SLAM杂项

cartographer从入门到放弃5---核心算法分析---Global SLAM

文章更新比较慢，可以先看看参考文献中大神的解释重点参考：SPA优化算法详解：以Cartographer后端为例SLAM从概率来讲分为在线SLAM和全SLAM：在线SLAM只包含了t时刻的变量的估计问题，
年少的梦007·2023-10-26 04:59

slam 单目稠密深度详解

单目计算深度比较复杂，一般可以用RGB-D相机直接得到深度，但还是练习一下。因为是稠密重建，对每个像素都算深度，所以就不是提取特征了。仅凭一幅图像无法估计出深度，要用不同视角下的图像来估计。特征点匹配法中，是根据不同视角中同一特征点的不同位置来进行三角测量估计深度，但是稠密重建是不用特征点的，要对每个像素都进行匹配，然后进行三角测量。怎么匹配呢，用极线搜索和块匹配。什么是极线搜索，如下（贴一张别人
蓝羽飞鸟·2023-10-26 04:26

SLAM从入门到精通（三边测量法详解）

【声明：版权所有，欢迎转载，请勿用于商业用途。联系信箱：[email protected]】三边测量，或者说叫三角定位，是定位系统中很常见的一种测量方法。它最主要的原理就是依靠已有的三个特征坐标和半径，就可以计算出当前自己的坐标信息。听上去这么做很玄乎，其实相关的计算，用初中数学的知识就可以完全掌握。首先我们假设三个特征坐标分别是(x1,y1)、(x2,y2)、(x3,y3)，它们的半径分别是
嵌入式-老费·2023-10-26 04:54

React项目中redux使用

一、复杂项目使用步骤1、安装yarnaddreduxreact-redux2、新建reducer/index.ts文件//初始化值constinitState={status:false}export.myReducer
情非得已小猿猿·2023-10-25 23:01

在docker环境下从头搭建openvslam/orb_slam3的流程记录以及问题总结

文章目录0.前言1.MobaXterm软件2.docker操作2.1.拉一个ubuntu镜像2.2.修改名字（可选）2.3.删除之前的docker镜像（可选）3.openvslam搭建流程3.1.起容器
玉堃·2023-10-25 19:43

Eigen入门（2）

主要根据视觉SLAM十四讲配套代码编写包含头文件#include#include定义单位矩阵：Matrix3drotation_matrix=Matrix3d::Identity();cout#includeusingnamespacestd
whuer_dyl·2023-10-25 19:00

Eigen入门（1）

主要根据视觉SLAM十四讲配套代码编写，见这里#includeusingnamespacestd;#include//Eigen核心部分#include//稠密矩阵的代数运算（逆，特征值等）#includeusingnamespaceEigen
whuer_dyl·2023-10-25 19:00

一起做激光反光板（四）-框架搭建

首先，搭建一个ROS框架，在我的个人github的reflector_ekf_slam上上传一个基于激光反光板的EKF建图定位方案。
叶落寒蝉·2023-10-25 16:18

反光柱建图和定位总结

需要像slam算法中，进行回环优化。因此暂时采用手动加点，到一个位置后，界面点击添加新点，才会把扫到的反光柱记录下。界面截图定位精度测试（用激光追踪
kobesdu·2023-10-25 16:32

gazebo中视觉仿真怎么使用自定义贴图的问题

gazebo中提供了很少的贴图，场景只是用这几张贴图，视觉SLAM仿真很容易在不该闭环的时候闭环，导致根本没法用。那么我们怎么添加自己的贴图呢？首先gazebo建模使用默认贴图，保存。
迪迦谁占了·2023-10-25 16:02

反光板导航SLAM（二）VEnus代码浅析

上一章简单介绍了VEnus中几个主要函数的作用，这里详细展开看一下每个函数的具体思路，通过研究具体的代码我们可以简单了解VEnus中对于反光柱定位的具体流程。1、IntensityExtraction::ExtractIntensityExtraction::Extract(VEnus::Sensor::IntensityRange2D&cloud,VEnus::Sensor::Intensity
一叶执念·2023-10-25 16:59

反光板导航SLAM（三）反光柱导航开发与实验

在上一章中简单了解了VEnus算法对于反光柱导航的基本思路。其主要分为了高反点提取、高反点聚类查找中心、高反点与已知反光柱位姿匹配以及调用ceres库进行位姿优化等步骤。然后在这个算法的基础上，再进行一定的开发达到一个比较稳定且可视化的版本。使用：ffmpeg-fx11grab-framerate25-video_size1920*1080-i:0.0out.mp4简单录制一下运行效果，类似于这样
一叶执念·2023-10-25 16:59

反光板导航SLAM（一）安装VEnus

最近在做反光板导航，从网上看到一个案例：反光柱建图venus和我的方案这里面讲述了一个反光板导航的一个示例，主要使用的是一个开源的项目包venus，这个代码的源码是在这里。由于它不是一个ROS库，所以安装方式与ROS的安装方式略有不同。简单记录一下：1、下载源码home目录下，在终端执行下述命令gitclonehttps://gitee.com/dustinksi/VEnus.git--depth
一叶执念·2023-10-25 16:29

SLAM从入门到精通（基于ros的反光柱定位）

【声明：版权所有，欢迎转载，请勿用于商业用途。联系信箱：[email protected]】我们看论文或者看书的时候，讲的最多的一般就是基于自然环境的定位。不管是激光雷达，还是视觉，其实本身还有很多的不确定性。而对企业、工厂来说，大部分情况下没有办法容忍这种不确定性的。所以很多时候，企业里面用的定位技术往往不是那么高大上的技术，比如激光就用反光柱，视觉就用二维码等等。这里反光柱定位多用于大型物
嵌入式-老费·2023-10-25 16:50

2023-07-31 C语言根据错误号打印详细的错误信息perror（““） 或者strerror(errno)

三、实例测试，这里我让open一个linux底层杂项设备失败的情况，返回的是一个负数，强制返回-ENODEV，也就是-19。
Donald Linux·2023-10-25 09:11

低依赖C++ GUI库imgui笔记

github.com/ocornut/imguiimgui库代码目录说明与裁剪：imgui根目录下的.h和.cpp文件backend：平台后端相关的代码，删掉不用的，留下glfw、openglmisc杂项代码
御风@户外·2023-10-25 08:26

2018-08-23

类别：杂项描述：此件爵杯，口沿外撇，圆腹略深，前尖后翘，下承三高足，三足呈刀形尖状，因此又称三爵杯，口沿两侧有对称的立柱，执耳。圆底，苍朴之感甚重，极具收藏及鉴赏价值。
识古不穷·2023-10-25 05:27

正点原子嵌入式linux驱动开发——Linux MISC驱动

misc的意思是混合、杂项的，因此MISC驱动也叫做杂项驱动，也就是当板子上的某些外设无法进行分类的时候就可以使用MISC驱动。
努力自学的小夏·2023-10-25 05:19

RAIM (GNSS完好性监测算法合集)

尊重原创,本人内容摘抄如下内容：基于惯性辅助卫星导航完好性监测研究-蒋德杰本人订阅别人的专栏信息，本人订阅了，不建议订阅，是截图别人论文中的内容北斗导航|接收机完好性监测合集（附代码链接）_卡尔曼的BDSLAMer
他人是一面镜子，保持谦虚的态度·2023-10-25 04:27

ORB_SLAM3中IMU预积分过程原理分析

ORB_SLAM3中IMU预积分过程原理分析1.特殊正交群SO(3)的一些性质指数映射:exp(ϕ^)=I+sin(∥ϕ∥)∥ϕ∥ϕ^+1−cos(∥ϕ∥)∥ϕ∥2(ϕ^)2(1)exp(\phi^{\
chennuo0125-HIT·2023-10-25 03:47

VINS-MONO源码阅读（一）imu预积分和在线初始化

之前学习的ORB_SLAM2，是属于纯视觉的建图方法，但在实际的应用场景下，多传感器的融合能帮助我们更好地估计相机位姿，尤其是使用单目相机的情况下。
若愚和小巧·2023-10-25 03:17

IMU预积分的过程详解

一、IMU和相机数据融合保证位姿的有效性：当运动过快时，相机会出现运动模糊，或者两帧之间重叠区域太少以至于无法进行特征匹配，所以纯视觉SLAM对快速的运动很敏感。
极客范儿·2023-10-25 03:46

PVO: Panoptic Visual Odometry代码复现(如何在脚本设置GPU选择)

github.com/zju3dv/pvo1.拉取代码gitclonehttps://github.com/zju3dv/pvo这个工程中的VO_Module中的thirdparty部分需要用DROID-SLAM
玛卡巴卡_qin·2023-10-24 23:03

视觉Slam面试题（不定时更新）

文章目录0引言1单目、双目、深度相机和RGBD相机的区别2特征点法与直接法的优缺点3等距变换、相似变换、仿射变换、射影变换的区别4单应矩阵、本质矩阵和基础矩阵的区别5Slam中为什么用李群李代数6解释Slam
ZPILOTE·2023-10-24 22:53

Misc-杂项隐写技巧

总结一些零碎的隐写技巧字符串Base64隐写原理脚本Python2脚本#coding=utf-8defget_base64_diff_value(s1,s2):base64chars='ABCDEFGHIJKLMNOPQRSTUVWXYZabcdefghijklmnopqrstuvwxyz0123456789+/'res=0foriinxrange(len(s2)):ifs1[i]!=s2[i]:
Arklight·2023-10-24 22:38

ORB_SLAM3 算法框架解析

论文地址：https://arxiv.org/abs/2007.11898v1代码地址：https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3ORB_SLAM1算法框架解析地址:
墙头玩飞车·2023-10-24 06:37

ORB_SLAM2关键帧

（1）mConnectedKeyFrameWeights：map。KeyFrame：当前关键帧的共视关键帧。int：两个关键帧间的权重（2）mvpOrderedConnectedKeyFrames：vector。共视关键帧从大到小的排序。（3）mpParent：关键帧的父关键帧，即共视程度最高的关键帧。一个帧的父关键帧只能有一个，而子关键帧可以有很多个。  计算关键帧的词袋信息  在局部建图线程中
嚣张的叉烧包·2023-10-24 06:37

ORB_SLAM之localmapping线程

tracking线程只是判断当前帧是否需要加入关键帧，并没有真的加入地图，因为tracking线程的功能是局部定位，而处理地图中的关键帧、地图点如何加入，如何删除的工作是在localmapping线程完成。认清几个锁与布尔参数线程的通信与相互影响在ORB比较复杂，需要好好缕清思路。mbStopRequested,由RequestStop函数设定，主要是在回环线程里，在运行全局优化时，以及检测后，调
weixin_42296780·2023-10-24 06:36

【SLAM学习笔记】7-ORB_SLAM3关键源码分析⑤ Optimizer（二）局部地图优化

将分为以下部分进行分析单帧优化局部地图优化全局优化尺度与重力优化sim3优化地图回环优化地图融合优化2.代码分析LocalBundleAdjustmentLocalMapping::Run()使用，纯视觉总结下与ORBSLAM2
口哨糖youri·2023-10-24 06:03

ORB-SLAM3 Local Mapping 源码分析（二）

2021SC@SDUSC2、地图点（MapPoint）的删除  在上一步(关键帧的插入)中会将一部分地图点加入到mlpRecentAddedMapPoints这个vector中，而在这一步骤中需要剔除地图（Map）中新加入但质量不好的点。利用函数MapPointCulling()voidLocalMapping::MapPointCulling(){list::iteratorlit=mlpRec
qq_53377744·2023-10-24 06:03

【读书笔记】Effective C++（09）杂项

作者：LogM本文原载于https://segmentfault.com/u/logm/articles，不允许转载~9.杂项9.1条款53：不要轻易忽视编译器的警告也不要依赖编译器给你指出错误，因为不同的编译器对错误的敏感度是不同的
LogM·2023-10-24 06:31

Effective C++ 读书笔记（45-50）：杂项讨论

EffectiveC++读书笔记（45-50）：杂项讨论Item45--清楚知道C++编译器默默为我们完成和调用哪些函数构造函数、拷贝构造、析构、赋值、取地址Item46--宁愿编译和连接时出错，也不要执行时才错举了个把月份抽象成类
aipang7206·2023-10-24 06:27

Effective C++ 学习笔记 第九章：杂项讨论

第一章见EffectiveC++学习笔记第一章：让自己习惯C++第二章见EffectiveC++学习笔记第二章：构造、析构、赋值运算第三章见EffectiveC++学习笔记第三章：资源管理第四章见EffectiveC++学习笔记第四章：设计与声明第五章见EffectiveC++学习笔记第五章：实现第六章见EffectiveC++学习笔记第六章：继承与面向对象设计第七章见EffectiveC++学习
P2Tree·2023-10-24 06:26

ORB_SLAM2的单目SLAM提高关键帧的个数

一、前言最近在结合ORB_SLAM2和Map2DFusion，来做无人机航拍视频建图，基本完成了pipeline，但发现出来的效果没有Map2DFusion官方的效果好。
Z-Jeff·2023-10-24 06:55

读书笔记：Effective C++ 2.0 版，条款43(多继承)、条款44(概念明确)、条款45-50(杂项)

条款43:明智地使用多继承并没有禁止，从概念上讲，多继承可能更符合真实世界。条款44:说你想说的；理解你所说的概念明确条款45:弄清C++在幕后为你所写、所调用的函数隐性成本，看下编译后的c、asm源码。条款46:宁可编译和链接时出错，也不要运行时出错编译期静态检查。运行期也应该多一点检查。条款47:确保非局部静态对象在使用前被初始化无法控制不同被编译单元中非局部静态对象的初始化顺序。单一模式Si
御风@户外·2023-10-24 06:22

ORB_SLAM3 LocalMapping中关键帧的处理ProcessNewKeyFrame和地图点的筛选MapPointCulling

地图点来源：首先，地图点来源有三部分：通过Tracking跟踪到当前帧或者当前关键帧(投影)对于双目或者RGB-D相机，在创建关键帧时，对未匹配的点通过深度生成(深度)在LocalMapping中通过CreateNewMapPoints三角化未匹配的点生成(三角化)对于1这部分在ProcessNewKeyFrame需要更新属性，对于3在CreateNewMapPoints中生成，对于2，3需要对其
火柴的初心·2023-10-24 06:50

【苍穹外卖 | 项目日记】第五天

目录前言：今日完结任务：今日收获：实现了微信登录接口服务器端：杂项知识点：总结：今日完结任务：学习了什么是HTTPClient学习了微信小程序开发的流程开始了苍穹外卖用户端的搭建实现了微信登录接口今日收获
我是一盘牛肉·2023-10-24 05:14

【苍穹外卖 | 项目日记】第六天

开心目录前言：今日完结任务：今日收获：1.实现了缓存菜品的功能：2.实现了缓存套餐的功能：3.购物车相关接口：杂项知识点：总结：今日完结任务：1.实现了缓存菜品功能2.实现了缓存套餐功能3.实现了添加购物车接口
我是一盘牛肉·2023-10-24 05:14

【苍穹外卖 | 项目日记】第七天

前言：昨天晚上巨难受，学完之后实在不想写项目日记了，所以就偷了一下懒，今天早上补上昨天的项目日记目录前言：今日完结任务：今日收获：学习订单支付的接口：杂项知识点：总结：今日完结任务：实现了对地址增删改查的接口实现了用户下单的接口学习了订单支付的接口今日收获
我是一盘牛肉·2023-10-24 05:14

【苍穹外卖 | 项目日记】第八天

昨天晚上跑完步回来宿舍都快停电了，就没写项目日记，今天补上目录前言：今日完结任务：今日收获：引入百度地图接口：引入springtask，定时处理异常订单：引入websocket实现用户端催单和商家端的来单提醒：杂项知识点
我是一盘牛肉·2023-10-24 05:43

操作系统相关杂项

系列文章目录文章目录系列文章目录前言一、dlopen,dlerror,dlclose直接执行动态库中的某个函数/某段代码Linux共享库的组织共享库的构造和析构函数动态链接堆栈初始化C++全局构造与析构模拟实现库函数freadsyscallsyscall原理基于int的Linux的经典系统调用实现附录ELF常见段gcc,GCC编译器ld,GNU连接器objdump,GNU二进制文件查看器前言一、d
耶耶耶耶耶~·2023-10-24 04:42

视觉SLAM十四讲-第三讲三维刚体运动

什么是刚体运动以及三维空间中刚体运动描述方式有哪些？两个坐标系之间的运动由一个旋转加上一个平移组成，这种运动称为刚体运动。描述三维空间中刚体运动的方式有旋转矩阵、旋转向量、欧拉角、四元数。请描述左手坐标系和右手坐标系。大拇指——y食指——z中指——x内积和外积的公式和对应的几何意义内积公式：内积几何意义：1.两个向量之间的夹角2.b向量在a向量方向上的投影外积公式：外积几何意义：1.在三维几何中，
苏钟白·2023-10-24 00:05

【深蓝学院】手写VIO第7章--VINS初始化和VIO系统--作业

下载EuRoc数据集，SLAM相关数据集链接2.更换ceres版本(optional)代码编译不过，发现是安装了最新的ceres2.2，导致代码库里面有些东西被替换掉了，找不到，所以卸载掉2.2，安装2.1
读书健身敲代码·2023-10-23 21:40

10.17 校招 实习 内推 面经

绿*泡*泡：neituijunsir交流裙，内推/实习/校招汇总表格1、校招|优必选科技2024届校园招聘（内推）校招|优必选科技2024届校园招聘（内推）2、2023校招总结--SLAM算法-152023
Neituijunsir·2023-10-23 21:28

VINS-mono学习总结

整体：1预处理模块视觉：特征点提取与追踪IMU：惯性解算与误差状态分析、计算预积分量2初始化模块（旋转外参标定、基于图像的三维重建-纯视觉单目slam问题、陀螺仪零偏估计、视觉惯性对齐、利用重力的先验知识修正重力
小吕爱学习、·2023-10-23 19:08

[学习SLAM]协方差矩阵与雅克比矩阵-(相关性/变换基)||(微分倒数J/H)

协方差矩阵/协方差矩阵的意义基本的统计学概念，即均值、标准差、方差和协方差协方差的定义对于一般的分布，直接代入E(X)之类的就可以计算出来了，但真给你一个具体数值的分布，要计算协方差矩阵，根据这个公式来计算，还真不容易反应过来。网上值得参考的资料也不多，这里用一个例子说明协方差矩阵是怎么计算出来的吧。记住，X、Y是一个列向量，它表示了每种情况下每个样本可能出现的数。比如给定则X表示x轴可能出现的数
苏源流·2023-10-23 19:35

杂项-Java：JSP

ylbtech-杂项-Java：JSP1.返回顶部1、JSP全名为JavaServerPages，中文名叫java服务器页面，其根本是一个简化的Servlet设计，它是由SunMicrosystems公司倡导
weixin_30598225·2023-10-23 15:58

ORB-SLAM2 论文阅读笔记 + 无痛复现

ORB-SLAM2:用于单目、双目和RGB-D相机的开源SLAM系统一、原文简译摘要I.INTRODUCTION介绍II.RELATEDWORK相关工作A.双目SLAMB.RGB-DSLAMIII.ORB-SLAM2A
大胜s·2023-10-23 09:13

ORB-SLAM3：1

ORB-SLAM3：11安装（1）g2o和DBoW2不需要自己下载安装，ORBSLAM3自带安装包。
xmrmol·2023-10-23 08:13

orb-slam如何运行ros例程

要运行orb-slam的ROS例程，需要先安装orb-slam的ROS包，然后在ROS系统中运行相应的launch文件。
Xi Zi·2023-10-23 08:43
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