SLAM进阶之路第11页

多模态融合slam技术学习

目录前言一、视觉-惯性SLAM算法二、激光-惯性SLAM算法三、激光与视觉融合算法总结前言最近在找实习，又想着要怎么完成毕业论文，打算做下机器人导航实验，学习下相关算法。

阿如村保安·2023-12-15 09:54

千万别碰SLAM,会变得不幸--下阙

0.书接上回之前的工作内容总结：1.学习了回环检测的流程，还学习了DLoopDetector算法。2.修改了vins-mono将匹配和回环到的图片进行保存。3.找到了一个不是办法的办法来代替pr曲线，指定范围作真值。4.大致了解了DTW地磁匹配算法，关键点是要划分第一圈和第二圈的界限。5.测试好了zed相机，打算作为真值来参考。6.找到了上海科技大学的公共数据集。1.关于之前一些历史遗留问题1.1

白白白白白kkk·2023-12-15 05:14

【Vins轨迹】pose_graph位姿图加载&&EVO精度评定

1.Vins的位姿图加载功能如果想要对slam运行后的位姿轨迹进行评定，需要将数据保存到output文件夹中。

白白白白白kkk·2023-12-15 05:36

Day18——JDK新特性

1.JDK8的新特性1.1Lambda表达式1.1.1举例publicclassLambdaTest{@Testpublicvoidtest1(){Runnabler1=newRunnable(){@Overridepublicvoidrun

cherish9927·2023-12-15 02:23

高翔《自动驾驶与机器人中的SLAM技术》第九、十章载入静态地图完成点云匹配重定位

修改mapping.yaml文件中bag_path：完成之后会产生一系列的点云文件以及Keyframe.txt文件：./bin/run_frontend--config_yaml./config/mapping生成拼接的点云地图map.pcd文件：./bin/dump_map--pose_source=lidar。、完成第一次优化：./bin/run_optimization--stage=1完成

稻壳特筑·2023-12-15 00:40

C语言进阶之路-数据结构篇

目录一、学习目标二、数据结构1.基本概念线性关系：非线性关系：存储形式2.算法分析2.1时间复杂度2.2空间复杂度2.3时空复杂度互换总结一、学习目标了解数据结构的基本概念了解算法的分析方法二、数据结构1.基本概念数据结构是一门研究如何有效组织数据，并提高数据处理效率的学科。通过研究各种数据内部的逻辑关系，使用某种特定的存储形式，并在此基础上对数据实施各种操作（增删改查），这些工作被称为称为广义上

卡丘. 钦爱·2023-12-15 00:56

【视觉SLAM十四讲学习笔记】第四讲——李群与李代数基础

专栏系列文章如下：【视觉SLAM十四讲学习笔记】第一讲——SLAM介绍【视觉SLAM十四讲学习笔记】第二讲——初识SLAM【视觉SLAM十四讲学习笔记】第三讲——旋转矩阵【视觉SLAM十四讲学习笔记】第三讲

趴抖·2023-12-14 23:54

octovis加载八叉树地图出现段错误

《视觉SLAM十四讲》ch12八叉树地图八叉树地图生成都没有什么问题，结果octovis加载地图出现问题，怀疑是Qt的问题，依赖包可能安装有问题。

小灰灰Coding·2023-12-14 20:10

功能测试上限10K，我的进阶之路从自动化—测开，我的经历值得借鉴...

我是一个进入软件测试界的新人，毕业后我的职业发展是这样的...功能测试人员，也就是我们常常俗称的进行点点点测试工程师。前1-2年做功能测试，使用其他人开发的工具进行测试。这个阶段的测试工作都比较初级，严重依赖于别人开发的工具和系统。当系统进行升级换代的时候，自己很明显的感觉到有阵痛期，一下适应不了这种变化。做了2年功能测试，自己悟出了一个道理：功能测试人员一般最遵守行业规则，但是也最没存在感。就发

小码哥说测试·2023-12-14 19:13

2023-01-11日志

今天做了SLAM的学习，然后学习了一点感兴趣的专业无关的东西，再就是每日坚持也有做。论文阅读部分，今天读了传感器标定的部分。

独孤西·2023-12-14 16:58

Ubuntu18.04下使用安卓手机Camera和IMU信息运行ORB-SLAM2

一、Android工具下载1、下载Android_Camera-IMU，将其中的Camera-Imu.apk文件发送至手机端进行安装。下载命令：gitclonehttps://github.com/hitcm/Android_Camera-IMU.git发送至手机的文件在手机端安装以后的软件在手机端安装好以后的软件如下：2、安装功能依赖包：sudoapt-getinstallros-melodic

…呀嘿…·2023-12-14 16:06

ROS环境编译编译 ORB_SLAM2 遇到的问题

编译ORB_SLAM2遇到的问题问题１：ROS环境编译报错double-checkROS_PACKAGE_PATHROS环境编译报错：Youshoulddouble-checkyourROS_PACKAGE_PATHtoensurethatpackagesarefoundinthecorrectprecedenceorder.CallStack

小白很废·2023-12-14 16:56

ubuntu20.04在noetic下编译orbslam2

ubuntu20.04在noetic下编译orbslam2参考链接1：https://blog.csdn.net/qq_58869016/article/details/128660588参考链接2：https

小白很废·2023-12-14 15:49

基于Unity3D的AR射击游戏设计与实现

目录摘要1ABSTRACT2第1章绪论41.1项目概况41.2课题研究背景和意义41.2.1课题研究背景41.2.2课题研究目的51.3国内外研究现状61.4SLAM算法简介81.5AR不是VR91.6AR

biyezuopinvip·2023-12-06 23:41

2023-01-13日志

今天按照计划进行学习，美中不足的是对于SLAM的学习没有达到目标时间，因为安排任务较少的缘故。

独孤西·2023-12-06 15:13

C语言进阶之路-指针、数组等混合小boss篇

目录一、学习目标：二、指针、数组的组合技能引言指针数组语法数组指针三、勇士闯关秘籍四、大杂脍总结一、学习目标：知识点：明确指针数组的用法和特点掌握数组指针的用法和特点回顾循环等小怪用法和特点二、指针、数组的组合技能引言红苹果烂苹果发霉苹果指针数组概念：他是一个数组，该数组存储的多个类型相同的指针。语法int*arr[10];//整形指针数组char*arr[10];//字符指针数组float**a

卡丘. 钦爱·2023-12-06 11:11

C语言进阶之路-运算符小怪篇

目录一、学习目标二、运算符详谈算术运算符关系运算符逻辑运算符位运算符特殊运算符条件运算符sizeof运算符打怪实战三、控制流二路分支多路分支constwhile与do…while循环语法：for循环break与continuegoto语句（不建议使用）总结一、学习目标各种运算符的操作控制流的各种应用结合运算符和控制流编写小程序二、运算符详谈算术运算符运算符功能说明举例加法+一目取正a+b+a/a+

卡丘. 钦爱·2023-12-06 11:10

C语言进阶之路-数组与指针

目录一、学习目标二、数组入门基本概念语法释义：定义：访问：赋值：字符数组多维数组数组万能拆解法三、指针入门内存地址基地址取址符指针基础指针的定义：指针的赋值指针的尺寸四、数组进阶数组名涵义数组下标字符串('\0')常量零长数组变长数组五、指针进阶char型指针多级指针指针万能拆解法void型指针野指针空指针指针的加减：const型指针函数指针总结一、学习目标数组的基础入门指针的基础入门数组和指针的

卡丘. 钦爱·2023-12-06 11:09

Unity中级客户端开发工程师的进阶之路

上期UWA技能成长系统之《Unity高级客户端开发工程师的进阶之路》得到了很多Unity开发者的肯定。通过系统的学习，可以掌握游戏性能瓶颈定位的方法和常见的CPU、GPU、内存相关的性能优化方法。

UWA·2023-12-06 08:04

ORB-SLAM2 安装

参考修改源文件即可避免兼容问题实验环境Ubuntu20.04ROSnoetichttps://zhuanlan.zhihu.com/p/640795165https://blog.csdn.net/qq_46107892/article/details/128922813https://blog.csdn.net/MRZHUGH/article/details/131658528安装相关依赖通用依

faris_5bing·2023-12-05 23:43

C语言进阶之路：goto 语句！学习使我快乐！

例1:例2:例3:goto一个空语句“我是一名从事了10年开发的老程序员，最近我花了一些时间整理关于C语言、C++，自己有做的材料的整合，一个完整的学习C语言、C++的路线，学习材料和工具。对于想学习C/C++的小伙伴而言，学习的氛围和志同道合的伙伴很重要，笔者这里推荐一个C语言/C++编程爱好者的聚集地→C/C++项目开发学习，面向对象编程，大型项目开发，资深架构师等！欢迎初学和进阶中的小伙伴。

折扇戏美人_a48e·2023-12-05 22:56

在ubuntu20.04下编译并运行Point-LIO、FAST_LIO2、Faster-LIO、DLO、LeGO-LOAM、LIO-SAM（即部分问题解决）

源码下载：https://github.com/engcang/SLAM-application在运行算法建图的步骤：1、将源码下载到ros的工作环境中；2、根据系统配置修改源码：比如：在ubuntu20.04

睡不着的苏东坡·2023-12-05 21:02

激光SLAM：Faster-Lio 算法编译与测试

激光SLAM：Faster-Lio算法编译与测试前言编译测试离线测试在线测试前言Faster-LIO是基于FastLIO2开发的。

月照银海似蛟龙·2023-12-05 21:29

基于ROS环境的相机标定教程

1.源码安装usb_camusb_cam用于实时SLAM，配合ROS平台使用。1.1下载usb_cam源码cdcatkin_ws/srcgitclonehttps:

花花少年·2023-12-05 15:23

ROS2 基于USB单目相机(格式MJPEG)运行ORB_SLAM3及一些问题解决

环境：Ubuntu20.04、ROS2Foxy1.下载编译非ros部分的ORB_SLAM3我下载的是有详细注释版本的SLAM3：https://github.com/electech6/ORB_SLAM3

公子如钰·2023-12-05 15:53

Android进阶之路 - TextView文本渐变

那天做需求的时候，遇到一个小功能，建立在前人栽树，后人乘凉的情况下，仅用片刻就写完了；说来惭愧，我以前并未写过文本渐变的需求，脑中也仅有一个shape渐变带来的大概思路，回头来看想着学习一下这款自定义控件的内部实现，故记录于此很多时候通过阅读原作者源码，总能为我们带来一些思考，一些成长Tip：为表尊重，源码中的注释声明并未做任何修改，仅记录自身学习中的思考、想法效果需求效果实现效果基础思考开发实践

Modu_MrLiu·2023-12-05 15:47

在AWS Lambda中使用FFmpeg处理m3u8视频流

这篇文章，我们将以视频流截图为例，讲解如何在AWSLambda中对m3u8视频流进行截图。因为Lambda是无服务

spcof·2023-12-05 14:11

03 图优化

文章目录03图优化3.1基本概念3.2SLAM与图优化3.3核函数3.4总结3.5BA与图优化03图优化3.1基本概念（1）将优化问题用图（Graph）的形式表达，即为图优化。

算法导航·2023-12-05 11:07

06 g2o 学习

那么在SLAM中，不同时刻的位姿和路标点为待优化变量即顶点，将他们之间的观测作为边。数

算法导航·2023-12-05 11:34

ORB-SLAM3g2o之开篇

目录1什么是图优化？2图优化的优势在哪里？3了解g2o框架4g2o编程步骤5非常感谢您的阅读！1什么是图优化？首先，认识一下啥叫图。图是一种数据结构。图的定义就是由顶点的有穷非空集合和顶点之间边的集合组成，像下面这样：当然，我们不在这里谈论算法和数据结构的内容，我们只需要感性的理解到图是由若干顶点和连接这些顶点的边组成的就好了。举个小例子来理解图优化要干个什么事。我们去“蜀留香“吃火锅时（非广告哈

宛如新生·2023-12-05 07:52

【自动驾驶与机器人中的SLAM技术】2D点云的scan matching算法和检测退化场景的思路

目录1.基于优化的点到点/线的配准2.对似然场图像进行插值，提高匹配精度3.对二维激光点云中会对SLAM功能产生退化场景的检测4.在诸如扫地机器人等这样基于2D激光雷达导航的机器人，如何处理悬空/低矮物体

宛如新生·2023-12-05 07:48

多传感器融合SLAM论文调研

感知任务物体识别：《Pointnet:Deeplearningonpointsetsfor3dclassificationandsegmentation》《Voxelnet:End-to-endlearningforpointcloudbased3dobjectdetection》语义分割：《Anintegratedframeworkforautonomousdriving:objectdetec

dueen1123·2023-12-05 06:27

基于激光里程计的gmapping建图

激光里程计配置gmapping参数参考rplidar_ros通过源码安装mkdir-p~/catkin_ws/srccd~/catkin_ws/srcgitclonehttps://github.com/Slamtec

点PY·2023-12-05 01:38

特征点 -- 《视觉SLAM十四讲从理论到实践（第2版）》

什么是特征点？特征点就是图像中一些特别的地方，例如图像中的角点，在不同图像之间的辨识度更强，一种直观的提取特征的方式就是在不同图像之间辨认角点，确定它们的对应关系。OpenCV中已经有了很多实用的特征提取和匹配的算法：OpenCV之特征检测-知乎

笨小古·2023-12-05 00:30

《视觉SLAM十四讲从理论到实践（第2版）》

书中代码：GitHub-gaoxiang12/slambook2:edition2oftheslambook书籍PDF：关注【LearnfromZero】回复【SLAM142】即可领取

笨小古·2023-12-05 00:30

blade 项目

微服务框架文档(magicgeng.top)项目官网：BladeX快速开发平台,官方网站,基于SpringBoot,SpringCloud的微服务快速开发平台技术社区：Blade技术社区-程序猿的技术进阶之路

Mike_souls·2023-12-04 21:55

ORB-SLAM2代码阅读笔记：PnPSolver

PnPsolver::PnPsolver(constFrame&F,constvector&vpMapPointMatches):pws(0),us(0),alphas(0),pcs(0),//这里的四个变量都是指针啊,直接这样子写的原因可以参考函数set_maximum_number_of_correspondences()maximum_number_of_correspondences(0)

liampayne_66d0·2023-12-04 17:46

（pytorch进阶之路）Informer

论文：Informer:BeyondEfficientTransformerforLongSequenceTime-SeriesForecasting(AAAI’21BestPaper)看了一下以前的论文学习学习，我也是重应用吧，所以代码部分会比较多，理论部分就一笔带过吧论文作者也很良心的给出了colab，就大大加快了看源码是怎么实现的速度：https://colab.research.googl

likeGhee·2023-12-04 10:47

5.如何利用ORBSLAM3生成可用于机器人/无人机导航的二维/三维栅格地图--以octomap为例

1octomap的安装及官方文档这里我们用ROS自带的安装方式即可：sudoaptinstallros-melodic-octomap-msgsros-melodic-octomap-rosros-melodic-octomap-rviz-pluginsros-melodic-octomap-server如上图就是安装成功了：如果安装失败了，尝试用小鱼ROS换一下源再去安装：一些官方的文档如下，大

APS2023·2023-12-04 06:47

咣咣咣的ScalersTalk第四轮新概念朗读持续力训练Day121 20190205

知识笔记costume化妆服consist由……组成sheet被单effective有作用的comfortable舒适的storeroom储藏室electricity电meter电表pace一步flee逃走slam

推土机咣咣咣·2023-12-04 04:17

【实验记录】（杂七杂八）

p20论证了vins-mono、vins-fusion和orb-slam3等主流slam框架的性能，对比发现后vins-mono运行ADVIO数据集时的定位与建图更优秀。

白白白白白kkk·2023-12-03 22:00

【ZED&SLAM】Ubuntu18.04系统ZED 2i双目相机SDK安装、联合标定、SLAM测试

0.设备、环境和说明笔记本电脑i5-8300H、GTX1060、32GRAM因为后面要测试Vins-Fusion和ORB-SLAM3，所以推荐安装Ubuntu18.04（或者Ubuntu20.04）+ROS1

白白白白白kkk·2023-12-03 22:59

带头双向循环链表：一种高效的数据结构

博客主页：江池俊的博客⏩收录专栏：数据结构探索专栏推荐：✅cpolar✅C语言进阶之路代码仓库：江池俊的代码仓库编译环境：VisualStudio2022欢迎大家点赞评论收藏⭐文章目录一、带头循环双向链表的概念及结构二

江池俊·2023-12-03 21:53

SLAM前端 - 直接法

参考：高翔——《视觉SLAM十四讲》第8讲视觉里程计2高翔——《视觉SLAM十四讲》系列讲解视频及PPTch8目录：1光流法2直接法3特征点法vs直接法1光流法分为：（1）稀疏光流：Lucas-Kanade

aaa小菜鸡·2023-12-03 21:29

SLAMBOOK2踩坑记之：plotTrajectory.cpp中的undefined reference to symbol ‘glTexImage2D‘错误

今天动手运行了高翔《视觉SLAM十四讲》第3讲“三维空间刚体运动”中的代码部分，前面的部分非常顺利，但是到了3.7节可视化演示的部分，出现了非常棘手的问题，大约画了3个小时的时间才解决。

梧桐雪·2023-12-03 14:13

Qt之QOpenGLWidget开始3D显示

遇到第一个问题就是cmakelists的问题，提示“undefinedreferencetosymbol‘glXXXXX".在targetlink中加入GL解决SLAMBOOK2踩坑记之：plotTrajectory.cpp

well3216·2023-12-03 14:08

程序员的进阶之路，学习方法！

程序员的进阶之路，学习方法！

醉酒莫红颜·2023-12-03 12:05

【SLAM十四讲-9.3 实践Ceres BA-BAL数据集problem-16-22106-pre.txt分析】

数据集DubrovnikDataset杜布罗夫尼克数据集的链接：BundleAdjustmentintheLargehttps://grail.cs.washington.edu/projects/bal/problem-16-22106-pre.txt.bz2162210683718（这里是第1行）00-3.859900e+023.871200e+02（这里是第2行）10-3.844000e+0

楚歌again·2023-12-03 06:28

SLAM定位、重定位效果

环境：办公室场景Intel(R)Core(TM)[email protected]资源占用：进��USERPRNIVIRTRESSHR�%CPU%MEMTIME+COMMAND18164xxxx200123544811174820604S37.92.86:58.02cartographer效果：定位效果：cartographer定位全局重定位效果：cartographer全局重定位指定位姿效果

AIMercs·2023-12-03 05:36

地下停车场的2Dslam建图、定位、重定位

CPU%MEMTIME+COMMAND18164xxxx200123544811174820604S37.92.86:58.02cartographer效果：建图地下停车场建图-2DLidar定位2DSLAM