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Linux
SLAM论文阅读
ORB-
SLAM
3的Local Mapping线程详解
LocalMapping线程是ORB-
SLAM
3的三大线程之一。
极客范儿
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2024-01-01 04:42
ORB-SLAM
C/C++
ORB-SLAM3
Local
Mapping
ORB-
SLAM
3的Local&MapMerging线程详解
ORB-
SLAM
3的Local&MapMerging线程的代码主要集中于LocalClosing.cc的run()函数中,主要执行五个函数分别是:CheckNewKeyFrames()函数、NewDetectCommonRegions
极客范儿
·
2024-01-01 04:42
SLAM
ORB-SLAM
C/C++
LoopClosing
ORB-SLAM3
SLAM
VI-SLAM
【
论文阅读
笔记】Meta Relational Learning for Few-Shot Link Prediction in Knowledge Graphs - EMNLP 2019
知识图谱-->知识补全-->长尾问题-->元关系学习基于度量的方法基于优化的方法(本文)文章目录Abstract1Introduction2RelatedWork2.1知识图谱嵌入2.2元学习(Meta-Learning)3TaskFormulation4Method4.1关系元学习器4.2嵌入学习器4.3训练目标5Experiments5.1数据集和评估指标5.2实施5.3结果5.4消融研究5.
卷卷0v0
·
2024-01-01 02:14
论文阅读
知识图谱
论文阅读
笔记
知识图谱
【
论文阅读
笔记】One-Shot Relational Learning for Knowledge Graphs - EMNLP 2018
知识图谱-->知识补全-->长尾问题-->元关系学习基于度量的方法(本文)基于优化的方法文章目录Abstract1Introduction2RelatedWork关系学习的嵌入模型小样本学习3Background3.1问题定义3.2One-Shot学习设置4Model4.1邻居编码器4.2匹配处理器4.3损失函数和训练5Experiments5.1数据集5.2实施细节5.3结果关于模型选择的备注5
卷卷0v0
·
2024-01-01 02:33
论文阅读
知识图谱
论文阅读
知识图谱
神经网络
V-
SLAM
综述:一、ORB-
SLAM
一、ORB特征ORB(OrientedFASTandRotatedBRIEF)是一种快速特征点提取和描述的算法。ORB算法分为两部分,分别是特征点提取和特征点描述。特征提取是由FAST(FeaturesfromAcceleratedSegmentTest)算法发展来的,特征点描述是根据BRIEF(BinaryRobustIndependentElementaryFeatures)特征描述算法改进的
循梦渡
·
2024-01-01 02:13
【
论文阅读
】Cyro-EM数据处理软件Dynamo
论文:《Dynamo:Aflexible,user-friendlydevelopmenttoolforsubtomogramaveragingofcryo-EMdatainhigh-performancecomputingenvironments》软件:目录AbstractKeywords1Introduction1.1CryoElectronTomographyandsubtomogramav
风花雪月西柠鸭
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2023-12-31 23:50
论文阅读
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SLAM
ORB-
SLAM
2(14)特征点坐标归一化
SLAM
ORB-
SLAM
2(14)特征点坐标归一化1.前言2.Normalize3.求均值4.求平均差5.尺度归一化6.归一化矩阵1.前言在《
SLAM
ORB-
SLAM
2(13)查找单应矩阵》中了解到计算单应矩阵主要过程
氢键H-H
·
2023-12-31 12:34
OpenSLAM
#
ORB-SLAM2
SLAM
ORB-SLAM2
【
论文阅读
】OccNeRF: Self-Supervised Multi-Camera Occupancy Prediction with Neural Radiance Fields
原文链接:https://arxiv.org/abs/2312.092431.引言3D目标检测任务受到无限类别和长尾问题的影响。3D占用预测则不同,其关注场景的几何重建,但多数方法需要从激光雷达点云获取的3D监督信号。本文提出OccNeRF,一种自监督多相机占用预测模型。首先使用图像主干提取2D特征。为节省空间,本文直接插值2D特征得到3D体素特征,而不使用交叉注意力。此外,本文考虑相机视野的无限
byzy
·
2023-12-31 11:09
自动驾驶中的3D占用预测
论文阅读
自动驾驶
深度学习
计算机视觉
【论文笔记】Gaussian Splatting
SLAM
原文链接:https://arxiv.org/abs/2312.067411.引言许多
SLAM
方法组合了多种3D表达;使用统一表达进行系统的所有操作(细节的局部表达、大规模几何建图和通过直接对齐进行相机跟踪
byzy
·
2023-12-31 11:38
NeRF相关
论文阅读
深度学习
计算机视觉
论文阅读
<Contrastive Learning-based Robust Object Detection under Smoky Conditions>
论文链接:https://openaccess.thecvf.com/content/CVPR2022W/UG2/papers/Wu_Contrastive_Learning-Based_Robust_Object_Detection_Under_Smoky_Conditions_CVPRW_2022_paper.pdfAbstract目标检测是指有效地找出图像中感兴趣的目标,然后准确地确定它们的
yrhzmu
·
2023-12-31 08:07
目标检测
论文阅读
【
论文阅读
】Self-Paced Curriculum Learning
论文下载代码SupplementaryMaterialsbib:@INPROCEEDINGS{,title={Self-PacedCurriculumLearning},author={LuJiangandDeyuMengandQianZhaoandShiguangShanandAlexanderHauptmann},booktitle={AAAI},year={2015},pages={2694
来日可期1314
·
2023-12-31 08:04
论文阅读
Ref 系列 UniRef++: Segment Every Reference Object in Spatial and Temporal Spaces
论文阅读
笔记
Ref系列UniRef++:SegmentEveryReferenceObjectinSpatialandTemporalSpaces
论文阅读
笔记一、Abstract二、引言三、相关工作3.1统一的模型
乄洛尘
·
2023-12-31 08:34
新东西
RIS_REC
论文阅读
笔记
人工智能
Transformer
大一统模型
RSIS 系列 Rotated Multi-Scale Interaction Network for Referring Remote Sensing Image Segmentation
论文阅读
RSIS系列RotatedMulti-ScaleInteractionNetworkforReferringRemoteSensingImageSegmentation
论文阅读
笔记一、Abstract二
乄洛尘
·
2023-12-31 08:33
新东西
论文阅读
笔记
计算机视觉
transformer
人工智能
LOAM: Lidar Odometry and Mapping in Real-time
论文阅读
论文链接LOAM:LidarOdometryandMappinginReal-time0.Abstract提出了一种使用二维激光雷达在6自由度运动中的距离测量进行即时测距和建图的方法距离测量是在不同的时间接收到的,并且运动估计中的误差可能导致生成的点云的错误配准本文的方法在不需要高精度测距或惯性测量的情况下同时实现了低漂移和低计算复杂性关键思想是将同时定位和建图的复杂问题划分为两个算法一个算法以高
KrMzyc
·
2023-12-31 08:29
论文阅读
RIS 系列 See-Through-Text Grouping for Referring Image Segmentation
论文阅读
笔记
RIS系列See-Through-TextGroupingforReferringImageSegmentation
论文阅读
笔记一、Abstract二、引言三、相关工作3.1SemanticSegmentationandEmbeddings3.2ReferringExpressionComprehension3.3ReferringImageSegmentation
乄洛尘
·
2023-12-31 08:29
RIS_REC
论文阅读
笔记
人工智能
slam
学习——旋转向量、旋转矩阵、欧拉角、四元素的概念和运用
文章目录一、有关坐标系变换的一些概述1、旋转向量2、旋转矩阵3、四元数4、欧拉角二、各种表示方法之间的转换1、旋转向量、旋转矩阵、四元素之间的转化2、欧拉角和旋转矩阵之间的转化三、总结一、有关坐标系变换的一些概述坐标系的变换一般来说有四种方式表示变换:旋转向量、旋转矩阵、欧拉角和四元数,这里分别介绍下相应的原理及如何使用,最后附上相互转化的代码。常用的一些如下:旋转矩阵(3X3):Eigen::M
前途似海_来日方长
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2023-12-31 05:30
论文阅读
——EfficientViT(cvpr2023)
EfficientViT:MemoryEfficientVisionTransformerwithCascadedGroupAttention1、从三个角度探讨如何提高visiontransformers的效率:内存访问、计算冗余和参数使用。2.1.MemoryEfficiency红色字体表示操作所花费的时间主要由内存访问决定,而用于计算的时间要小得多。visiontransformers中内存不
じんじん
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2023-12-31 02:02
论文
深度学习
人工智能
关键帧与地图点(二):关键帧
本次我们要讲解的是ORB
SLAM
2中的关键帧,首先我们来看一下论文中关于关键帧的相关描述:每个关键帧KiK_iKi存储了以下内容:相机的位姿TiwT_{iw}Tiw,注意这里是从相机到世界系的变换矩阵相机内参
Teamo1996
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2023-12-30 23:31
自动驾驶
关键帧与地图点(一):地图点
本次我们主要讲解ORB
SLAM
2中的地图点,首先我们来看一下论文中对于地图点的定义:ORB
SLAM
2中的每个地图点pip_ipi存储了以下内容:在世界坐标系下的3D位置Xw,iX_{w,i}Xw,i地图点的观测方向
Teamo1996
·
2023-12-30 23:00
自动驾驶
ORB-
SLAM
关于地图点MapPoint的观测距离和观测方向的理解
note:不知道对错,但是先记录一下方便以后回溯整体逻辑是:构建参考关键帧->通过参考关键帧获得平均观测距离:mfMinDistance和mfMaxDistance->(通过这个距离匹配特征点的level)这个还不确定,后续接着看构建参考关键帧构造函数中,创建该地图点的参考帧被设为参考关键帧.若当前地图点对参考关键帧的观测被删除(EraseObservation(KeyFrame*pKF)),则取
Caleb tam
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2023-12-30 23:00
orb-slam
java
servlet
junit
01 整体代码运行流程
文章目录01整体代码运行流程1.1运行官方Demo1.2变量命名规则1.3多线程1.4线程锁1.5
SLAM
主类System01整体代码运行流程1.1运行官方Demo以stereo_kitti为例,执行.
算法导航
·
2023-12-30 23:29
ORB-SLAM2
SLAM
ORB-SLAM2
ORB-
SLAM
2源码笔记(3)—— 地图点MapPoint
ORB-
SLAM
2代码详解03:地图点MapPoint_ncepu_Chen的博客-CSDN博客_orb
slam
地图点地图点是三维点,有唯一的id,不同帧的特征点可能对应同一个三维点。
好好仔仔
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2023-12-30 23:26
自动驾驶
人工智能
机器学习
c++
计算机视觉
ORB-
SLAM
2学习(原理):MapPoint.cc
ORB-
SLAM
2学习(原理):MapPoint.cc详细中文源码解读:链接:https://pan.baidu.com/s/1LWfowy5wbUdXamEGE1STcA提取码:t796PS:该代码从
小白tb
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2023-12-30 23:25
slam
C++学习
学习
c++
自动驾驶
人工智能
详谈ORB-
SLAM
2的地图点MapPoint
ORB-
SLAM
2中维护的是局部建图,在项目里所谓的地图就是两个数组:特征点数组和关键帧数组。所有关键帧和特征点的结合就是地图信息,所以在ORB-
SLAM
2中最重要的两个部分就是地图点和关键帧。
极客范儿
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2023-12-30 23:24
━═━═━◥
MR
◤━═━═━
1024程序员节
SLAM
学习入门--什么是回环检测
文章目录
SLAM
001什么是回环检测?002常用的回环检测方法有哪些?003介绍一下Gauss-Netwon和LM算法004介绍一下Ceres优化库,比如你使用过里面哪些内容?
搬砖成就梦想
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2023-12-30 23:43
人工智能
深度学习
SLAM学习专栏
学习
人工智能
算法
SLAM
学习入门--编程语言
文章目录编程语言一、C/C++C与C++的区别(面向对象的特点)C++与Python的区别判断struct的字节数static作用Const作用extern"C"的作用多态如何实现多态?虚函数虚函数怎么实现的?析构函数虚析构函数的作用virtual函数能不能用在构造函数中
搬砖成就梦想
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2023-12-30 23:43
人工智能
深度学习
SLAM学习专栏
学习
SLAM
二十四-香港大学火星实验室FAST-LIO2框架跑官方数据集
专栏系列文章如下:一:TixiaoShan最新力作LVI-SAM(Lio-SAM+Vins-Mono),基于视觉-激光-惯导里程计的
SLAM
框架,环境搭建和跑通过程_goldqiu的博客-CSDN博客二
goldqiu
·
2023-12-30 11:38
多传感器融合SLAM
导航研究和学习
slam
自动驾驶
人工智能
二十六-香港大学火星实验室FAST-LIO2框架跑自录数据集(Mid-70和SBG-Ellipse-N惯导)
专栏系列文章如下:一:TixiaoShan最新力作LVI-SAM(Lio-SAM+Vins-Mono),基于视觉-激光-惯导里程计的
SLAM
框架,环境搭建和跑通过程_goldqiu的博客-CSDN博客二
goldqiu
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2023-12-30 11:38
多传感器融合SLAM
导航研究和学习
人工智能
自动驾驶
计算机视觉
R3LIVE编译运行(自己数据集),用自己的设备实机操作中遇到的一系列问题
提示:以下全是自己编译实际运行
SLAM
工程实践中遇到的种种问题及如何解决相关问题使用自己的相机和雷达实时运行R3LIVE、FAST-LIO2、FAST-LIVO等
SLAM
系统前言写这篇博客的主要目的:记录自己从零开始接触
@过期秋刀鱼
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2023-12-30 11:37
经验分享
从零入门激光
SLAM
(十二)——evo工具箱
大家好呀,我是一个
SLAM
方向的在读博士,深知
SLAM
学习过程一路走来的坎坷,也十分感谢各位大佬的优质文章和源码。
桦树无泪
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2023-12-30 11:06
从零入门激光SLAM
机器人
无人机
自动驾驶
部署一款开源的网站监控工具—Uptime Kuma
项目介绍项目地址:loui
slam
/uptime-kuma:Afancyself-hostedmonitoringtool(github.com)UptimeKuma是一个开源的网络服务监控工具。
xB77
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2023-12-30 09:41
docker
【
论文阅读
】AADiff: Audio-Aligned Video Synthesis with Text-to-Image Diffusion
AADiff:基于文本到图像扩散的音频对齐视频合成。code:没开源paper:[2305.04001]AADiff:Audio-AlignedVideoSynthesiswithText-to-ImageDiffusion(arxiv.org)一种新的T2V框架,额外使用音频信号来控制时间动态,使现成的T2I扩散能够生成音频对准的视频。我们提出了基于音频的区域编辑和信号平滑,平衡了时间灵活性和连
李加号pluuuus
·
2023-12-30 06:04
论文阅读
论文阅读
——Slide-Transformer(cvpr2023)
Slide-Transformer:HierarchicalVisionTransformerwithLocalSelf-Attention一、分析1、改进transformer的几个思路:(1)将全局感受野控制在较小区域,如:PVT,DAT,使用稀疏全局注意力来从特征图选择稀疏的键对值,并且在所有查询中共享它们。(2)就是SwinTransformer这条窗口注意力范式,输入被分为特殊设计的窗口
じんじん
·
2023-12-30 06:33
论文
人工智能
单应性Homography估计:从传统算法到深度学习
目录收起一图像变换与平面坐标系的关系二平面坐标系与齐次坐标系三单应性变换四关于OpenCV中的相关API五深度学习在单应性方向的进展单应性原理被广泛应用于图像配准,全景拼接,机器人定位
SLAM
,AR增强现实等领域
baidu_huihui
·
2023-12-30 06:32
单应性Homography估计
机器人
SLAM
传统算法到深度学习
tare 部署
(通过
SLAM
接口功能包可知,发布的里程计信息和点云地图信息在map坐标系下,在功能包sensor_scan_generation中发布了在sensor_at_scan坐标系下的点云地图信息,也发布了map
匿名了匿名了
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2023-12-30 05:15
人工智能
小秋
SLAM
入门实战深度学习所有文章汇总
caffe源码解读系列Python中的异常处理精确率、精度(Precision)召回率(recall)你真的理解吗?Python字符串处理的七种技巧如何直观的理解机器学习过拟合和欠拟合?如何直观的理解机器学习PR曲线和ROC曲线?深度学习开源网络RPN算法解析源码解读numpy下hstack()和vstack()的用法python下classself的用法python计算时间差divmod()da
小秋SLAM入门实战
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2023-12-30 05:56
深度学习
深度学习
An Overview:Maritime Spatial-Temporal Trajectory Mining
论文阅读
笔记
1引言在轨迹数据挖掘研究中,大多数研究都是集中在城市轨迹上,这些研究有更多的数据来源,如交通监控系统,手机和GPS等。然而,随着海上目标数量的增加,海洋空间-时空轨迹挖掘逐渐变的重要起来。海洋空间-时空轨迹主要包含一系列的位置和时间,同时还需要考虑与目标相关的信息,例如环境信息等。目前。海洋空间-时空轨迹有许多数据源,如识别系统(AIS)、地理信息系统(GIS)和雷达等。我们可以从AIS获取位置和
m0_59167578
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2023-12-29 22:26
笔记
论文阅读
投资建议:Lamarche la Grand Rue-罗曼尼康帝不被人所知的邻居
站在罗曼尼康帝的阴影中在两个世界上最贵和最知名的葡萄园中间有一个不知名的GrandCru的小品牌,相对来说几乎没什么人知道,单一园—“LaGrandeRue”(伟大的街道),隶属于DomaineFrancoi
sLam
arche
陈岩ludovic
·
2023-12-29 16:26
SLAM
中用到的TF树是什么
TF树(TransformTree)是在机器人操作系统(ROS)中使用的一种数据结构,用于跟踪和管理多个坐标系之间的关系。它允许用户定义坐标系(如机器人各部分或传感器)之间的相对位置和方向,并能随时间动态更新这些关系。TF树使得在复杂的系统中,可以轻松管理和转换不同坐标系下的数据,从而简化了空间位置计算和路径规划等任务。通过TF树,开发者能够维护一个清晰的坐标系关系图,有助于实现高效的空间感知和运
稻壳特筑
·
2023-12-29 15:02
SLAM
激光SLAM
人工智能
SLAM
中用到的GTSAM是什么,如何构建和使用GTSAM
目录几个关键原理:1.因子图:2.非线性优化:3.平滑和映射:4.概率建模:5.模块化和扩展性:举例说明如何构建和使用GTSAM:步骤1:安装GTSAM步骤2:包含头文件步骤3:创建因子图步骤4:添加因子步骤5:创建初始估计步骤6:优化步骤7:结果分析GTSAM(GeorgiaTechSmoothingandMappinglibrary)是一个开源C++库,用于解决机器人和自动驾驶车辆的定位与地图
稻壳特筑
·
2023-12-29 15:32
SLAM
SLAM
因子图
激光
SLAM
中获取当前扫描帧点云的函数是什么
在激光
SLAM
(SimultaneousLocalizationandMapping)中,获取当前扫描帧的点云数据通常依赖于使用的
SLAM
框架和激光雷达(LiDAR)的SDK(软件开发工具包)。
稻壳特筑
·
2023-12-29 15:32
激光SLAM
SLAM
机器人
自动驾驶
人工智能
Robust data-driven state-feedback design
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Robustdata-drivenstate-feedbackdesign
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原文翻译摘要一、介绍二、准备工作三、数据驱动状态反馈A.不确定闭环参数化引用原文翻译摘要我们考虑以下问题:直接基于测量数据设计离散时间线性时不变系统的鲁棒状态反馈控制器
Aikwed
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2023-12-29 08:43
论文阅读
跨模态检索
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:Plug-and-Play Regulators for Image-Text Matching用于图像文本匹配的即插即用调节器
Plug-and-PlayRegulatorsforImage-TextMatching用于图像文本匹配的即插即用调节器利用细粒度的对应关系和视觉语义比对在图像-文本匹配中显示出巨大的潜力。通常,最近的方法首先使用跨模态注意力单元来捕捉潜在的区域-单词交互,然后整合所有比对以获得最终的相似性。然而,它们大多采用具有复杂结构或额外信息的一次性前向关联或聚合策略,而忽略了网络反馈的调节能力。在本文中,
若年封尘
·
2023-12-29 08:11
深度学习
#
跨模态检索
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跨模态检索
人工智能
深度学习
多模态大模型-CogVLm
论文阅读
笔记
多模态大模型-CogVLm
论文阅读
笔记COGVLM:VISUALEXPERTFORLARGELANGUAGEMODELS论文地址:https://arxiv.org/pdf/2311.03079.pdfcode
Magicapprentice
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2023-12-29 08:39
论文笔记
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笔记
Serverless架构:无服务器应用与AWS Lambda-读书笔记
Serverless架构:无服务器应用与AW
SLam
bda-读书笔记好的架构可以成就软件,缺乏架构则会破坏软件。
碳学长
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2023-12-29 06:51
系统架构
serverless
架构
aws
十大最佳
SLAM
开源算法
激光雷达里程计香港大学开源激光雷达惯性视觉里程计FAST-LIVO论文名:FAST-LIVO:FastandTightly-coupledSparse-DirectLiDAR-Inertial-VisualOdometry单位:香港大学火星实验室论文下载:https://arxiv.org/abs/2203.00893代码地址:https://github.com/hku-mars/FAST-LI
稻壳特筑
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2023-12-29 04:22
SLAM
算法
SLAM
中的KDTree是什么,如何构建KDTree
KD树(K-DimensionalTree,简称KD树)是一种用于组织和存储大量空间数据以便快速检索的数据结构。它在点云数据处理和计算机视觉等领域有广泛应用。KD树是一种二叉树,用于将K维空间的数据划分为不同的区域,以便快速进行空间搜索、邻近点查找、范围查询等操作。在点云中,KD树的主要用途是帮助快速找到空间中的最近邻点或者执行范围搜索。点云数据通常包含了大量的三维空间点,通过构建KD树,可以高效
稻壳特筑
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2023-12-29 04:22
算法
Comprehensive Regularization in a Bi-directional Predictive Network for Video Anomaly Detection
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ComprehensiveRegularizationinaBi-directionalPredictiveNetworkforVideoAnomalyDetection
论文阅读
AbstractIntroductionRelatedWorkMethodologyExperimentsConclusion
何大春
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2023-12-28 16:47
论文阅读
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视觉检测
深度学习
论文
python
论文阅读
《Rethinking Efficient Lane Detection via Curve Modeling》
目录Abstract1.Introduction2.RelatedWork3.B´ezierLaneNet3.1.Overview3.2.FeatureFlipFusion3.3.End-to-endFitofaB´ezierCurve4.Experiments4.1.Datasets4.2.EvalutaionMetics4.3.ImplementationDetails4.4.Comparis
大龙唉
·
2023-12-28 16:16
深度学习
论文阅读
论文阅读
EXPLORING DIFFUSION MODELS FOR UNSUPERVISED VIDEO ANOMALY DETECTION
论文阅读
EXPLORINGDIFFUSIONMODELSFORUNSUPERVISEDVIDEOANOMALYDETECTION
论文阅读
ABSTRACT1.INTRODUCTION2.RELATEDWORK3.
何大春
·
2023-12-28 16:16
论文阅读
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深度学习
论文笔记
python
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