。感谢以下博主文章提供的帮助：https://blog.csdn.net/bohaijun_123/article/details/78003747https://blog.csdn.net/weixi
隔壁小航·2022-12-03 17:21

VLP-16配置及gmapping/loam应用-基于ubuntu-ros-melodic

文章目录VLP-16配置VLP16运行gmapping测试VLP-16运行LOAMVLP-16运行A-LOAMＡ_LOAM建图同时构建栅格地图DEMO-lidar编译问题VLP-16配置安装vlp驱动:
Nie_Xun·2022-12-03 17:51

R-Fans-16激光雷达运行LOAM代码及问题解决

R-Fans-16激光雷达运行LOAM代码及问题解决前言R-Fans-16激光雷达介绍最初的操作流程R-Fans-16激光雷达驱动包准备LOAM代码准备遇到的问题问题分析与解决分析可能性问题解决LOAM
杰大仙·2022-12-03 17:20

A-LOAM安装与配置

A-LOAM安装与配置GitHubhttps://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/A-LOAM依赖项需要安装CeresSlover和PCLPCL之前已经安装过，因此只需要安装
合工大机器人实验室·2022-12-03 17:50

LOAM系列——FLOAM配置、安装、问题解决及VLP16测试效果

LOAM系列——FLOAM配置、安装、问题解决及VLP16测试效果近期完成文章发布二级目录三级目录近期完成文章发布二级目录三级目录
JANGHIGH·2022-12-03 17:49

LOAM系列——LeGO-LOAM配置、安装、问题解决及VLP16测试效果

LOAM系列——LeGO-LOAM配置、安装、问题解决及VLP16测试效果近期完成文章发布二级目录三级目录近期完成文章发布二级目录三级目录
JANGHIGH·2022-12-03 17:49

LOAM系列——ALOAM配置、安装、问题解决及VLP16测试效果

ALOAM配置安装及VLP16测试效果近期完成文章发布二级目录三级目录近期完成文章发布二级目录三级目录
JANGHIGH·2022-12-03 17:48

A-LOAM运行和常见问题及解决方法

目录一、安装依赖1、安装CeresSolver1.1安装依赖1.2下载Ceres包1.3安装Ceres2安装PCL库二、编译A-LOAM算法1、构建ROS工作空间2、对nsh_indoor_outdoor.bag
可见一班·2022-12-03 17:17

LOAM系列——ISCLOAM配置、编译、问题解决及VLP16测试效果

ISCLOAM配置、编译、问题解决及VLP16测试效果1）安装依赖2）安装3）KITTIsequence07测试4）VLP16bag包5）直接使用VLP166）问题及解决7）修改配置后的源码包1）安装依赖UbuntuandROS文章链接CeresSolverPCLGTSAMOPENCVTrajectoryvisualizationsudoapt-getinstallros-melodic-hect
JANGHIGH·2022-12-03 17:46

SLAM多传感器融合调研

提示：文章写完后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档文章目录前言一、松耦合1.DEMO2.V-LOAM3.Visual-Inertial-Laser4.Pronto二、紧耦合1.LIMO2.
飘的飞起·2022-12-03 14:19

LeGO-LOAM

LeGO-LOAM:LightweightandGround-OptimizedLidarOdometryandMappingonVariableTerrain在可变地形上的轻量级的利用地面点优化的Iidar
Darren_pty·2022-12-03 06:57

SLAM论文阅读：M-Loam：具有在线外参校准功能的多LiDAR系统的稳健里程表和建图

基于loam的多激光雷达slam论文题目：RobustOdometryandMappingforMulti-LiDARSystemswithOnlineExtrinsicCalibration项目链接：
和道一文字_·2022-12-02 17:54

A-LOAM学习

A-LOAM学习一、复现1.1Ubuntu和ROS1.2CeresSolver1.3PCL二、下载A-LOAM三、下数据集一、复现1.1Ubuntu和ROSA-LOAM1.2CeresSolvergitclonehttps
Smile_HT·2022-12-02 15:29

非共视多传感器标定方法 - * LiDAR_Align * 复现及编译过程常见问题解决

Autonomousvehicle杂谈_13一.写在前面 之前分别介绍了三种制作激光点云的地图的方法，包括：基于Autoware1.14构建点云地图；LOAM系列之A-LOAM构建点云地图；LOAM系列之
Demo_xxx·2022-12-01 22:14

LeGO_LOAM的labelComponents函数详解

首先，lego-loam的特点之一就是分割地面点，对非地面点进行聚类，对于有效聚类点再进行特征提取。
bug大湿·2022-11-29 23:28

sc-lego-loam+ndt匹配

记录一下实验室日常的生活，sc-lego-loam建图，使用ndt匹配，效果还是不错的，16线速腾，定位有个15~20hz输出（雀氏出乎我滴预料！）。全套代码已push到git仓库了。
bug大湿·2022-11-29 23:28

点云分割之区域生长、RANSAC测试

再回首loam系列算法，为了实现准确的特征集的配准，对于不同类型的点云进分割还是有必要的。
bug大湿·2022-11-29 23:50

LOAM源码解析1一scanRegistration

鉴于工作和学习需要，学习了激光salm算法loam，并阅读了作者的原版论文，现将学习过程中的理解与一些源码剖析记录整理下来，也是对于学习slam的阶段性总结!!!
那就举个栗子！·2022-11-28 16:31

Ubuntu20.04下运行LOAM系列：A-LOAM、LeGO-LOAM、LIO-SAM 和 LVI-SAM

文章目录一、安装A-LOAM1.1安装Ceres1.2修改功能包1.2.1修改CMakeLists.txt1.2.2修改源码1.3编译A-LOAM1.4运行A_LOAM示例并保存地图1.5运行KITTI
ZARD帧心·2022-11-28 03:52

LOAM的开发测试

播放LOAM的数据集时出现坐标系无法输对的情况：需要把frame_id多加斜杠，即“//”"Failedtotransformfromframe[/velodyne]toframe[velodyne]"
妄想出头的工业炼药师·2022-11-28 03:22

LeGO-LOAM：Ubuntu20.04下的编译与运行

LeGO-LOAM在Ubuntu20.04下的编译与运行一、源码及数据集下载二、安装gtsam三、建立ROS工作空间四、LeGO-LOAM的编译五、LeGO-LOAM的运行六、可能会遇到的问题1.OpenCV
MIKingZCC·2022-11-28 03:21

（2）LOAM的安装运行——安装及运行问题解决

上一篇对PCL的安装及测试进行了介绍，下面开始安装LOAM和利用bag运行。
隔壁小航·2022-11-28 03:21

虚拟机下运行rviz时报错闪退或者跑LEGO-LOAM却只有一条路径的现象

本博客参考：https://blog.csdn.net/wangguchao/article/details/88777162?spm=1001.2014.3001.5506另只是作为自己遇到问题的记录以便以后遇到同样问题查看感谢大佬的博客帮我解决了问题问题一：在虚拟机中的linux上运行gazebo的时候，gazebo窗口闪退，或者提示问题：VMware:vmw_ioctl_commanderr
是彭的月明·2022-11-28 03:51
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