SLAM进阶之路

网站监控程序uptime-kuma，宝塔面板搭建 ，TCP/HTTP监控

dockervolumecreateuptime-kumadockerrun-d--restart=always-p3001:3001-vuptime-kuma:/app/data--nameuptime-kumalouislam
sh2018·2023-11-24 13:18

《视觉slam十四讲》ch4学习笔记——sophus库使用的问题及解决方法

在看完《视觉slam十四讲》第四章李群和李代数后，准备调试相应的代码，但是出现了各种各样的问题，但最后还是万幸，成功完成了调试。在这里记录一下期间遇到的问题和相应的解决方法以及最后的感想。
sticker_阮·2023-11-24 12:44

视觉SLAM十四讲学习笔记——第十三讲 实践：主要源码注释

//#include#include"myslam/algorithm.h"#include"myslam/back
晒月光12138·2023-11-24 12:14

视觉SLAM十四讲学习笔记——第六讲 非线性优化（2）

这一节主要回顾一下Ceres、g20的使用。1.Ceres、G2o源码安装方法高博士的书中都有各个库的安装方法，但由于版本变化，个别安装方法可能并不适用。这里简单整理一下两个库的源码安装方法，其他的库之后有时间统一整理一下。（1）Ceres安装下载源码，下载地址：https://github.com/ceres-solver/ceres-solver安装依赖项：sudoapt-getinstall
晒月光12138·2023-11-24 11:44

视觉SLAM十四讲学习笔记——ch3-三维刚体运动理论篇

文章目录3.1旋转矩阵3.1.1点与坐标系3.1.2坐标系中的欧式变换3.1.3变换矩阵与齐次坐标3.2Eigen库的使用3.3旋转向量和欧拉角3.3.1旋转向量3.3.2欧拉角3.4四元数3.4.1四元数的定义3.4.2四元数的运算3.4.3用四元数表示旋转3.4.4四元数到旋转矩阵的转换3.5补充小萝卜的例子解释,坐标在不同坐标系转换参考博客3.1旋转矩阵3.1.1点与坐标系点乘叉乘法向量的方
路拾遗37·2023-11-24 11:41

视觉SLAM十四讲学习笔记——库的安装

本文仅作为个人学习笔记，记录学习过程。文章目录一、g++的安装二、CMake的安装测试三、ros的安装1.配置软件库2.ros安装2.1添加ROS软件源2.2添加秘钥2.3安装ROS2.4初始化2.5设置环境变量2.6安装rosinstall2.7尝试启动ros测试（海龟例程）四、OpenCV的安装4.1下载OpenCV4.2安装依赖库4.3编译4.4配置环境五、Pangolinv0.5的安装1.
云梦泽没有东边和西边·2023-11-24 11:10

【视觉SLAM十四讲学习笔记】第三讲——Eigen库

专栏系列文章如下：【视觉SLAM十四讲学习笔记】第一讲——SLAM介绍【视觉SLAM十四讲学习笔记】第二讲——初识SLAM【视觉SLAM十四讲学习笔记】第三讲——旋转矩阵本章将介绍视觉SLAM的基本问题之一
趴抖·2023-11-24 11:05

《视觉SLAM十四讲》-- 后端 2

文章目录09后端29.1滑动窗口滤波和优化9.1.1实际环境下的BA结构9.1.2滑动窗口法9.2位姿图9.2.1位姿图的意义9.2.2位姿图优化09后端29.1滑动窗口滤波和优化9.1.1实际环境下的BA结构由于计算机算力的限制，我们必须控制BA的规模，一种简单的思路是仅保留离当前时刻最近的NNN个关键帧，去掉时间上更早的关键帧。于是，BA被固定在一个时间窗口内，离开这个窗口的即被抛弃，称为滑动
算法导航·2023-11-24 11:44

《视觉SLAM十四讲》-- 回环检测

文章目录10回环检测10.1概述10.1.1回环检测的意义10.1.2回环检测的方法10.1.3准确率和召回率10.2词袋模型10.3字典10.3.1字典的结构10.3.2实践：创建字典10.4相似度计算10.4.1理论部分10.4.2实践：相似度的计算10.5实验分析与评述10回环检测10.1概述10.1.1回环检测的意义前端提供特征点的提取和轨迹、地图的初值，后端负责数据的优化。但是如果像视觉
算法导航·2023-11-24 11:44

《视觉SLAM十四讲》-- 建图

11建图11.1概述（1）地图的几类用处：定位：导航：机器人在地图中进行路径规划；避障重建交互：人与地图之间的互动（2）几类地图稀疏地图稠密地图语义地图11.2单目稠密重建11.2.1立体视觉（1）稠密重建中，我们需要知道每个像素（或大部分像素）的距离，对此有以下几种方案：使用单目相机，估计相机运动，并且三角化计算像素的距离；使用双目相机，利用左右目的视差计算像素的距离；使用RGB-D相机直接获取
算法导航·2023-11-24 11:44

手推 Levenberg-Marquardt算法与C++实现

这次博客主要介绍了SLAM中经常用到的Levenberg-Marquardt算法。该算法是一种信赖搜索方法。
南山二毛·2023-11-24 11:10

Cartographer源码解析：D栅格地图、RayToPixelMask与贝汉明算法

Cartographer是一种用于构建2D和3D栅格地图的开源SLAM（SimultaneousLocalizationandMapping）系统。它被广泛应用于机器人导航、自动驾驶和增强现实等领域。
代码创造之旅·2023-11-24 05:58

测试工程师进阶之路（二）

测试工程师应该选择什么进行学习？学习什么一定要基于当前的工作，并且是边应用边学习，只有应用中学习，才能有效果，如果只学不用，那么很快就忘记了，等于白学了。1.开发语言选择什么开发语言进行学习，主要看当前工作的公司在用什么语言，每种语言都有自己的优点，没有好与不好，只有合不合适。我当时是因为公司做电商，后台用的是Java，所以我就学习了Java，后来因为创业，需要用到前端知识，所以就学习了HTML，
明月照梧桐·2023-11-23 23:44

【MySQL进阶之路丨第六篇】数据库的创建、选择和删除

上一篇链接：【MySQL进阶之路丨第五篇】MySQLWorkbench的安装与配置【MySQL进阶之路丨第六篇】数据库的创建、选择和删除1️⃣数据库2️⃣创建数据库命令行创建数据库MySQLWorkbench
秋说·2023-11-23 19:24

ORB_SLAM3 ROS编译及使用D435I运行

本文介绍ORB_SLAM3编译、运行中遇到问题，尤其涉及到ORB_SLAM3ROS编译遇到的问题。最后通过使用D435I完成在室内环境下运行。本文运行环境在Ubuntu20.04+ROSnoetic。
云端舞步·2023-11-23 17:29

PX4 vision_to_mavros定位

采用Ardupilot官方推荐的vision_to_mavros功能包配置无人机的双目相机的摄像头朝向正前方，可以将slam融合的高度位姿信
Phillweston·2023-11-23 17:56

无人机路径规划1：orbslam2+VIO

无人机路径规划1：orbslam2+VIO安装XTDRONE平台https://www.yuque.com/xtdrone/manual_cn/basic_configros基本操作ros中文版教程http
dueen1123·2023-11-23 17:54

Ubuntu18.04安装ORB-SLAM2

ORB-SLAM2安装1.1安装工具sudoapt-getinstallcmake//安装cmakesudoapt-getinstallgit//安装gitsudoapt-getinstallgccg+
weixin_45303708·2023-11-23 17:30

ubuntu18.04安装并运行ORB-SLAM2

查看版本号lsb_release-a换源Ubuntu系统自带的源都是国外的网址，国内用户在使用的时候下载比较慢甚至无法获取，需要替换成国内的镜像源备份源文件sudocp/etc/apt/sources.list/etc/apt/sources.list.old打开文件sudogedit/etc/apt/sources.list换源打开清华镜像源仓库，选择Ubuntu版本并复制源，覆盖sources
你好helloworld·2023-11-23 17:49

A星算法

这个问题就是位置环境中的自主定位与建图，也就是SLAM。
sxl-63·2023-11-23 14:35

上位机与下位机通信

里程计提供ROS需要的速度信息，陀螺仪提供加速度方向等信息给ROS，再加上连接到树莓派上的激光雷达，ROS就可以进行SLAM制图和导航了。下位机接收到ROS下发的速度信息后
慢慢的回味·2023-11-23 05:29

ORB-SLAM3在Windows环境下编译可能遇到的问题

前言本博客是对知乎文章：ORB-SLAM3在windows下的编译使用的补充，详细操作步骤请参考原博客可能遇到的问题及其解决方案vcpkg配置问题建议用vcpkg下Eigen和boost，然后OpenCV
qq_40864007·2023-11-23 01:55

【VSLAM】ORB-SLAM3安装部署与运行

——梁启超文章目录:smirk:1.ORB-SLAM3介绍:blush:2.代码安装部署1.安装ros与opencv2.安装Pangolin作为可视化和用户界面3.安装Eigen3一个开源线性库，可进行矩阵运算
DevFrank·2023-11-23 01:24

orb-slam3在windows下编译

参照ORB-SLAM3在w
dianzheng7390·2023-11-23 01:23

ORB-SLAM3在windows11下的编译使用

01写在前面近期在学习SLAM，想部署一下ORB-SLAM3，但是自己电脑是win11系统，因此就想着在win11上部署一下。但是网上看了一些教程，有一些博客，但是可能不适合我这种情况把，就很纠结。
果冻先森·2023-11-23 01:51

win11从零搭建ORB-SLAM3简要记录

因研究课题需要，准备直接在windows上搭建ORB-SLAM3的环境，尝试是否能跑起来。因为完全零基础，所以花了整整一周时间才勉强配置成功，所以把遇到的问题记录一下，留着后面查看。
Gargantua_L·2023-11-23 01:51

使用XV-11激光雷达做hector_slam

大家在学习ROS中不可避免需要使用激光雷达，高精地图、实时定位以及障碍物检测等多项技术，而这些技术都离不开光学雷达的支持，但是呢雷达这真是太贵了，大部分人是负担不起（实验室、研究所土豪可以略过），但是还是机智的大牛发明了其他手段：使用深度摄像头仿激光数据1、kinect仿激光数据2，用来测试足够了，果真人民都是机智的，后来呢人们发现扫地机器人上也有的用的激光雷达，为什么不利用起来呢，然后国外大牛就
weixin_30649859·2023-11-23 01:40

PHP 进阶之路 - 亿级 pv 网站架构实战之性能优化

PHP进阶之路-亿级pv网站架构实战之性能优化缘起PV和PU（数据分析—业务指标）PV即访问次数——用户每访问一次可以看作一次PV。PU即访问人数——在同一天内，一个用户无论访问了多少次都算一个访客。
程序员达芬奇·2023-11-22 21:16

在生产环境中部署Elasticsearch：最佳实践和故障排除技巧——安装篇（一）

React从入门到精通★★前端炫酷代码分享★★从0到英雄，vue成神之路★★uniapp-从构建到提升★★从0到英雄，vue成神之路★★解决算法，一个专栏就够了★★架构咱们从0说★★数据流通的精妙之道★★后端进阶之路
雪碧有白泡泡·2023-11-22 18:40

2022-03-22

自动驾驶/机器人SLAM算法面经1欢迎关注公众号：内推君SIR，加微信：neituijunsir加入自动驾驶交流群Case1一面项目相关1、简历中的项目相关问题，项目是三维重建相关的，深度学习的深度估计
内推君·2023-11-22 17:42

地图构建算法——占据栅格地图构建算法

今天这篇文章主要介绍激光雷达SLAM中的一种经典的地图构建算法——占据栅格地图构建算法，下面将从地图的引入然后再详细的对该算法进行讲解。
快乐小脾孩·2023-11-22 14:40

听他人的故事，过自己的人生！

0425-2018听他人的故事，过自己的人生——社群的力量：一个种花大嫂到话聊连长的进阶之路今天有幸听了花姐的分享，真的挺震撼的。
心月爱成长·2023-11-22 07:26

【C++进阶之路】第十一篇：C++的IO流

文章目录1.C语言的输入与输出2.流是什么3.C++IO流3.1C++标准IO流3.2C++文件IO流4.stringstream的简单介绍1.C语言的输入与输出C语言中我们用到的最频繁的输入输出方式就是scanf()与printf()。scanf():从标准输入设备(键盘)读取数据，并将值存放在变量中。printf():将指定的文字/字符串输出到标准输出设备(屏幕)。注意宽度输出和精度输出控制。
Captain-Lin·2023-11-22 06:45

【C++进阶之路】第八篇：智能指针

文章目录一、为什么需要智能指针？二、内存泄漏1.什么是内存泄漏，内存泄漏的危害2.内存泄漏分类（了解）3.如何检测内存泄漏（了解）4.如何避免内存泄漏三、智能指针的使用及原理1.RAII2.智能指针的原理3.std::auto_ptr（了解）4.std::unique_ptr5.std::shared_ptr（1）shared_ptr介绍（2）std::shared_ptr的线程安全问题（3）st
Captain-Lin·2023-11-22 06:14

【C++进阶之路】第十篇：C++的类型转换

文章目录1.C语言中的类型转换2.为什么C++需要四种类型转换3.C++强制类型转换3.1static_cast3.2reinterpret_cast3.3const_cast3.4dynamic_cast4.RTTI（了解）5.常见面试题1.C语言中的类型转换在C语言中，如果赋值运算符左右两侧类型不同，或者形参与实参类型不匹配，或者返回值类型与接收返回值类型不一致时，就需要发生类型转化，C语言中
Captain-Lin·2023-11-22 06:14

【C++进阶之路】第九篇：特殊类设计

文章目录1.请设计一个类，不能被拷贝3.请设计一个类，只能在堆上创建对象3.请设计一个类，只能在栈上创建对象4.请设计一个类，不能被继承5.请设计一个类，只能创建一个对象(单例模式)1.请设计一个类，不能被拷贝拷贝只会放生在两个场景中：拷贝构造函数以及赋值运算符重载，因此想要让一个类禁止拷贝，只需让该类不能调用拷贝构造函数以及赋值运算符重载即可。C++98将拷贝构造函数与赋值运算符重载只声明不定义
Captain-Lin·2023-11-22 06:41

接口基础知识

下面开启测试的进阶之路，自动化测试~~现在纯功能的软件测试人员在市场上已经没什么竞争优势。
倩倩小幸Hu·2023-11-22 05:04

ubuntu18.04安装运行A-LOAM

安装环境、依赖：eigen、pcl参考这里：Ubuntu18.04realsenseD435iROSorbslam2_echo_gou的博客-CSDN博客ceres1.14：sudoapt-getinstalllibgoogle-glog-devlibgflags-devlibatlas-base-devlibsuitesparse-devcmakewgetceres-solver.org
echo_gou·2023-11-22 04:38

【JVM进阶之路】内存结构（一）

本文脑图JDK、JRE、JVMJavaSE：Java平台标准版，为JavaEE和JavaME提供了基础。JDK：Java开发工具包，JDK是JRE的超集，包含JRE中的所有内容，以及开发程序所需的编译器和调试程序等工具。JRE：JavaSE运行时环境，提供库、Java虚拟机和其他组件来运行用Java编程语言编写的程序。主要类库，包括：程序部署发布、用户界面工具类、继承库、其他基础库，语言和工具基础
汪了个王·2023-11-22 02:30

视觉SLAM十四讲学习笔记——第三讲 三维空间刚体运动

1.旋转矩阵的正交性P45下方注解第一条“旋转矩阵的正交性可直接由定义给出”，在查阅众多证明方法之后，我选择一种个人更容易理解的方法。首先明确：正交矩阵即逆为自身转置的矩阵，即满足，因此要证明旋转矩阵的转置矩和逆矩阵是同一个矩阵。对于转置矩阵较为简单：对于旋转矩阵的逆，可以从物理意义上考虑，即为反向旋转对应的旋转矩阵（经过两次旋转回到初始状态，对应矩阵相乘结果为单位矩阵），因此只需要调换对应基底就
晒月光12138·2023-11-22 01:39

视觉SLAM十四讲学习笔记——第九讲 后端优化（1）

针对SLAM问题（非线性）的卡尔曼滤波器给出了单次线性近似下的最大后验估计，或者说是优化过程中一次迭代的结果。（2）非线性优化
晒月光12138·2023-11-22 01:39

视觉SLAM十四讲学习笔记——第三章 三维空间刚体运动

视觉slam十四讲学习笔记——第三章三维空间刚体运动3.1旋转矩阵3.1.1点、向量和坐标系3.1.2坐标系中的欧式变换3.1.3变换矩阵与齐次坐标3.2Eigen库的使用3.3旋转向量和欧拉角3.3.1
HIT_NOVA·2023-11-22 01:38

视觉SLAM十四讲学习笔记——第五讲相机与图像

参考书：高翔《slam十四讲》第二版我会在我的笔记中，结合自己的理解复述内容，并对代码部分完成复现。有问题的可以留言或者私信噢！开发环境：虚拟机Ubuntu22.04+Vscode。
派大星不憨·2023-11-22 01:38

视觉SLAM十四讲学习笔记——第一二讲

文章目录前言第一讲预备知识第二讲初识SLAM传感器Sensors经典视觉SLAM框架SLAM问题的数学表述总结前言研0学生，放假宅家，本科期间对其感兴趣，故开始学习。一个人学有点无聊，可以一起来学呀！
派大星不憨·2023-11-22 01:38

视觉SLAM十四讲学习笔记——三维空间刚体运动（ch3~旋转矩阵Eigen）

文章目录本节目标一、旋转矩阵1.1点、向量和坐标系1.1.1向量-向量、向量-数之间的运算1.1.2外积表示旋转1.2坐标系间的欧式变换1.3变换矩阵与齐次坐标1.4小节二、代码实践2.1矩阵初始化2.2矩阵运算2.3矩阵变换2.4解方程2.4.1特征值/特征向量2.4.2解方程本节目标理解三维空间的刚体运动描述方式：旋转矩阵、变换矩阵、四元数和欧拉角。掌握Eigen库的矩阵、几何模块使用方法。一
云梦泽没有东边和西边·2023-11-22 01:06

高翔视觉SLAM十四讲学习笔记——第3讲刚体运动

第三章刚体运动学习任务一、点，向量和坐标系向量的坐标内外积二、坐标系间的欧氏变换三、齐次坐标和变换矩阵♥重点♥四、旋转向量和欧拉角4.1旋转向量4.2欧拉角4.3四元数五、四元数到旋转矩阵的转换学习任务理解三维空间的刚体运动描述方式：旋转矩阵、变换矩阵、四元数和欧拉角。掌握Eigen库的矩阵、几何模块使用方法。一、点，向量和坐标系刚体：不光有位置，还有自身的姿态。相机也可以看成三维空间的刚体，位置
星禾说·2023-11-22 01:35

【视觉SLAM十四讲学习笔记】第三讲——旋转矩阵

专栏系列文章如下：【视觉SLAM十四讲学习笔记】第一讲——SLAM介绍【视觉SLAM十四讲学习笔记】第二讲——初识SLAM本章将介绍视觉SLAM的基本问题之一：如何描述刚体在三维空间中的运动？
趴抖·2023-11-22 01:32

【C++进阶之路】第四篇：set和map

文章目录一、关联式容器+健值对二、set&multiset三、map&multimap在这里插入图片描述四、set和map底层原理一、关联式容器+健值对关联式容器&键值对二、set&multisetset&multiset三、map&multimapmap&multimap四、set和map底层原理【C++】set和map的底层结构map和set的知识大概就讲到这里啦，博主后续会继续更新更多C++
Captain-Lin·2023-11-21 22:17

Java进阶之路——从初级程序员到架构师

一：编程基础不管是C还是C++，不管是Java还是PHP，想成为一名合格的程序员，基本的数据结构和算法基础还是要有的。下面几篇文章从思想到实现，为你梳理出常用的数据结构和经典算法。1-1常用数据结构数组、链表、堆、栈、队列、Hash表、二叉树等1-2算法思想算法时间复杂度和空间复杂度的分析计算算法思想：递推、递归、穷举、贪心、分治、动态规划、迭代、分枝界限1-3经典算法经典排序：插入排序、冒泡排序
三名狂客·2023-11-21 21:20

java进阶之路——如何从初级程序员一步步成长为高级架构师

一：编程基础不管是C还是C++，不管是Java还是PHP，想成为一名合格的程序员，基本的数据结构和算法基础还是要有的。下面几篇文章从思想到实现，为你梳理出常用的数据结构和经典算法。1-1常用数据结构数组、链表、堆、栈、队列、Hash表、二叉树等1-2算法思想算法时间复杂度和空间复杂度的分析计算算法思想：递推、递归、穷举、贪心、分治、动态规划、迭代、分枝界限1-3经典算法经典排序：插入排序、冒泡排序
程序人生c·2023-11-21 21:48
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