ORB-SLAM3 第2页

ORB-SLAM系列算法演进

ORB-SLAM算法是特征点法的代表，当前最新发展的ORB-SLAM3已经将相机模型抽象化，适用范围非常广，虽然ORB-SLAM在算法上的创新并不是很丰富，但是它在工程上的创新确实让人耳目一新，也能更好的为

极客范儿·2023-08-23 02:26

2023年解决Pangolin X11: Invalid GLX version. Require GLX ＞= 1.3 Unable to retrieve framebuffer options

奈流云何·2023-08-20 16:11

ubuntu18.04编译安装orb-slam3及ros下运行

1.下载orb-slam3gitclonehttps://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3.git2.编译cdORB_SLAM3chmod+xbuild.sh./build.sh3.报错报错1：Couldnotfindaconfigurationfileforpackage“OpenCV”thatiscompatiblewithrequestedversion“4.4

好人cc·2023-08-13 17:39

ORB-SLAM3 ROS 编译报错：Failed to invoke rospack to get compile flags for package ‘ORB_SLAM3‘. Look abov.

ORB-SLAM3ROS编译报错：Failedtoinvoke/opt/ros/melodic/bin/rospackdeps-manifestsORB_SLAM3[rospack]Error:therosdepviewisempty:call'sudorosdepinit'and'rosdepupdate'CMakeErrorat/opt/ros/melodic/share/ros/core/r

全日制一起混·2023-08-07 23:05

实测（四）NVIDIA Xavier NX + D435i / 奥比中光Astrapro 相机+ ORB-SLAM 2 + 3 稠密回环建图

接着上篇，开始orb-slam3的稠密回环建图实测（奥比中光Astrapro相机）老样子，先上效果图：开发环境：NX+Ubuntu18.04+ROS-melodic四、NX+Astrapro相机+orb-slam3

全日制一起混·2023-08-07 23:34

ROS版本的ORB-SLAM3用RealSense D455相机实时运行测试

查看是否支持C++11一般g++版本大于4.7即可g++-v2.Pangolon地址：https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin先安装OpenGL，Glew###编译orb-slam3

RobotsRuning·2023-08-03 00:47

【ORB-SLAM3】从零开始安装到用安卓手机采集mono+imu数据跑自己的数据

本文大致记录三个部分：1.配置ORB-SLAM3的运行环境并跑通数据集2.配置ORB-SLAM3魔改版，标定设备，采集数据，启动ORB-SLAM33.安装evo插件，进行评估，后期可能会加入ORB-SLAM3

白白白白白kkk·2023-08-02 06:37

SLAM面经（持续更新中，欢迎关注一起学习......）

5、VINs-Mono的初始化和ORB-SLAM3的初始化有啥区别?6、为什么单目视觉SLAM会有尺度不确定性，而双目视觉SLAM却不会有？简述单目视觉SLAM尺度不确定的原因？7、

double立li·2023-07-31 10:08

实操指南：ORB-SLAM3的编译运行

前面我们提到，ORB-SLAM3作为常用的机器人建图与定位技术，是当前最优秀的基于特征点的视觉SLAM系统之一。

智星崛起·2023-07-28 02:15

ORB-SLAM3 单目运行EuRoC数据集没有显示图像

changym5·2023-07-28 01:37

ORB-SLAM3 单目运行EuRoC数据集

使用ORB-SLAM3运行EuRoC数据集，EuRoC数据集是无人家拍摄的，比较精确。

极客范儿·2023-07-28 01:34

Gazebo、Rviz 结合 ORB-SLAM3 实现运动规划及定位

>博客地址：https://www.cnblogs.com/zylyehuo/>基于以下内容，详见博客链接>>[基于机器人自主移动实现SLAM建图-zylyehuo-博客园(cnblogs.com)](https://www.cnblogs.com/zylyehuo/p/174

zylyehuo·2023-06-17 10:00

ORB-SLAM3运行双目Demo（ZED 2i）

目录修改zed-ros-wrapper的参数双目测试平台：JetsonNano系统版本：4.6.1参考资料：zed-ros-wrapper——ROSWikiZED相机&&ORB-SLAM2安装环境配置与ROS下的调试——李小铭又一遍……ORB_SLAM2+ZED相机(SDK2.2.1)+CUDA9.0+ROSKinetic安装测试sometips——哀酱Ubuntu18.04+ZED+ROSMel

乙酸氧铍·2023-06-08 03:42

ORB-SLAM3及ZED 2i驱动安装

zed2i.launchrostopiclistrosnodelistdisplay_zed2i.launchzed_rtabmap.launchORB-SLAM3安装OpenCV3安装Glew安装Pangolin安装boost安装Eigen3安装OpenGL安装openssl安装ORB-SLAM3

乙酸氧铍·2023-06-08 03:12

ubuntu中通过vscode编译调试ORB-SLAM3

为了在orb-slam3的基础上进行二次开发，这几天花了不少精力，终于搞懂怎么在ubuntu系统中像windows里visualstudio中一样方便的打断点调试了，在这里把整个过程再重新梳理一下。

河北一帆·2023-04-21 18:19

【VPS + ORB-SLAM2】多人使用手机协同操作调研思考

ORB-SLAM3withDocker：https://github.com/petrikvladimir/orbslam3-docker特点：ORB-SLAM3withDocker是一种基于Docker容器的ORB-SLAM3

guoqiang_sunshine·2023-04-16 18:32

VINS-Fusion、CCM-SLAM、COVINS、ORB-SLAM3编译

VINS-FusionprojectlinkongithubBuildcd~/catkin_ws/srcgitclonehttps://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Fusion.gitcd../catkin_makesource~/catkin_ws/devel/setup.bashneedtobebuiltbycatkin,namelyROSenv

Mr.Hazyzhao·2023-04-13 13:39

ORB-SLAM3 + RealSense D455相机实时运行

ORB-SLAM3+RealSenseD455相机实时运行运行环境：ubuntu20.04opencv4.5.2编译#使用ros，编译chmod+xbuild_ros.sh./build_ros.sh查看D455中所有topic#两个终端roslaunchrealsense2_camerars_camera.launch#查看所有topic，可用“|grepcolor”限定“color”或“dep

余~愚·2023-04-13 13:04

ORB-SLAM3配置及安装教程（2023.3）

ORB-SLAM3配置及安装教程实验简介1实验环境2准备工作（安装依赖）2.1githubclone2.2Eigen3安装2.3Pangolin安装2.4Opencv安装2.5DBoW2andg2o2.6

shadowmimii·2023-03-27 07:49

ORB-SLAM3配置安装及运行---Ubuntu20.04（2021年）

Pangolin安装：OpenCV安装Eigen3安装DBoW2andg2oPython安装boost库安装libssl-devORB_SLAM3的编译和安装源码编译：数据集测试运行截图：写在前面：准备跑一下ORB-SLAM3

1900_·2023-03-27 07:10

Ubuntu16.03配置、安装及运行ORB-SLAM3(含遇到的坑与注意事项)

ORBSLAM3实验环境下载依赖2.1源码下载1、orbslam3源码下载2、Pangolin3、Eigen34、其他依赖2.2Eigen3安装2.3Pangolin安装2.4opencv安装2.5DBoW2andg2o2.6安装boost库2.7安装libssl-dev编译与运行编译运行1、数据集2、复制运行脚本注意1、未出现界面2、卡在一开始出不来结语实验环境本文配置、安装与运行ORB-SLA

亲爱的~·2023-03-27 07:07

ORB-SLAM3 双目 Stereo + 论文

文章目录Stereo双目流程总结SystemTrackStereoTrackingParseCamParamFileGrabImageStereoStereoInitializationFrameFrame构造流程：ExtractORBComputeStereoFishEyeMatchesAssignFeaturesToGridUndistortKeyPoints论文阅读摘要：Abstract系统

xiaoma_bk·2023-03-25 01:15

ORBSLAM3 --- 检测闭环及融合关键帧KeyFrameDatabase::DetectNBestCandidates函数解析

目录1.函数用处2.ORB-SLAM2与ORB-SLAM3的筛选候选关键帧的不同之处与原理解析3.代码解析1.函数用处在闭环及地图合并线程调用：

Courage2022·2023-03-25 01:38

ORB-SLAM3多地图管理

ORB-SLAM3多地图管理0.引言1.Atlas(地图集)1.1.逻辑简析1.2.代码简析2.Trackingthread(追踪线程)2.1.逻辑简析2.2.1.ORB-SLAM3中LOST条件2.2.2

古路·2023-03-25 01:02

（十三）ORBSLAM3子地图融合优化

ORB-SLAM3在2的基础上，引进了IMU的初始化和融合估计，以及子地图功能。笔者目前IMU相关的知识相对比较薄弱，因此准备在第十四讲的时候再为大家介绍VI-ORBSLAM相关的内容。

小C酱油兵·2023-03-25 01:01

ORBSLAM-Altas：多地图SLAM

ORBSLAM-Atlas：多地图SLAM这篇博客ORBSLAM-Altas这个系统系统方法两类子地图新地图的构建相机位姿的可观测性子地图融合系统线程结尾这篇博客最近ORB-SLAM3横空出世，马上跑去

Armergg·2023-03-25 01:59

Ubuntu 18.04配置ORB-SLAM2+ROS实时运行ORB-SLAM2+SLAM相关库的安装相关问题汇总(USB_CAM , ROS 编译问题)

主要参考该文章(15条消息)Ubuntu18.04配置ORB-SLAM2和ORB-SLAM3运行环境+ROS实时运行ORB-SLAM2+SLAM相关库的安装_ZARD帧心的博客-CSDN博客_ubuntu18rosslam3

youzhe_1·2023-03-08 22:42

[学习笔记-SLAM篇]Ubuntu16.04+ROS下配置ORB-SLAM3

这篇博客参考性可能不是很强，一方面之前配过ROS，所以这部分会省略，一方面之前也配过ORB-SLAM2，相关依赖项不会重新配置，不过可以参考[学习笔记-SLAM篇]Ubuntu16.04+ROS下配置mynteye版本ORB-SLAM2，一起对应结合着配置，这个里面有ROS和ORB-SLAM2（mynteye版）的安装过程。主要参考内容是代码里的README.md。考虑到要结合ROS安装，所以东西

warningm_dm·2023-03-08 22:51

Ubuntu16.04+ROS环境+Kinect V1复现ORB-SLAM2全流程

Ubuntu16.04+ROS环境+KinectV1复现ORB-SLAM2全流程前言看过高翔博士的《SLAM十四讲》（第二版）后，一直想复现一下经典的视觉SLAM开源方案，这段时间正好开学的事情已经安定下来，并且听说ORB-SLAM3

Jumping润·2023-03-08 22:40

树莓派4B Ubuntu20.04 ROS2 ORB-SLAM3

文章目录一、编译依赖二、编译ORB-SLAM3一、编译依赖按照文件中的编译顺序进行编译即可！有几个问题要注意的是：树莓派的交换空间可能不够，需要手动添加2G的交换空间，添加教程在这里。

howtoloveyou·2023-03-08 21:06

工程（十）——github代码ubuntu20.04在ROS环境运行单目和RGBD相机ORB-SLAM3稠密

加稠密建图：[email protected]:huashu996/ORB_SLAM3_Dense_YOLO.git纯净版：[email protected]:huashu996/ORB_SLAM3.git一.坑的前言orb-slam3

桦树无泪·2023-03-08 21:32

【跟我一起读《视觉惯性SLAM理论与源码解析》】第七章ORB特征提取

从第七章到第十四章是ORB-SLAM2的部分十五章到十九章是ORB-SLAM3的部分第七章是关于ORB特征提取，大部分是来自课上讲的部分，全当复习哈哈首先介绍FAST角点是怎么提取的，设定阈值T，取半径为

老张高手·2023-03-01 09:55

ORB-SLAM3：初始化

参考：https://blog.csdn.net/weixin_46363611/article/details/113445503?spm=1001.2101.3001.6650.2&utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-2%7Edefault%7ECTRLIST%7Edefault-2.nonecase&depth_1-utm_sou

矢三郎的狸猫·2023-03-01 09:20

ORB SLAM2源码解读

(https://www.zhihu.com/question/49153462/answer/114807054)[ORB-SLAM3知识点(一)：词袋模型BoW](https://zhuanlan.zhihu.com

qq_29128985·2023-03-01 09:11

Ubuntu20.04下运行VINS-Mono、GVINS

OpenCV41.3编译运行二、安装GVINS2.1适配Ceres2.1.02.2适配OpenCV42.3安装依赖库gnss_comm2.4编译运行在我的博文Ubuntu20.04配置ORB-SLAM2和ORB-SLAM3

ZARD帧心·2023-02-16 23:22

八种常用激光雷达和视觉SLAM算法的评估与比较

0.摘要在本文中评估了八种流行的开源3D激光雷达和视觉SLAM算法，即LOAM、Lego-LOAM、LIO-SAM、HDLGraph、ORB-SLAM3、BasaltVIO和SVO2。

敢敢のwings·2023-02-06 10:07

ORB-SLAM3 tracking跟踪线程具体流程分析

ORB-SLAM3中tracking线程是主线程，也是最为重要的部分，以双目为例，下面是本人对该线程的理解基本流程**track()流程如下:从main()主函数进入->读取图片(左右图，时间戳)->创建系统对象

秋心拆两瓣·2023-02-04 14:46

【视觉SLAM】从安装Ubuntu18.04开始

【视觉SLAM】从安装Ubuntu18.04开始前言说明工作环境需要准备的东西安装Ubuntu18.04安装ORB-SLAM3安装Pangolin安装OpenCV3.2.0安装ROSMelodic安装Eigen3.3.4

RayShark1·2023-02-01 11:37

ORB-SLAM3 with ROS 编译报错的解决方法

ORB-SLAM3ROS版编译报错的解决方法PangolinOpenCVEigen3DBoW2andg2oPython等依赖项的安装略去，README.md有说明。以上依赖安装完成，进入主题。添加ROS环境，在home下：vim~/.bashrc#在最后一行加入exportROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:/home/XXX/ORB_SLAM3/Exampl

Fshinech·2023-01-31 10:55

ORB-SLAM2环境配置

ORB-SLAM2环境配置随着ORB-SLAM2和ORB-SLAM3的盛行，越来越多的人踏入到了SLAM这个领域中，本文对ORB-SLAM2的配置环境进行介绍。

whu_hy·2023-01-27 07:42

VIO 初始化系列1------ORB_SLAM3 IMU 初始化代码解读

Inertial-OnlyOptimizationforVisual-InertialInitializationORB-SLAM3:AnAccurateOpen-SourceLibraryforVisual,Visual-InertialandMulti-MapSLAM根据ORB-SLAM3

Flying Youth·2023-01-25 12:03

ORBSLAM3 VIO初始化

按照规矩，先讲一下ORBSLAM3中的初始化大致流程根据ORB-SLAM3的论文介绍，IMU的初始化方法是基于下面3点：1）纯视觉SLAM可以提供很好的位姿估计，所以可以用纯视觉的结果来改善IMU的估计

半不闲居士·2023-01-25 12:00

ORB-SLAM3代码和算法学习—双目和单目初始化

0总述ORB-SLAM3算法中视觉的初始化依旧放在tracking线程中，因此在tracking中没有为imu模式设置单独的初始化函数，而IMU的初始化是在localMapping中实现的。

我是快乐的小趴菜·2023-01-17 11:12

MatLab的双目相机标定和orbslam双目参数匹配

本文承接ROS调用USB双目摄像头模组目录相机标定导出为YAML文件（也可以手动粘贴）生成可用于ORB-SLAM2的yaml文件生成可用于ORB-SLAM3的yaml文件2022.5.6补充参考相机标定本文用的是

昼行plus·2023-01-17 11:10

开源！用于3D激光雷达SLAM回环检测的实时词袋模型BoW3D

2021年ORB-SLAM3的横空出世更是将基于词袋的回环检测/重定位推上了新高度。但激光雷达SLAM呢？相比视觉SLAM就稍显尴尬了。

3Ｄ视觉工坊·2023-01-17 08:53

ORB-SLAM3中遇到的坑

笔记目录一.error:‘usleep’wasnotdeclaredinthisscopeusleep(1000);二.sudo:rosdep：找不到命令三.pkg_resources.DistributionNotFound:The'rospkg>=1.3.0'distributionwasnotfoundandisrequiredbyrosdep四.ERROR:cannotdownloadde

Wyd_(ง •̀_•́)ง·2023-01-16 16:01

Ubuntu18.04 ROS中编译ORB-SLAM3出错及解决方案

编译orb-slam3出现问题如下：1、[rosrun]Couldn'tfindexecutablenamedMono（Examples文件夹中没有新生成的节点文件）2、段错误(核心已转储)解决方案：换

yaya@根号三·2023-01-16 16:59

ubuntu20.04 编译orb-slam3踩坑

系统配置ubuntu20.04opencv3.4.15eigen3.3.1pangolin编译过程遇到的错误1只展示部分：/usr/local/include/sigslot/signal.hpp:109:79:error:‘decay_t’isnotamemberof‘std’;didyoumean‘decay’?109|constexprboolis_weak_ptr_compatible_v

神人掌观山河·2023-01-16 16:56

ORB-SLAM3算法和代码学习——跟踪参考关键帧TrackReferenceKeyFrame

0总述无论是跟踪恒速运动模型还是跟踪参考关键帧，本质上都是基于帧间匹配跟踪。跟踪恒速模型是当前帧和上一帧之间的匹配，使用基于恒速模型计算得到的位姿作为优化的初始位姿，基于网格和搜索半径寻找匹配关系。跟踪参考关键帧是当前帧和参考关键帧之间的匹配，虽然在时序上两个图像帧不连续，但是在空间上参考关键帧和当前帧的视野具有极高的重合度，因此可以作为投影匹配的参与对象，和跟踪恒速运动模型不同的是跟踪参考关键帧

我是快乐的小趴菜·2023-01-13 16:59

【SLAM】ORB-SLAM3解析——帧Frame()的构建(2)

在路径\src\Frame.cc下。以Stereo(左右相机模型不同)-IMU模式的构造函数(1034行)为例进入到它的内部。这部分的主体思路：对于每一帧image(可能是mono，stereo，RGBD)，首先构建图像金字塔，从而方便提取不同尺度的特征点和找到不同尺度特征点间的匹配关系。然后在image上提取均匀分布的FAST角点，为了实现这一点，对照片分成若干个格子，在不同的格子下分别提取角点

iwander。·2023-01-11 10:50

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