SLAM进阶之路

ORB-SLAM坐标系到ROS坐标系的转换

Step0：整体流程ros::PublisherCamPose_Pub;geometry_msgs::PoseStampedCam_Pose;cv::MatCamera_Pose;tf::Transformslam_tf
Jiqiang_z·2023-11-21 20:19

ROS自定义消息&在其他包调用

find_package(catkinREQUIREDCOMPONENTSmessage_generationroscpprospysensor_msgsstd_msgstfnav_msgsopen_kartoslam_karto_ceres
星星的月亮叫太阳·2023-11-21 07:36

java进阶之路——番外篇

引子写了一些java基础，也沉淀了好久（好久没有更新），下一阶段准备写写进阶篇，今天突发奇想，写一篇java番外篇java的晋级之路，就像打怪升级，初遇问题，就像遇到巨无霸的怪兽，好恐怖，好厉害呀，各种办法试过了还是不能打败怪兽。但问题总要解决，不管你找各种资料，还是请人助攻，怪兽终归不能战胜正义，死在光明之下。有趣的是，下次又遇到这个怪兽，一刀灭之，不费吹灰之力，念叨一声，哪里来的野怪怪兽变弱了
deelless·2023-11-21 00:55

教程 Re:Zero ROS （七/完） —— 建图&定位&导航 - 代价地图&路径规划

坐标系》https://blog.csdn.net/Lovely_him/article/details/107948765教程Re:ZeroROS（七/完）——建图&定位&导航-代价地图&路径规划1.slam_gmapping
兴趣使然_·2023-11-20 20:18

激光扫描测距仪的实质就是3D激光雷达

这类设备往往用于如下几个方面：1)机器人定位导航目前机器人的SLAM算法中最理想的设备仍旧是激光雷达(虽
Cle bri ty·2023-11-20 16:57

Could not find a package configuration file provided by “slam_karto” with any of the following names

share/catkin/cmake/catkinConfig.cmake:83(find_package):Couldnotfindapackageconfigurationfileprovidedby“slam_karto
万俟淋曦·2023-11-20 15:05

SLAM导航机器人零基础实战系列：（二）ROS入门——8.理解roslaunch在大型项目中的作用

SLAM导航机器人零基础实战系列：（二）ROS入门——8.理解roslaunch在大型项目中的作用摘要ROS机器人操作系统在机器人应用领域很流行，依托代码开源和模块间协作等特性，给机器人开发者带来了很大的方便
小虎哥哥爱学习·2023-11-20 15:33

SLAM导航机器人零基础实战系列：（二）ROS入门——5.编写简单的消息发布器和订阅器

SLAM导航机器人零基础实战系列：（二）ROS入门——5.编写简单的消息发布器和订阅器摘要ROS机器人操作系统在机器人应用领域很流行，依托代码开源和模块间协作等特性，给机器人开发者带来了很大的方便。
小虎哥哥爱学习·2023-11-20 15:32

java 如何排查内存使用情况

参考文档：Java问题诊断和排查工具（查看JVM参数、内存使用情况及分析）|二哥的Java进阶之路https://www.cnblogs.com/vickwv/p/14978283.html引用第三方类库
qiandeqiande·2023-11-20 11:48

中科院学霸和本硕博985在读博士的AI进阶之路

附pdf下载链接（可点击下载）左右滑动查看更多他和他中科院朋友在业余时间创建了个人公众号【计算机视觉联盟】，分享博士的AI进阶之路：与读者分享一些深度学习、机器学习、图像解译、人工智能、无人驾驶等前沿领域
风度78·2023-11-20 09:07

系列文章｜云原生时代下微服务架构进阶之路 - Event Storming

通过本篇文章您可以了解到以下内容:EventStorming的由来EventStorming具体实施流程EventStorming的一个简单示例总结EventStorming的由来当我们在谈到EventStorming（事件风暴）时，通常会需要谈起两个概念：DDD（Domain-DrivenDesign，领域驱动设计）以及微服务。那么这三者到底有什么关联呢?无论是EventStorming还是DD
VMware中国研发中心·2023-11-20 07:31

云原生时代下微服务架构进阶之路 - Spring Cloud

通过本篇文章您可以了解到以下内容：SpringCloud简介SpringCloud的前生今世SpringCloud&Kubernetes最佳实践总结SpringCloud简介谈到SpringCloud相信大家都不会陌生，在本文的开篇，首先让我们来看看关于SpringCloud的官方介绍（部分截取）:英文部分：SpringCloudprovidestoolsfordeveloperstoquickl
欧子有话说·2023-11-20 07:24

目标检测YOLO系列从入门到精通技术详解100篇-【目标检测】三维重建

目录前言几个高频面试题目“基于RGB-D相机的三维重建"和传统的SFM和SLAM算法有什么区别？
格图素书·2023-11-20 07:07

读书笔记-《无人驾驶》7-20200929

SLAM即时定位于地图构建技术，提高机器人自主地图定位的
关七666·2023-11-20 02:04

机器人建模中移动关节如何建立坐标系_机器人工程师进阶之路（六）旋量法（上）...

上一篇介绍了什么是雅可比矩阵，并利用雅可比矩阵求得了正运动的微分运动。然而，逆运算怎么办？在传统的T矩阵构造法下，可以对位姿各个量微分求解析式。也就是说，需要先T矩阵->微分算子->挨个关节按顺序寻找雅可比列矩阵->...。无比乱套，而且其中一直在体现着另一个算法的精髓，旋量法。所以我也不掩饰自己对旋量法的喜爱了，拿出另一本秘籍ModernRobotics:Mechnics,Plannningan
weixin_39738251·2023-11-20 00:54

【MySQL】MySQL进阶之路（二）MySQL重要知识点散记

写在前面的话脑子是个好东西，可惜的是一直没有搞懂脑子的内存删除机制是什么，所以啊，入行多年，零零散散的文章看了无数，却总是学习了很多也忘了很多。痛定思痛的我决定从今天开始系统的梳理下知识架构，记录下零散的知识，方便温故知新的同时也顺便清除一些大脑空间用来学习更高深的技术。目录MySQL基础关系型数据库介绍MySQL介绍MySQL基础架构MySQL存储引擎MySQL支持哪些存储引擎？默认使用哪个？M
东方老赢灬·2023-11-19 21:21

Java学习日记——William的技术进阶之路

一、基础篇1.环境安装以及经典HelloWorld实现1.环境安装下载安装Eclipse，不多赘述2.创建工程1.左侧目录右键new->Javaproject2.给这个project取个名字(如：Test)3.第一个工程创建完毕3.创建类1.在src下右键New一个Class2.给class取个名字（首字母必须大写，其余必须全部小写）3.类创建完毕，得到一个classpublicclassTest
MRX CODE·2023-11-19 20:32

每日开眼01.16

#小程序设计#UI设计01.老人约会应用Dribbble-OldPeopleCommunity.pngbyShahidulIslamShishir✪02.进行目标管理程序https://dribbble.com
西瓜绿2020·2023-11-19 14:29

【6年人工智能开发】简述卷积神经网络（CNN）

随着各类传感器、语音交互、机器识别、SLAM等技术的蓬勃发展，机器人开始从科幻作品中走出，走进人们的生活。下面给大家简述一下深度学习方面的卷积神经网络。
爱码小士·2023-11-19 11:45

C语言进阶之路：函数—返回值！

C语言的函数可以返回数组以外(不包括数组指针)的任何类型.不写明返回类型,在以前的C语言版本中是默认返回int,现在C99、C++已不支持.void表示没有返回值,也就无须return语句;如果是其他语句必须有return语句.在main函数中(只是main函数)若忘掉return,有些编译器会自动添加return0;1.每执行return语句函数将会退出:2.如果函数没有返回值,可以借无参数的r
折扇戏美人_a48e·2023-11-19 10:53

java学习进阶之路

一、下面是一个java学习路线图，以供参考二、下面是java工作之路，以供参考：三、下面给出阶段性细化需要掌握的技能：1.第一阶段2.第二阶段3.第三阶段4.第四阶段
segegefe·2023-11-18 23:57

扫地机器人，不相信视觉导航

2010年，第一台搭载激光导航技术（LDSSLAM）的扫地机器人Neato问世，它可以通过激光雷达反射计算障碍物的距离并进行环境地图构建，标志着扫地机器人从随机式清扫进入了规划式清扫时代。
INDEMIND·2023-11-18 22:36

未定义与 ‘double‘ 类型的输入参数相对应的函数 ‘Link‘

解决方法搜的时候看到了这篇文章机器人工程师进阶之路：ma
欧鸭哈哈·2023-11-18 22:48

程序员进阶之路，该怎么走？

时代洪流，大浪淘沙。逆水行舟，不进则退。如果你游的速度慢于水流，要么你就是被剩下的沙子，要么就是即将被打翻的行舟了。。。身为程序员时刻保持危机感，然后陷入内卷…卷又卷不赢，躺又躺不平。转头看看生活的压力。。。（浩气长舒）算了~打不赢还是加入吧。不知道这算不算一种行业内的现状。吃了这碗饭，拿了这分钱，还是得干这份事儿。（当然，此类情况不针对家里有矿的朋友！）问题在于，如何不丢饭碗，如何不被“饿死”嘞
Python编程开发·2023-11-18 20:52

字节8年测试开发工程师感悟，说说我们自动化测试平台的进阶之路

前言自2015年10月底加入PacteraEdge以来，我一直服务于客户的QualityEngineering项目。这之间经历了很多的技术变革，包括探索，实施，维护，淘汰等一整个流程。下面就写一下项目中UTAP(unifiedtestingautomationplatform)的演进之路。一开始进入项目接触的是ruby+cucumber的webUI自动化测试框架，客户的大部分项目的UI自动化测试都
小码哥说测试·2023-11-17 18:49

Cesium初学笔记总结

Cesium初学01学习总结于GIS李胜老师博客CesiumAPI学习由浅入深的学习路线如下图所示：Cesium进阶之路1.Web前端方向：Cesium与webpack（裁剪以及压缩），Cesium与vue
Henrik698·2023-11-17 12:04

平面几何参数表示

平面几何ref：slam中线和面特征的参数化表示方法https://blog.csdn.net/qq_35102059/article/details/122437847SLAM中面特征的参数化https
Jumping润·2023-11-17 11:04

FPGA 20个例程篇：9.DDR3内存颗粒初始化写入并通过RS232读取（上）

四、内存颗粒缓存，进阶之路9.DDR3内存颗粒初始化写入并通过RS232读取在做嵌入式开发过程中“内存”仿佛是无处不在。
青青豌豆·2023-11-17 07:07

目标检测YOLO系列从入门到精通技术详解100篇-【目标检测】SLAM（最终篇）

目录前言SLAM学习方法论语义SLAM与深度相机SLAM-机器人ROSSLAM与ROS之间的关系
格图素书·2023-11-17 06:03

手撕无头单链表

博客主页：江池俊的博客⏩收录专栏：数据结构探索专栏推荐：✅C语言初阶之路✅C语言进阶之路代码仓库：江池俊的代码仓库编译环境：VisualStudio2022欢迎大家点赞评论收藏⭐文章目录一、什么是链表1.1
江池俊·2023-11-17 03:51

Jetson TX2 NX(Ubuntu 18.04) + ROS melodic + turtlebot功能包 + realsense d455 + ORB-SLAM2

JetsonTX2NX(Ubuntu18.04)+ROSmelodic+turtlebot功能包+realsensed455+ORB-SLAM21.安装ROSmelodic更换中科大源$sudosh-c
呼吸之野qaq·2023-11-17 03:07

史上最简SLAM零基础解读(10.1) - g2o(图优化)→简介环境搭建(slam十四讲第二版为例)

本人讲解关于slam一系列文章汇总链接:史上最全slam从零开始文末正下方中心提供了本人联系方式，点击本人照片即可显示WX→官方认证{\color{blue}{文末正下方中心}提供了本人\color{red
江南才尽，年少无知！·2023-11-16 22:41

【自动驾驶与机器人中的SLAM技术】点云中的拟合问题和K近邻

目录1.在三维体素中定义NEARBY14，实现14格最近邻的查找。2.推导argmax||Ad||22的解为ATA的最大特征向量或者奇异向量。3.将本节的最近邻算法与一些常见的近似最近邻算法进行对比，比如nanoflann，给出精度指标和时间效率指标。4.也欢迎大家来公众号--“过千帆”读书。1.在三维体素中定义NEARBY14，实现14格最近邻的查找。在NearbyType中定义NEARBY14
宛如新生·2023-11-16 21:25

ubuntu 20.04+ORB_SLAM3 安装配库教程

目录安装ros(如果只是运行ORB-SLAM3，可以跳过安装)0.ros安装教程1.安装opencv2.安装Pangolin3.安装Eigen34.安装Python&libssl-dev5.安装boost
lelezhuxj·2023-11-16 20:32

卡尔曼家族从零解剖-(07) 高斯分布积分为1，高斯分布线性变换依旧为高斯分布，两高斯函数乘积仍为高斯。

讲解关于slam一系列文章汇总链接:史上最全slam从零开始，针对于本栏目讲解的卡尔曼家族从零解剖链接:卡尔曼家族从零解剖-(00)目录最新无死角讲解：https://blog.csdn.net/weixin
江南才尽，年少无知！·2023-11-16 06:14

【ROS导航Navigation】一 | 概述

目录致谢：ROS赵虚左老师一、【概述】二狗子找大水法Navigation全图二、【SLAM】即时定位与地图构建三、【AMCL】自适应蒙特卡洛定位四、【Move_base】路径规划五、【cmd_vel】运动控制六
Akaxi-1·2023-11-16 00:10

【ROS导航Navigation】四 | SLAM与导航 | 自主移动的地图构建 （更新ing）

致谢：ROS赵虚左老师Introduction·Autolabor-ROS机器人入门课程《ROS理论与实践》零基础教程参考赵虚左老师的实战教程实现比较简单，步骤如下:编写launch文件，集成SLAM与
Akaxi-1·2023-11-16 00:08

【源码分析】Java中的lambda表达式会生成内部类吗？是如何生成的？

文末附结论分析以该程序为例子publicclassLambdaTest{publicstaticvoidmain(String[]args){Threadt1=newThread(()->{System.out.println
Honyelchak·2023-11-16 00:22

程序员进阶之路，该怎么走？

时代洪流，大浪淘沙。逆水行舟，不进则退。如果你游的速度慢于水流，要么你就是被剩下的沙子，要么就是即将被打翻的行舟了。。。身为程序员时刻保持危机感，然后陷入内卷......卷又卷不赢，躺又躺不平。转头看看生活的压力。。。（浩气长舒）算了~打不赢还是加入吧。不知道这算不算一种行业内的现状。吃了这碗饭，拿了这分钱，还是得干这份事儿。（当然，此类情况不针对家里有矿的朋友！）问题在于，如何不丢饭碗，如何不被
程序员小范·2023-11-15 22:42

PCL编译提示CMake Error: Boost not Found(common is required but boost was not found)

不得不说ORB-SLAM2依赖库实在是太多了，库和库之间很容易冲突，这不，源码编译安装了boost1.54，然后在编译PCL1.8的时候报错了：CMakeError:BoostnotFound(commonisrequiredbutboostwasnotfound
nudt_qxx·2023-11-15 21:59

《视觉SLAM十四讲》-- 后端 1（下）

8.2BA与图优化BundleAdjustment是指从视觉图像中提炼出最优的3D模型和相机参数（内参和外参）。8.2.1相机模型和BA代价函数我们从一个世界坐标系中的点p\boldsymbol{p}p出发，把相机的内外参数和畸变都考虑进来，最后投影成像素坐标，步骤如下：（1）世界坐标系转换到相机坐标系P′=Rp+t=[X′,Y′,Z′]T(8-30)\boldsymbol{P'}=\boldsy
算法导航·2023-11-15 20:28

《视觉SLAM十四讲》-- 视觉里程计2

文章目录07视觉里程计27.1直接法的引出7.22D光流7.2.1Lucas-Kanade光流7.2.1实践：LK光流7.3直接法7.3.1推导过程7.3.2直接法的优缺点07视觉里程计27.1直接法的引出特征点的缺点：关键点的提取与描述子的计算非常耗时，实时性差；使用特征点时，忽略了特征点以外的所有信息，而丢弃了部分可能有用的信息；有时会出现特征缺失的情况，如白墙或者空荡荡的走廊等。为了克服上述
算法导航·2023-11-15 20:58

《视觉SLAM十四讲》-- 视觉里程计 1（下）

6.4.1直接线性变换（DLT）已知空间中某点P=[X,Y,Z,1]T\boldsymbol{P}=[X,Y,Z,1]^TP=[X,Y,Z,1]T，在图像中的归一化坐标为[u,v,1]T[u,v,1]^T[u,v,1]T，求解相机运动R\boldsymbol{R}R、t\boldsymbol{t}t。定义增广矩阵[R∣t][\boldsymbol{R}|\boldsymbol{t}][R∣t]为一
算法导航·2023-11-15 20:57

《视觉SLAM十四讲》-- 后端 1（上）

文章目录08后端18.1概述8.1.1状态估计的概率解释8.1.2线性系统和卡尔曼滤波（KF）8.1.3非线性系统和扩展卡尔曼滤波（EKF）8.1.4小结08后端1前端视觉里程计可以给出一个短时间内的轨迹和地图，但由于不可避免的误差积累，地图在长时间内是不准确的，因此，我们希望构建一个大规模、长时间的最优轨迹和地图。8.1概述8.1.1状态估计的概率解释（1）两种处理方式批量式：使用过去和未来的信
算法导航·2023-11-15 20:55

自学SLAM（8）《第四讲：相机模型与非线性优化》作业

前言小编研究生的研究方向是视觉SLAM，目前在自学，本篇文章为初学高翔老师课的第四次作业。
Chris·Bosh·2023-11-15 17:06

SLAM中提到的相机位姿到底指什么？

不小心又绕进去了，所以掰一下。以我个人最直观的理解，假设无旋转，相机在世界坐标系的(5,0,0)^T的位置上，所谓“位姿”，应该反映相机的位置，所以相机位姿应该如下：Eigen::Matrix4dT=Eigen::Matrix4d::Identity();//假设T是一个4x4的矩阵，初始化为单位矩阵T(0,3)=5.0;但是根据我对位姿的这个理解，再结合高翔博士的《十四讲》第五章，第二版P99，
秦伟H·2023-11-15 17:26

【自动驾驶和机器人中的SLAM技术】实现基于预积分和图优化的GNSS+IMU+Odom的融合定位系统

目录1.公式推导2.GNSS+IMU+Odom融合定位3.利用数值求导工具，验证本书实验中的雅可比矩阵的正确性4.也欢迎大家来我公众号读书--“过千帆”1.公式推导2.GNSS+IMU+Odom融合定位程序实现以及运行效果：①首先是在预积分程序中记录了预积分积累的IMU数据个数（用来保证相邻两关键帧之间要有IMU预积分量来做约束）②然后，参考addGnss部分代码修改addOdom部分代码：运行效
宛如新生·2023-11-15 02:18

SAA-C02学习记

一、AWSLambda无服务器计算让您可以在不考虑服务器的情况下构建并运行应用程序和服务。使用无服务器计算，您的应用程序仍在服务器上运行，但所有服务器管理工作均由AWS负责。
AllanRobinLukeman·2023-11-14 13:29

SLAM算法知识荟萃

文章目录SLAM自动驾驶八股PID控制算法ROS和ROS2区别四元数在表示空间旋转时的优势是什么？
howtoloveyou·2023-11-14 13:28

【SLAM十四讲学习笔记】第2讲 初识 SLAM

SLAM十四讲学习笔记第2讲初识SLAM文章目录SLAM十四讲学习笔记2.1SLAM是什么？2.2经典视觉SLAM框架2.3SLAM问题的数学表述2.4实践:编程基础2.1SLAM是什么？
JOJO-XU·2023-11-14 02:57
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