Loam

LOAM中关于坐标转换与IMU融合

激光雷达slam之LOAM中的坐标转换与IMU融合需要用到的一些知识和假设：（1）来源于github中的讨论：由于IMU累积推算位置的误差大，程序中粗略地计算了IMU的位置漂移。
chengwei0019·2020-09-11 10:01

SLAM常用坐标系总结：

SLAM常用坐标系总结：kitti相机坐标系x-y-z分别为指向车体右下前方向，使用标定参数可将雷达点云转到相机坐标系下；loam原始点云坐标系x-y-z分别为指向车体前右下方向；loam坐标系x-y-z
Zack_Liu·2020-09-10 21:52

【论文笔记】激光里程计网络 LO-Net:Deep Real-time Lidar Odometry2019

达到了超越DP-based方法、与几何结构方法SOTA–LOAM相似的里程计性能。网络结构网络输入为前后帧的点云数据，网络分为三个部分：法向量估计网络动态区域mask估计网络位姿回归孪生网
phy12321·2020-09-07 12:53

LIO-SAM：配置环境、安装测试、适配自己采集数据集

LIO-SAM是IROS2020的一篇论文，目前已经开源，作者曾发表过Lego-loam，整体框架与Lego-loam结构相同，但是可读性感觉要比Lego-loam好的多，并添加了gps因子且真正融合了
有待成长的小学生·2020-09-06 18:32

V-Loam论文解读

激光视觉融合的Ｖ-LOAM论文解读论文题目：《Visual-lidarOdometryandMapping:Low-drift,Robust,andFast》发表在2015年的ICRA上，是一篇经典的视觉激光融合的
木得感情的_coder·2020-09-05 09:21

Git更改远程仓库地址

问题：自己先是克隆了lego_loam仓库，然后在上面做了修改，后来自己也想上传到github上去，就Fork了logo_loam仓库。
冰冻三尺go·2020-08-24 03:37

保存并查看Lego-Loam的三维点云地图

Loam的安装及运行方法可以参考https://blog.csdn.net/qq_36396941/article/details/82973772本文提供ROSwikihttp://wiki.ros.org
菜鸟lr·2020-08-23 10:00

ROS 机器人技术 - 静态 TF 坐标帧

一、我在项目中应用TF的方法先说下这个静态坐标转换在我项目中的应用，我在建图的时候需要一个rslidar->world的TF变换，但是系统TF树中只有师兄lego_loam的base_link->world
登龙·2020-08-23 05:41

moc：Cannot open options file spaecified with @

最近用loam得到点云地图，想用octomap显示下，发现怎么也编译不过去，老是出现moc：Cannotopenoptionsfile，paecifiedwith@，后来发现我自己的目录是中文的，换成英文目录竟然好了
余辉亮的学习笔记·2020-08-21 05:07

loam论文与Aloam代码学习归纳（一）--论文

还好有博客，知乎各位大佬的解答与文章，让我有所学习进步，现在对loam论文和Aloam代码进行一些归纳，为什么不谈解析，因为本人的能力谈不上“解析”二字，就想进行一下阶段总结，方便日后回顾，也更希望大佬们多多帮助
CHEGCHE·2020-08-19 15:32

Lego_loam使用教程

安装https://github.com/RobustFieldAutonomyLab/LeGO-LOAM运行roslaunchlego_loamrun.launch录制bagrosbagrecord-oout
Mr-Xavier·2020-08-16 11:27

v-loam源码阅读（二）视觉里程计

再转到VisualOdometry这一节点，这是我们在loam系列中没有接触过的，但对于熟悉视觉里程计以及loam系列的激光里程计的我们来说也不算太难，根据论文，前端是采用msckf作为视觉里程计，但从本版本的代码来看
若愚和小巧·2020-08-11 00:06

ROS实战之重定位——NDT

，在运行前将要加载的点云地图放到map目录下，并命名为kaist02.pcdcd~/catkin_ws/srcgitclonehttps://github.com/irapkaist/SC-LeGO-LOAM.gitcd
weixin_36485032·2020-08-08 00:47

LIO-SAM: Tightly-coupled Lidar Inertial Odometry via Smoothing and Mapping论文解读

文章目录abstract一、Introduction1.1LOAM的缺点：1.2LIO-SAM的改进：二、RelatedWork三、LIDARINERTIALODOMETRYVIASMOOTHINGANDMAPPING
一抹烟霞·2020-08-05 13:43

3D SLAM_LeGo-LOAM（2）_回环检测

Lego-LOAM的回环检测策略比较简单，它同时对距离和时间作考量。
什么都会一点儿的自动驾驶工程狮·2020-08-02 18:04

[笔记]三维激光SLAM学习一（4）——LOAM代码laserMapping篇

[笔记]三维激光SLAM学习一（4）——LOAM代码laserMapping篇[笔记]三维激光SLAM学习一（4）——LOAM代码laserMapping篇一些细节为什么要有建图节点？
Kamfai·Row·2020-08-02 16:44

激光SLAM入门学习笔记（持续更新）

入门学习笔记（持续更新）激光SLAM入门学习笔记（持续更新）一、推荐阅读书籍二、推荐公众号、知乎、博客1、公众号2、知乎3、博客三、推荐阅读论文&代码（参考泡泡机器人）2D激光SLAM3D激光SLAM1、LOAM
Kamfai·Row·2020-08-02 16:44

三维SLAM算法SegMap源码阅读（三）后端篇

在slam的过程中，再精确的前端也会带入一些细小误差，强如lego_loam的特征匹配也会偶尔陷入局部最优，看不出来只是因为尺度还不够大而已!-_-。
若愚和小巧·2020-08-02 14:44

Loam livox论文学习笔记

,high-precisionLiDARodometryandmappingpackageforLiDARsofsmallFoV参考：多激光雷达的协同定位建图及在线外参自标定官方自动标定程序LeGO-LOAM
归去来兮哈·2020-07-30 17:04

lego-loam在Ubuntu16.04下安装、跑包及实时建图

0前言lego-loam是由TixiaoShanandBrendanEnglot在论文：LeGO-LOAM:LightweightandGround-OptimizedLidarOdometryandMappingonVariableTerrain
mrh1714348719·2020-07-30 08:54

LOAM：实时的雷达里程计和建图

ORB-SLAM2、SVO等进行了介绍，然后疫情期间对VINS-Mono进行了详细的源码解析，接下来考虑到工作原因需要用到激光雷达、GNSS、IMU等多传感器融合，所以接下来会对最经典的激光SLAM框架LOAM
try_again_later·2020-07-30 01:25

ROS 机器人技术 - 编写一个 launch 启动多个节点

文件末尾：然后重启shell，之后就会自动source我得工作空间，可以使用roscd直接进入指定包中：roscdpkg_name2.编写启动launch每次调试小车，都要分别启动很多节点，比如融合、建图、Loam
登龙·2020-07-29 08:36

LOAM_velodyne 1.特征点的提取 点云/IMU数据处理

TableofContents一、注解：二、代码流程：2.1主函数：main2.2MultiScanRegistration类的构造2.3类对象multiScan调用setup函数2.3.1参数配置RegistrationParams2.3.2子类ScanRegistration调用其函数setupROS2.3.3激光参数确定2.3.IMU回调函数2.4.点云数据回调函数2.4.1激光运行的核心函
xiaoma_bk·2020-07-29 00:47

ROS 机器人技术 - 编写一个 launch 启动多个节点

文件末尾：然后重启shell，之后就会自动source我得工作空间，可以使用roscd直接进入指定包中：roscdpkg_name2.编写启动launch每次调试小车，都要分别启动很多节点，比如融合、建图、Loam
登龙·2020-07-28 22:00

Lego-Loam代码阅读（转）

转自https://wykxwyc.github.io/tags/#LeGO-LOAM目录imageProjecion.cppimageProjecioncloudHandlerfindStartEndAngleprojectPointCloudgroundRemovalcloudSegmentationpublishCloudresetParameterslabelComponentsimage
Chen.Yi·2020-07-28 21:01

三维SLAM算法LeGO-LOAM源码阅读（四）

最后一个部分是对位姿信息的融合计算，难得代码不长，先看看构造函数：//综合后发送的里程计信息pubLaserOdometry2=nh.advertise("/integrated_to_init",5);//特征匹配时粗配准的里程计信息subLaserOdometry=nh.subscribe("/laser_odom_to_init",5,&TransformFusion::laserOdome
若愚和小巧·2020-07-28 21:18

从入门到放弃——Lidar小白学习Lidar SLAM系列（1）LeGO-LOAM环境搭建

前言上一篇博客是在虚拟机上安装VINS，莫名其妙的失败了，经过一番垂死挣扎，博主不得不承认，这个系列胎死腹中了，博主怀疑可能是虚拟机导致的问题，打算换成双系统试试。正好最近公司有个激光雷达的相关项目，博主借此机会搞来了一台新电脑，安装了双系统，下面先记录一下Lidar的学习过程，VIO系列待有空再补上。入门知识LidarSLAM没找到什么合适的入门书籍，还是把高博的《SLAM十四讲》拿出来重新学习
qq_43535779·2020-07-28 09:52

使用velodyne16线激光雷达跑LeGO-LOAM

安装第三方库gtsam库参考ROS安装（国内源）velodyne驱动Githubvelodyne驱动ros：sudoapt-getinstallros-kinetic-velodyne1.安装错误安装ros发生以下错误python3-lxml:依赖:python3(<3.6)but3.6.7-1~18.04istobeinstalledpython3-gdbm:依赖:python3(<3.6)bu
小小小小小小梦·2020-07-27 18:32

LOAM: LiDAR Odometry and Mapping In Real Time源码解析(一)

LOAM：LiDAROdometryandMappingInRealTime源码解析（一）闲扯LOAM简介ScanRegistration预处理特征提取闲扯相信了解SLAM算法的同学，无论是做激光SLAM
魏新slam·2020-07-23 14:07

loam代码分析（3）

loam代码分析（3）mapOptmization世界坐标系转换提取submap（extractSurroundingKeyFrames）非闭环处理闭环处理当前帧降采样（downsampleCurrentScan
jiajiading·2020-07-11 09:20

ROS 机器人技术 - 静态 TF 坐标帧

一、我在项目中应用TF的方法先说下这个静态坐标转换在我项目中的应用，我在建图的时候需要一个rslidar->world的TF变换，但是系统TF树中只有师兄lego_loam的base_link->world
登龙·2020-07-10 03:05

激光定位精度简单测试

目的利用LEGO-LOAM这种SLAM方法建立环境地图，然后用NDT（OpenMP版）方法进行定位，通过与GPS数据对比计算激光定位的精度。
robinvista·2020-07-05 11:22

LOAM论文和程序代码的解读

目的LOAM是KITTI测试中排名第一的状态估计和激光建图方法，知名度很高，在它的基础上衍生出了很多改进版本，例如LEGO-LOAM、LLOAM、ALOAM、Inertial-LOAM等。
robinvista·2020-07-05 11:22

LOAM 论文及原理分析

前言：由于对三维激光SLAM比较感兴趣，并且最近也在找无人驾驶激光SLAM算法的岗位，所以花了一个多月把LOAM的论文和源码好好看了一遍。发现论文还是比较容易明白，但一看代码全是坑。
dxmcu·2020-07-04 14:30

小议2019机器人顶会上的3D 激光紧耦合里程计——Lio-mapping， R_LINS , 和IN2LAMA

谈讨论的这三篇都是基于Loam的二次开发的。lio-mapping[1]七月份最先出来。完全基于vinsmono框架改编。loam的特征基于nearestneighbor完全是很弱的匹配。
Yang He·2020-07-04 09:59

LOAM代码笔记（一）

LOAM主要由四个节点组成，分别为：multiScanRegistration、laserOdometry、laserMapping和transformMaintenance。
OORRANNGGE·2020-07-04 07:25

Lego-LOAM 运行时出现错误

系统配置：Ubuntu16.04+ros-kinectgtsam+eigen：gtsam（4.0.0）+eigen（3.3.7）编译gtsam过程一帆风顺，没有任何问题，在编译Lego-LOAM时出现一个错误
车辆小学生·2020-07-02 17:01

RGBD-SLAM总结

按照使用的传感器分为激光SLAM（LOAM、V-LOAM、cartographer）与视觉SLAM，其中视觉SLAM又可分为单目SLAM（Mono
怀璧临紫陌·2020-07-02 17:00

LeGO-LOAM学习，资源整合

LeGO-LOAM学习源码含论文：https://github.com/RobustFieldAutonomyLab/LeGO-LOAM安装运行请参考readme.md,环境还是比较好装的。
迷路小罗卜·2020-07-02 17:39

LOAM_velodyne学习（三）

终于到第三个模块了，我们先来回顾下之前的工作：点云数据进来后，经过前两个节点的处理可以完成一个完整但粗糙的里程计，可以概略地估计出Lidar的相对运动。如果不受任何测量噪声的影响，这个运动估计的结果足够精确，没有任何漂移，那我们可以直接利用估计的Lidar位姿和对应时刻的量测值完成建图。但这就如同现实中不存在一个不受外力就能匀速直线运动的小球一样，量测噪声是不可避免的，因此Lidar位姿估计偏差一
沧海一升·2020-07-02 16:48

LeGo-LOAM激光雷达定位算法源码阅读(一)

文章目录1.引言2.CMakeLists.txt及头文件解读3.imageProjection.cpp解读1.引言论文解读:无人驾驶算法学习（九）：LeGo-LOAM激光雷达定位算法原论文：https:
su扬帆启航·2020-07-02 14:32

无人驾驶算法学习（九）：LeGo-LOAM激光雷达定位算法

FeatureExtraction)1.4雷达里程记(LidarOdometry)1.5雷达建图(LidarMapping)2.安装运行2.1编译运行2.2保存地图3.代码实战1.文章解读1.1引言代码下载论文下载LeGo-LOAM
su扬帆启航·2020-07-02 14:00

C++对rosbag文件各类操作实例学习

文章目录1.rosbag写入文件2.rosbag读取文件3.通过Launch文件修改rosbag发布的话题4.将rosbag中的.bag文件转化成.jpg图片数据和.pcd点云数据（保存loam地图）5
su扬帆启航·2020-07-02 13:28

LOAM SLAM代码解析：scanRegistration.cpp 点云及IMU数据处理节点

参考文章：LOAMSLAM代码解析之一：scanRegistration.cpp点云及IMU数据处理节点：https://blog.csdn.net/liuyanpeng12333/article/details/82737181?utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-OPENSEARCH-1.nonecase&depth_1-utm_s
菜鸟lr·2020-07-02 11:47

Invoking "make -j6 -l6" failed

github：https://github.com/daobilige-su/loam_velodyne报错：/home/syq/catkin_ws/src/loam_velodyne-master2/
爱抠脚的coder·2020-07-02 10:41

LeGO-LOAM学习资源汇总

LeGO-LOAM学习资源汇总两个详细讲解1.wykxwyc代码讲解2.若愚Maimai的讲解依赖的库PCL两个详细讲解截至目前的学习，找到如下比较好的学习资源1.wykxwyc代码讲解比较推荐学习该作者的博客
Ly.Leo·2020-07-02 10:16

LOAM 论文及原理分析

前言：由于对三维激光SLAM比较感兴趣，并且最近也在找无人驾驶激光SLAM算法的岗位，所以花了一个多月把LOAM的论文和源码好好看了一遍。发现论文还是比较容易明白，但一看代码全是坑。
豆子爱玩·2020-07-02 09:36

LOAM 学习笔记_编译篇

源码https://github.com/laboshinl/loam_velodyne准备首先确保Eigen3、PCL、ROS已经正确安装并且可以使用，至于ROS的安装，这里就不过多赘述，自行谷歌百度
liu_hang_0727·2020-07-02 08:11

【SLAM】之建图Bag->Pcd->OctoMap

上篇中我们得到了3D激光雷达获得的点云图，存在.bag文件中，接下来我们再用上上篇末尾的做法跑loam_velodyne算法，在RVIZ中的显示效果如下：这时我们用rqt_graph可以看到：上面三幅图分别是
littlethunder·2020-07-02 08:07

loam中激光里程计部分accumulateRotation()函数， PluginIMURotation函数以及误差函数对欧拉角偏导的数学推导

函数如下：AccumulateRotation(transformSum[0],transformSum[1],transformSum[2],-transform[0],-transform[1]*1.05,-transform[2],rx,ry,rz);//transformSum代表的是前一帧的终点到世界坐标系的位姿，//transform表示当前帧起始点到终点的位姿，不是终点相对于起始点的
易子岚·2020-07-02 07:19
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