SE3

SO3 与so3 & SE3与se3 & SIM3

文章目录1旋转*叉乘1.1旋转矩阵的导数1.2物理意义1.3实例1.4角轴与反对称矩阵2SO3与so32.1so32SO32.2SO32so33SE3与se33.1se32SE3:3.2SE32se34SIM3与sim35AdjointMap旋转矩阵角轴对应于李群李代数R˙=ω^R\dotR=\hatωRR˙=ω^R中的ω\omegaω指的是角轴的速度，即单位旋转轴*角速率*AdjointMap对
Nie_Xun·2024-01-31 13:32

python中将四元数转换为旋转矩阵

在制作bundlefusion时,想测试TUM数据集,并且将groundtruth写入到数据集中,TUM中给定的groundtruth中的旋转是使用四元数表示的,而bundlefusion中需要SE3的形式
CurrySerena·2023-12-28 10:42

视觉SLAM十四讲 Sophus库应用（李群与李代数）

1.SO3和SE3的声明（1）SO3可以由旋转矩阵/欧拉角/四元数/声明，但是不可以由角轴声明。
呼吸之野qaq·2023-12-25 21:44

基于Eigen的位姿转换

我这里给出一个SE3（4*4）(先平移、再旋转)的构建方法：Eigen::Isometry3fT1=Eigen::Isometry3f::Identity();//这一句千万别掉//初始化REigen:
燃烧的枫·2023-10-15 13:15

【李群李代数】Sophus库中SE3类测试（附manif 与sophus 对比）

测试演示测试结果对Sophus库中SE3类进行一系列的测试，包括李群性质、原始数据访问、变异访问器、构造函数以及拟合等方面。
十年一梦实验室·2023-09-03 23:53

【c++】Eigen::Isometry3f 位姿与 Sophus::SE3f 位姿互相转换

//定义一个Sophus::SE3f变量se3Sophus::SE3fse3;cout<<"se3.matrix()"<se3
我才是一卓·2023-07-20 11:49

利用罗德里格斯正逆公式，自己实现李群SO3(R),SE3(T)和李代数so3(Phi)(theta_n),se3(p,Phi)之间的转换

特殊正交群R和Phi=theta_n之间的转换特殊欧式群T和epsilon=(p,theta_n)之间的转换3.代码实现以上李群和李代数之间的转换计算#include#include#include#includeusingnamespacestd;classLie_group_algebra{public:Lie_group_algebra(){}//特殊正交群R到Phi=theta_n的转换v
awhuter·2023-07-15 15:48

【rotors】多旋翼无人机仿真（一）——搭建rotors仿真环境

【rotors】多旋翼无人机仿真（一）——搭建rotors仿真环境【rotors】多旋翼无人机仿真（二）——设置飞行轨迹【rotors】多旋翼无人机仿真（三）——SE3控制【rotors】多旋翼无人机仿真
阿栋阿栋·2023-04-14 09:35

sio3

图片发自App昨日在群中有泉州師友聊到了“相ser3/se3/sue3”，讓我相到我東山相同意思有個同意詞“sio3”；大概就是比、競爭，有得一比、一拚。
毋成囝·2023-04-10 03:16

SVO_SLAM compiling error (without ROS)

ProblemAccordingtoSVOinstallation.Theerroroccursinlaststep(make):undefinedreferencetoSophus::SE3::expEigen
Didex·2023-03-21 00:02

Re12：读论文 Se3 Semantic Self-segmentation for Abstractive Summarization of Long Legal Documents in Low

诸神缄默不语-个人CSDN博文目录论文名称：SemanticSelf-segmentationforAbstractiveSummarizationofLongLegalDocumentsinLow-resourceRegimesAAAI官方预印版论文下载地址：https://www.aaai.org/AAAI22Papers/AAAI-3882.MoroG.pdf官方软件demo：http://
诸神缄默不语·2022-12-20 12:32

机器人学关于SE（3）、se（3）、SO（3）、so（3）的理解

三维特殊正交群的李代数T(3):三维移动群R:旋转矩阵二、关系李代数：李群单位元处的切空间；SO(3)和T(3)都是SE(3)的李子群SO3——>log——>so3,3×1vectorSE3——>log——>se3,6
OverCome-·2022-12-14 19:38

【李代数求偏导】SLAM中李代数SE3求偏导左扰动模型和右扰动模型的区别

提示：文章写完后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档文章目录前言结论1、左扰动模型：2、右扰动模型：2.1右扰动+右乘更新2.2右扰动+左乘更新3、将T展开后求偏导（具体看后文）3.1右扰动+右乘更新3.2左扰动+左乘更新一、利用左扰动模型求雅可比矩阵二、利用右扰动模型求雅可比矩阵2.1右扰动模型+右乘更新2.2右扰动模型+左乘更新三、把T展开后求Jacobin3.1右扰动+右乘更新3
小芜情·2022-12-14 19:08

使用Sophus练习李群SO3、SE3以及对应的李代数so3、se3

这是高博《视觉SLAM14讲，从理论到实践》第4章的练习。加了一些注释和理解：#include#includeusingnamespacestd;#include#include#include"sophus/so3.h"#include"sophus/se3.h"intmain(intargc,char**argv){//沿Z轴转90度的“旋转矩阵”Eigen::Matrix3dR=Eigen:
weixin_30345055·2022-12-14 19:08

slam十四讲ch4

群4.2李群与李代数4.3指数映射和对数映射4.4李代数求导与扰动模型实践：Sophus库的使用2.课后习题：ch4-主要内容推导+课后习题[十四讲]简略框图主要目标1.理解群与李代数的概念，SO3、SE3
A172494·2022-12-07 10:08

编译报错undefined reference to `Sophus::SE3::operator*(Eigen::Matrix＜double, 3, 1, 0, 3, 1＞ const&) 解决方法

问题描述编译程序时遇到如下报错：/home/ubuntu/workspace_demo/***/devel/lib/libvikit_common.so:undefinedreferenceto`Sophus::SE3
wongHome·2022-12-01 02:15

《slam14讲》ch7最后一段示例程序3d3d中存在的一个小问题

slam14讲第7讲中3d3d估计相机位置中，在使用BA非线性优化中的一个小bug问题描述书中的示例程序报错error:‘constEstimateType{akaconstclassSophus::SE3
我不要熬夜·2022-11-20 12:04

苹果春季发布会提前曝光：紫色iPhone 13 Pro冲上热搜，SE3将搭载A15芯片

明敏发自凹非寺量子位|公众号QbitAI今天一早，紫色iPhone13Pro直接冲上热搜。有国外博主爆料称，3月11日苹果将发售紫色版iPhone13Pro，大概会长这样：从图片来看，紫色版iPhone13Pro还是采用不锈钢机身，颜色上似乎比去年春天发布的紫色版iPhone12要再紫一点。不过去年iPhone13Pro发售时，大家呼声最高的明明是猛男色，但官方似乎并没有响应群众的呼声。总之，以上
QbitAl·2022-04-19 13:20

卢伟冰放大招，K50超大杯做了iPhone SE3不敢做的事

不得不说，在营销方面没有厂商能比的上库克，直接用“苹果最便宜的手机”话题，让iPhoneSE3引起了极高的热度。对比苹果手机来说，iPhoneSE3价格是低。可要跟国产手机一对比，一台连高刷、快充、续航都没有的机型，甚至内存还只有64G，简直就是妥妥的智商税。一直以来，苹果在手机市场上就比较独具一格，可如今看来，要是再按这样的风格下去，好感都会被败光。其实明眼人都能看出来，iPhoneSE3并不是
科技浪子·2022-04-01 01:31

苹果 iPhone SE3、iPad Air 5、Mac Studio 发布会 5 分钟无废话版简介

今天凌晨2点，苹果发布了新手机、新iPad、新芯片、新工作站、新显示器……一上网被铺天盖地的媒体报道和专家分析烦得不得了是吧？苹果fans博客照例只写一篇5分钟无废话版简介。iPhoneSE34.7寸屏幕，没有刘海和FaceID，有实体Home键和指纹识别和iPhone13一样用A15芯片1200万像素单摄像头支持5G，支持IP67级别防水iPadAir5和iPadPro一样使用M1芯片全面屏，1
bmwmengwei <[email protected]>·2022-03-09 03:00

| 全面屏SE3曝光

iPhone12系列上市以来销量不断，但4款中iPhone12mini表现似乎远不如预期，现据新浪数码报道称，为跟上市场对旗舰机型的需求，苹果公司已将200万台的产能从iPhone12mini切换到了iPhone12Pro。而早前也有市调机构数据显示，在2020年10月-11月美国市场，iPhone12系列销量占所有iPhone销量的76%，比去年同期iPhone11系列销量增长7%，其中iPho
Mike_eb72·2021-06-27 02:10

结合SLAM十四讲的示例程序理解SE3, se(3), so(3),R, t等

博客中程序参考/slambook/project/0.2/src/visual_odometry.cpp一：理解各种表示下的R,t变量关系   voidVisualOdometry::poseEstimationPnP()  {    vectorpts_3d;    vectorpts_2d;    for(DMatchm:feature_matches_)    {      pts_3d.p
NEU_33·2020-09-11 19:58

六轴机器人matlab工作空间分析心得

参考代码https://blog.csdn.net/jldemanman/article/details/80911704，作者：JojenZz这篇代码里面的modmyt06是一个SE3矩阵，我用size
Amanda1m·2020-08-24 01:40

中正平和的机器人学笔记——3.几个MATLAB实例

关节空间运动考虑末端执行器在以下两个笛卡尔位姿之间移动下面两种语法都可以表示（x,y,z,θ）的位姿mdl_puma560%载入提供的puma560机械臂模型T1=transl(0.4,0.2,0)*trotx(pi);%T1=SE3
BonhomieStriker·2020-08-16 14:35

g2o优化调试报错：‘Sophus::SE3::SE3()’未定义的引用

visualOdometry.dir/visualOdometry.cpp.o：在函数‘main’中：visualOdometry.cpp:(.text.startup+0x7a)：对‘Sophus::SE3
复古蓝·2020-08-16 03:41

Sophus链接错误

run_vo.dir/run_vo.cpp.o:Infunction`main':run_vo.cpp:(.text.startup+0x1086):undefinedreferenceto`Sophus::SE3
weixin_30764883·2020-08-16 02:33

Sophus libSophus.so

/lib/libmyslam.so:undefinedreferenceto`Sophus::SE3::operator*(Eigen::Matrixconst&)const'../li
weixin_30673715·2020-08-16 02:57

第十二讲 单目稠密重建

include#include#includeusingnamespacestd;#include//forsophus#include//这里使用了sophus这个工具，使用SE3usingSophus::SE3
一只努力翻身的咸鱼·2020-07-28 08:15

Matlab机器人工具箱（3）：双臂操作（从模型建立到轨迹规划）

从Matlab机器人工具箱（3）开始，使用的机器人工具版本更换到v10版本他们的区别还是挺大的：一个是单位的问题：从m变为mm还有一个是变量类型的问题，变换矩阵从正常的矩阵形式变为se3类型所以，这两个版本的代码基本不可以通用如果网上的代码报错
咕咚咚·2020-07-15 23:36

数据流角度看DSO（三）

FrameHessian*fh=newFrameHessian();FrameShell*shell=newFrameShell();shell->camToWorld=SE3();//nolockrequired
study！·2020-07-14 23:56

【SLAM】VINS-MONO解析——对vins-mono的提升建议

vins-mono刷了三遍，手写vio刷了两遍，SLAM十四讲刷了两三遍，从一开始完全看不懂是啥，不知道什么是SLAM，什么是VIO，什么是VINS，什么是SO3/SE3，甚至不知道什么是IMU…再到自己写总结写攻略
iwander。·2020-07-14 12:17

相机IMU融合四部曲（二）：误差状态四元数详细解读

相机IMU融合四部曲（二）：误差状态四元数详细解读极品巧克力前言上一篇文章，《D-LG-EKF详细解读》中，讲了理论上的SE3上相机和IMU融合的思想。
weixin_30794491·2020-07-13 17:14

相机IMU融合四部曲（一）：D-LG-EKF详细解读

而《相机IMU融合四部曲》要讨论的是，在SE3上面的传感器融合，在既有旋转又有位移的情况下，该如何对多传感器进行融合。也
weixin_30364147·2020-07-13 16:12

数字图像处理 实验4

imread('wirebond_mask.tif');figure('name','原图','NumberTitle','off');imshow(IM);SE2=strel('square',11);SE3
klaus_x·2020-07-07 12:25

儿童版“私人订制”，360儿童手表SE 3/3 Plus助力亲子互动

作为儿童手表的创新制造者，360今春一口气发布两款全新的儿童手表SE3和SE3Plus，前者售价199元，Plus版售价299元，亲民优势明显，而且在前代作品的基础上新增许多实用功能，超长续航无短板，亲子互动更
笔点酷玩·2020-06-27 13:16

视觉slam14讲学习（一）之se3上的定位表示:轨迹显示与轨迹误差

文章目录1.读出trajectory.txt中的轨迹信息2.用pangolin画出轨迹poses3.利用Eigen进行欧拉角和四元数的转化4.画出两条轨迹，对定位精度进行分析5.结果显示1.读出trajectory.txt中的轨迹信息高翔博士的视觉slam14讲书籍下载资源如何描述视觉定位的精度？一般会用定位误差来描述，有很多开源工具干这件事情，在这之前，我们先学习如何用Pangolin来画出机器
su扬帆启航·2020-06-24 18:11

双十一购物狂欢节，360儿童手表启动明星产品降价促销活动！

360儿童手表SE3代官方定价：199元360儿童天猫旗舰店双11促销价格：159元360儿童手表S
青聊科技·2020-04-11 08:18

“矿机帝国”比特大陆成功转型AI芯片，或成下一个英伟达？

上周，比特大陆正式发布其终端AI芯片BM1880，同时发布了多款基于其云端AI芯片BM1682的算丰智能服务器SA3、嵌入式AI迷你机SE3、3D人脸识别智能终端，和基于终端AI芯片BM1880的AI开发板
科技云报道·2020-03-07 02:41

苹果官方上架免费服务...今年还有 SE3？

今年会有iPhoneSE2，年底还有SE3根据台湾媒体DigiTimes消息，苹果可能会在年底发布升级版iPhoneSE3，这个消息比较奇怪，毕竟现在iPhoneSE2（也可以叫iPhone9）都没有
哎咆科技·2020-01-04 00:00

Python学习笔记四：集合、字典和运算符

>>>se={1,2,'a','b'}#{1,2,'b','a'}>>>se3=set()#用工厂方法定义空集合>>>se4={}#2.特点(1)无序性  集合里的元素具有无序性。>>>se={1
奋斗在阿尔卑斯的皮卡丘·2019-12-20 13:53

10单据和报表，实践A2-ALV输出订单列表

SE3
真言真语SAP·2019-12-06 10:12

04 集合、字典、运算符

嵌套列表集合：set()用{}定义，具有唯一性且无序()tuple、[]list、{}set、dictse={1,2,3,4}se2={1,2,3,3,4}#se2[0]因为集合是无序的，所以不能用索引se3
_无名人·2017-11-09 18:16

算法：乘式还原

代码：#includeintmain(void){intA,B,C,D,E,F,fi,se,th,fi1,fi2,fi3,fi4,se1,se2,se3,se4,th1,th2,th3,sum=0,sum1
CLHJSWE·2017-08-27 19:01

算法：乘式还原

代码：#includeintmain(void){intA,B,C,D,E,F,fi,se,th,fi1,fi2,fi3,fi4,se1,se2,se3,se4,th1,th2,th3,sum=0,sum1
CLHJSWE·2017-08-27 19:01

matlab strel

>>se3 = strel('square',3)Neighborhood: 1 1 1 1 1 1 1 1 1 >> se3 = strel('line',3 , 45)Neighborhood
·2014-08-22 11:00

SAP JCo的Server/Client编程实例

一、SAP端：SE3
zhangdaiscott1·2011-09-23 10:00
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