SLAM那些事儿第9页

ORB-SLAM笔记——ORB-SLAM3的IMU初始化（1）理论部分

上一篇blog立的flag，哎最近工作虽然也是快忙炸了但面对这么好的一个作品，你就忍不住挤时间也要学他啊哈哈。那么我们开始！在正式说它的IMU初始化部分之前，还是跟随作者论文的思路，咱们再把Visual-Inertial的架构梳理一下。首先对于一个纯视觉的系统来说，单目也好，双目也罢，我们主要关心的还是每一个pose的6Dof，对应的状态空间呢也就是六维。考虑到单目的尺度问题，状态空间也就是多了一

RoBOt__Dreamer·2024-01-26 22:58

《ORB-SLAM3》IMU初始化

ORB-SLAM3中的IMU初始化1.ORB-SLAM3刚开始运行时，IMU还没有进行初始化，此时系统运行的纯视觉模式

Jiqiang_z·2024-01-26 22:25

婆婆妈妈那些事儿

这几天下雨，没有带孩子出去玩儿，就在家里看书，楼底下一个阿姨的诉说让我思考良久！阿姨说自己娘家是外地的，早年嫁到这边吃了很多苦头，她公公有牛皮癣，特别烦躁，动不动就把家里东西砸个稀烂，把家里人骂个遍，对孙子孙女也不亲近，有次阿姨女儿生病了，没钱看，就厚着脸皮跑去借钱，结果钱没借到，两个老人还咒自己的孙女，她婆婆也是欺软怕硬的主，不敢招惹自己的老公，就知道拿儿媳妇撒气，阿姨的老公也是一根摇摆不定的墙

怪虫虫·2024-01-26 20:05

ROS1可视化利器---Webviz

1.SLAMer常用的可视化开源库opengl：OpenGraphicsLibrary，译名

孙凯玉·2024-01-26 18:47

上网课的那些事儿

因为疫情，学校停课了，老师学生又开始了上网课的时光。为了上好网课，作为老师，我极力寻找一些好用的工具，希望能帮助同学们更好的学习。在之前的学期里，我就使用过一款“班级小管家”的小程序，这个小程序个人觉得非常好用，所以就忍不住推荐到了班级里。它的优点：1.功能比较多，对老师来说，网课期间常用的就是发作业，发朗诵打卡，口算打卡。不管是语文，数学还是英语，都紧贴教材，既可以选择教材中的课文，单词，还可以

北宇_·2024-01-26 17:17

2018-06-20 今天关键词：清零晨间小记第516天

这种清零，特别像自己给自己画一个小小的里程碑，或者说，在一个小小的阶段，重新自省和自查一下，看看之前做的那些事儿，交往的那些人，我是不是走在正确的方向上？虽然最初我并不知道，这就叫复盘。

营养私教西西·2024-01-26 12:41

Goroutine 并发调度模型深度解析之手撸一个高性能 goroutine 池

文章目录1前言2Goroutine&Scheduler2.1线程那些事儿2.1.1用户级线程模型2.1.2内核级线程模型2.1.3两级线程模型2.2G-P-M模型概述2.3G-P-M模型调度2.3.1用户态阻塞

Geffin·2024-01-26 09:34

借助Serverless工具构建Django应用

背景由于工作原因，一直对AWSLambda比较熟悉。各云厂家标的Serverless函数都不约而同的命名为Function函数。

SimpleBob·2024-01-26 06:20

印象深刻的一件事李红池

图片发自App记忆深刻的那些事儿，如星星一般闪烁如珍珠一般圆润，每当想起他们，会让我给我一番感触。那天放学老师布置了一项特殊的作业，让每个人交一份手面点手工作业，回家后韩姨和我商量教我做山竹。

好倍特教育晓红老师·2024-01-26 06:37

ORBSLAM3安装

1.依赖在该目录下打开终端，安装下面所有依赖。1.1编译软件sudoapt-getinstallgccsudoapt-getinstallg++sudoapt-getinstallbuild-essentialsudoapt-getinstallcmakesudoapt-getinstallopensslsudoapt-getinstalllibssl-dev1.2Pangolingitclone

0208hsq·2024-01-26 04:43

在坚持中蜕变、在学习中提升。

“静静地打开一本书，吻醒、编织、穿越、彼此驯养”，这是时朝莉老师在“阅读教师提升计划”中的第一讲《关于童书悦读的那些事儿》精彩至极的讲授。

宁都4238张桃春·2024-01-26 03:47

加班那些事儿

今天是大年初四，我来公司加班了，加班其实也没什么事情，就是把我们作业区的加班总人数点点清楚，然后发部门汇总，部门再上报公司。说起加班，必然得说到一个公司的加班文化。这个说起来有点复杂，我得慢慢地说。首先，我先大概的介绍一下我们公司吧。我们公司是造船厂，属于国企单位，有着十几个部门，当然这些部门又分为职能部门和生产部门，还有辅助配合的部门，而我是在一个生产部门。公司的员工分为三大类，一类是本厂正式工

心之所钟·2024-01-26 00:58

社交那些事儿/迎面而来的“熟人”还是装作看不见吧

关于社交，kk有问题要问：当你逛gai的时候偶遇许久未见的老同学，你是虎扑式的热情问候还是柔情似水式的点头哈个腰还是眼瞎式的路过？如果你是前两种，好，你可以在一旁抱个瓜吃了。如果你是第三种，那么，你就搬个小板凳坐前面一点，必要时拿个笔记本，好好听课。这件事我还是有发言权的。就在前不久，kk的一个朋友说周末逛街（其实就是约会）的时候遇到一个老同学，许久未见的那种。当时事出突然，朋友快速在大脑中搜索了

KK品牌·2024-01-26 00:23

一本书看懂经济学那些事儿

很多人认为经济学离我们的生活很远，其实，我们经常在无意识中，使用了经济学思维。最近团购了一箱榴莲，平均每斤16块钱，我妈喜欢吃榴莲，所以觉得买得特别值，但是，同样的价格买菠萝蜜，她就觉得很贵，因为她不喜欢吃菠萝蜜。虽然完全不懂经济学，她却知道花同样的钱，要买自己最喜欢的东西，这就是运用了经济学中的最优解概念。本来，经济学就是对社会经济规律的总结，来自于生活，最初也主要以日常语言来描述，从亚当•斯密

驯养一本书·2024-01-26 00:51

做饭那些事儿

很早的时候，我还很小，就学会了做饭。亲戚家的一个姨说，她印象中我三年级就会做饭了，有一次她来我们家，看到我小小的一个人，搬了椅子站在灶台边，正卖力的煮面条。老家自己种的菜其实我自己真不记得这些事了，我的记忆大概从五六年级开始吧，那时候爸爸常年在外，妈妈要下地干农活，中午放学后，我要自己解决吃饭问题。因为时间很紧张，妈妈早晨会提前炒好菜或者切好菜，我中午回家炒个米饭或者煮个面条，匆匆吃完就往学校赶！

_姚瑶·2024-01-25 23:35

聊聊写小作文路上的那些事儿

齐帆齐微课齐帆齐商学院22年度年度营第10篇，1581字，共累积13972字数今晚齐老师在群里分享了这么两句话。世界上最可贵的两个词：一个叫做认真，一个叫做坚持。认真的人改变自己，坚持的人改变命运。紧接着一位群友说，自己已经坚持日更了19天。忽然之间很感叹，去年的我在日更到第14天断更时，是如何的难受。第一次完成20天日更是多么的雀跃，更别说日更50天的激动和100天的欢欣。转眼间已过去了345天

昱虬·2024-01-25 22:29

聊聊异地恋的那些事儿

写文章这么长时间，好像还没怎么聊过“爱情”这件事。对于这件事，我从小是不怎么相信的，我不认为世界上会有真挚的如《一个陌生女人的来信》中那样的爱情，也不相信自己会遇到一个会让自己有这样交付感的恋人。爱情，忠诚，永恒，这些似乎都与我无关。天生对这些无感，却常常吸引别人对我有好感。久而久之，就形成了一种死循环，相识，被追求，拒绝，循环往复，没有成功案例。这，更坚定了自己未来要走的路，一条注定孤独终老的路

爱学习的美猴王·2024-01-25 20:09

考研那些事儿（二）

接着（一）的讲，当你明确自己为什么要考研之后，就要开启长达数月的备考了。那么如何备考？备考都需要做哪些准备工作呢？第一：千万不要一决定考研就开始看各种资料，报各种辅导班。第一要义是搜索资料（这是一个确定目标和掌握目标院校具体情况的过程）。都搜索什么呢？研究生期间你想去哪座城市生活？想要考什么学校？什么专业？该校该专业每年招收多少人？多少分能够进入复试？两门专业课都考什么？去哪里搜索以上这些呢？中国

辛德瑞拉_e367·2024-01-25 16:16

谈谈打卡那些事儿，也谈谈自卑感

今天是打卡的最后一天，我决定用文字的形式来复盘，写写打卡的那些事儿，也说一说自卑感这个话题。这个打卡的名字叫《30天积极向上》，我吐槽过馒头做的图，他说，黑暗之中迎接光明。

珍妮特小姐·2024-01-25 14:28

357：说说有关稻子的那些事儿（一）

图片发自App打电话给老爸，说家里的稻子早就割好了。如今割稻子方便得很，收割机突突地开进田里，割、脱粒一气呵成，只需要多带几个袋子就好了。这些年上班，自是没有见过收割机割稻子的实况，只能凭空想象一下。儿时，割稻子的记忆却是尤为深刻。稻子快成熟的时候，父亲总要这块田里看看，那块田里瞅瞅，黄爪了，大半黄了，全黄了，亭子降的可以割了，东水坑的还要过几天。确定要割的第一块田后，大清早，父亲背着巨大的戽。这

爱琴海湾·2024-01-25 12:27

《明朝那些事儿》阅读总结32

二，关于明朝的大臣十)第十位皇帝朱厚照时期的大臣6，杨廷和杨廷和（1459年10月15日[1]－1529年7月25日），字介夫，号石斋，汉族，四川成都府新都（今成都市新都区）人，祖籍庐陵（今江西吉安）。明朝中期著名政治改革家，文学家杨慎之父。历仕宪宗、孝宗、武宗、世宗四朝，号称四朝元老。杨廷和年少成名，十二岁时乡试中举，成化十四年（1478年）十九岁时中进士，授官翰林检讨。明孝宗时为皇太子朱厚照（

和州居士·2024-01-25 12:40

关于日更那些事儿

图片发自App也不知那刻是怎样的怦然心动，就那样入了日更群的门，回头一想，还真象诗里写得情节，沉醉不知归路，尽兴晚归舟，误入藕花深处，争渡争渡的场景。后来等地懂过来，捯饬了一下思路才发现，确实是摊上大事了，这样除去日常的工作生活，又加了一项硬指标，日更被提上了日程，大有自找事的份额。大概是随遇而安的心理作祟，也就有了入就入了，写就写的决裂，总归是走进这条胡同了，不管是走到黑还是走到红，一直走下吧。

薄荷的午后休闲时光·2024-01-25 08:14

买房那些事儿：（一）先上车最重要。

——题记：别忙着工作，而忘记了赚钱。房产税要来了，网络一片喧嚣，各种解读。其实房产税这件事，和绝大多数时候普通人没有多大关系。如果你还没有买房，那就先别操心房产税了，赶紧上车最重要。工作只是我们生命中的某个阶段和生活中的某一部分，而不是全部。别忙着工作，而忘记了赚钱。对绝大多数普通人而言，买房，可能是人生中能赚到钱的为数不多的机会。对有的人来说，此文一钱不值，那就不耽误你宝贵的时间；对有心人来说，

少平·2024-01-25 06:14

第一个项目总结：双目测距（python代码转为c++代码，最终输出点云图，再转为ros点云图，再实现可视化）

目录1.双目成像原理2.双目测距python代码3.python代码转为c++代码(1)双目相机参数（2）立体校正（3）立体匹配4.opencv的点云图转为ros点云图1.双目成像原理摘自《视觉SLAM

zerogin+·2024-01-25 05:29

聊斋那些事儿

网上听一网友说的，大白天遇见这种事儿，大概是十年前，他还在读初中，他们学校星期五下午3点就放学了，那时候他家住在一栋比较破旧的楼梯房，他们家住七楼，然后下午放学他回家，因为一开始他以为家里有人，他没有钥匙也直接回去了，在门口他敲了一会门，没人开，他就站在门口从猫眼往里面看，（他比较喜欢看猫眼），图片来自网络就看到一个女人，穿的白裙子，是飘在空中的，脚是悬空的，当时看得很清楚，清楚到他甚至能看见她的

徒步取经人·2024-01-25 03:12

命会越算越薄吗，命理那些事儿独家揭秘

命运是真的存在吗？算命是迷信吗？算命真的可信吗？命会越算越薄吗？······相信很多人都会有这样的疑问，要回答这些问题，我们首先要知道，万事万物都是有其运行的规律，从这一点出发，以上的问题才会有答案。所谓命理，就是研究探索人生的命运规律。这个规律究竟存不存在呢？这里先引入一个全息感应的概念。全息，在古代来说就是天人合一。现代的解释就是：任一事物，从时间到空间，从宏观到微观，都存在局部缩影的整体信息

九犀师兄·2024-01-25 02:36

出警那些事儿01

天气渐渐热起来了，西瓜上市了。李甲到张乙的西瓜摊上买西瓜，东摸摸，西敲敲，选了一个瓜。李甲让刘乙将西瓜切开后，却不愿购买了，因为两人因价格没有商量一致，李甲只愿意出41元购买，而刘乙则坚持少于50元不卖，争执不下，刘乙报了警。东城派出所出警民警王涛劝说李甲和李乙各退一步，而两人各执己见，最后出警民警王涛掏钱将西瓜买下。

罗呵呵·2024-01-25 02:00

产品经理工作中的那些事儿！

作为一位产品经理，从设计师转行到产品经理中，我们来探讨下产品经理的成长之路！最近大家都在谈论产品经理，从各行各业都纷纷转入了这个热论很高的行业来

Byxiaoyu·2024-01-24 21:18

世界读书日：推荐5本颠覆认知不看后悔的好书

尤瓦尔赫拉利是以色列的历史学家，但是他对于历史的研究，绝对不是说《明朝那些事儿》或者《万历十

大白白仙逸·2024-01-24 17:38

《明朝那些事儿》人物系列（二）：马皇后

上篇文章主要讲了朱元璋，这一篇讲一下他的贤内助马皇后。马氏（史书未见其名，野史有叫马秀英），安徽宿州人，其父马公，其母郑媪。郑媪生下马氏后不久就去世了。马公没有儿子，视马氏为掌上明珠。马氏自幼聪明，能诗会画，尤善史书，性格也颇倔强。马公因为杀人避仇，逃亡他乡，临行时将爱女托付给生死之交郭子兴，后马公也客死外地，郭收为养女。朱元璋参军后，有勇有谋，屡立战功，深得郭子仪喜欢。郭认定元璋会极大帮助自己，

心诚读书·2024-01-24 13:21

练车的那些事儿

哈哈哈，我拿到驾照了！！！2020-6-26经历一年多的时间我终于拿到了驾照。还记得大二暑假时，老爸、老妈逼问要不要考驾照时，自己想尽办法逃避那个怂样。太逗了！对于有点社恐的我来说，去考驾照简直是痛不欲生呀。事实也是挺痛苦的。后面为什么又突然去报名了呢，原因有二，一是我找到了一个伴一起去练车，考驾照的；二是因为爸妈说的也没错等出来工作再学车的确很麻烦，所以就趁这大三把车给学了。考驾照嘛，当然是先找

慕樾·2024-01-24 08:47

荐书演讲

何乐wei·2024-01-24 07:30

画画那些事儿

午后，此刻坐在窗前，阳光通过窗子撒在桌上。窗外的枫叶和银杏叶在初冬的时刻透着醉人的红黄两色。图片发自App记得一位名人曾经说过“有人来到这世上是看一棵树怎么生长的、河流怎么流动的、白云怎么飘的、”有的是为传宗接代，有的则是为了享受。图片发自App我手上拿着画笔正朝着桌上的一副人物画Portaits一笔一划的描添着衣服的线条的颜色，房间里流淌着韩国一位钢琴家的乐曲FlowstoRiver.图片发自A

hillary009·2024-01-24 05:31

读书那些事儿——个人阅读习惯总结

年终岁末，好像每个人都有各种各样的“总结”要写。不管是工作上的，还是生活上的，不管是写给别人看的，还是仅仅写给自己的……我们仿佛必须要通过这样一系列充满仪式感的动作，才算与即将过去的一年正式告别，也算是对这一年有个像样的交代。因此，未能免俗的我想把这一篇作为接下来诸多“年终总结”中的第一篇。在个人日常生活越过越简单的今天，阅读早已成为我的“刚需”。不论什么内容，我每天都必须保持一定程度的文字阅读量

唐斩2086·2024-01-24 04:12

简爱·兴成长学习心得

第一讲：《关于童书悦读那些事儿》

德惠139刘哲·2024-01-24 04:14

日更计划要赶不上了

国漫看过画江湖之不良人、秦时明月、天行九歌、妖狐小红娘、一人之下、魔道祖师、全职高手、那年那兔那些事儿、刺客伍六七、非人哉、快把我哥带走，最近没看什么新的了日漫也是主要的几个火影忍者、名侦探柯南、夏目友人帐

咸鱼满天星·2024-01-24 01:32

全职日记（第255天）

全职日记（第255天）题记——我一头扎进了全职主妇的大军，开始了另外一种生活方式……2022年2月4日晴全职第255天过年那些事儿今日立春今日立春，一元复始，四季轮回，一切从头开始。

月光如水夜微凉·2024-01-23 19:31

艺咖对话|陈辐生：没有十全十美，只有尽善尽美

今天艺咖对话请到了《破冰者》中与男主靳远的命运有激烈撞击的杜大海的扮演者—陈辐生来聊聊关于《破冰者》的那些事儿。陈辐生，中国大陆男演员。曾出演3D武侠电影《三少爷的剑》，饰演江湖八大高手之一的“黑煞

断翅蝴蝶·2024-01-23 16:03

【Webpack】关于loader、plugin和代码分离的那些事儿

1.loader1.1css-loader&style-loader{test:/\.css$/i,use:['style-loader','css-loader'],}css-loader从css文件中提取css字符串，遇到css中的url图片地址，会将图片处理并添加到output指定目录，并将最终url引用地址替换原来url引用地址。style-loader转换成JS执行脚本：创建标签，将提取

古狼_guwolf·2024-01-23 15:30

【我作为马路“杀手”的那些事儿】

学开车那年，儿子刚出生没多久，学完拿到了证件之后，自己就如东北最有名的动物一样直接杀到了马路上，结果走了半路车熄火回不来，自己灰溜溜地在路上找了个陌生人帮我把车开到家楼下，这个事悄无声息地过去了，从来也没有和爱人谈起过，怕他笑话我！也是至此之后，很多年都不再碰车，“一年遭蛇咬”的真实写照。多年以后，孩子慢慢长大，和孩子有什么关系呢？！当然有啦！有人说为母则刚，有人说妈妈是这个世界上最无敌的职业，我

梁小暖_2020·2024-01-23 14:02

(无人机方向)ros学习之路ROS 机器人系统仿真_导航仿真概述

导航仿真概述导航是机器人系统中最重要的模块之一，比如现在较为流行的服务型室内机器人，就是依赖于机器人导航来实现室内自主移动的，本章主要就是介绍仿真环境下的导航实现，主要内容有:导航相关概念导航实现:机器人建图(SLAM

会变身的火娃·2024-01-23 14:54

Android build.gradle的那些事儿（持续更新）

1问题描述：Allcom.android.supportlibrariesmustusetheexactsameversionspecification(mixingversionscanleadtoruntimecrashes).Foundversions27.1.1,26.1.0.Examplesincludecom.android.support:animated-vector-drawab

这块灵石我要了·2024-01-23 13:50

【物联网那些事儿】18 大物联网操作系统，Raspbian Pi、Ubuntu Core、Windows 10 IoT、Micropython、OpenWrt ....你用过哪几个？

系列文章目录文章目录系列文章目录前言一、物联网操作系统是什么？二、18大物联网操作系统总结前言如果您查看我们周围所有连接的嵌入式系统，您会意识到物联网操作系统是确保安全、连接、互操作性、网络和存储等一系列任务的关键。RaspbianPi、UbuntuCore、FreeRTOS、RIOT、Tizen、Micropython是一些最流行的物联网设备操作系统。下面让我们看看具体他们都有什么特点。一、物联

IT里的交易员·2024-01-23 12:29

工厂那些事儿

九十年代初，我在县城化工厂工作，被分到车间维修班做过一段时间，维修班里有三个师傅，两个学徒，我当时是学徒，跟有个叫“杨麻子”的师傅后边混。杨师傅那年四十多，方头大脸，脸上密密麻麻的坑儿，身材高高大大，孔武有力的那种。维修班的另外两个大师傅，一个姓张，人精瘦，个儿也不高，一口黄牙，黑眼珠少，俩眼珠儿平时滴溜溜转，广东拳师的身板儿，绍兴师爷的气质，心眼儿多着呢。不知为啥人送外号“狍子”，张师傅是班长。

云鹤听涛·2024-01-23 11:12

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Theusersofbike-sharingarealwayslamentingaboutavarietyofproblemsofthebikes.2）结合自己的生活、学习、工作、兴趣等，想象在什么语境下会用到这个表达

地山大明·2024-01-23 11:47

关于死党和小天使的那些事儿

今天就和大家说说DISC双证班F66里关于我的死党和小天使的那些事儿……一、关于死党520那一天，一入班群，各种新鲜名词以迅雷不及掩耳盗铃响叮当之势席卷而来，班班，团团，推推……包括死党，死党虽并非新鲜名词

Nice晴天·2024-01-23 05:17

——读《教师阅读那些事儿》之所思

今天继续读常生龙老师的《教师阅读那些事儿》，其中第一辑里的第三节《读书记不住怎么办》内容带来的感悟不禁让人肃然起敬，同时赋予了阅读者读书的灵感与力量。

lucky燕子·2024-01-23 04:32

Livox_ros_driver2 消息 (msg) 类型对 SLAM 应用程序的适配

Title:Livox_ros_driver2消息(msg)类型对SLAM应用程序的适配文章目录I前言II.查看ROS消息III.LivoxROS驱动的消息类型IV.适配修改应用程序V.总结I前言有时候

wzf@robotics_notes·2024-01-23 01:01

“青春期那些事儿”之欣赏青春

图片发自App“青春”象征着美丽、热情、奔放的生命，面对青春期的孩子，许多父母看到的却是叛逆、上瘾、不耐烦、不理不睬。。。如何让孩子和父母都能得到理解和支持，我们的沙龙从“欣赏青春”开始，一起探讨孩子正在经历着什么、分享了自己当年的体会，在孩子身上看到了很多自己的影子，跟自己和解是永恒的话题！理论支持我们的沙龙活动是基于POV（PsychologyofVision)即愿景心理学，以愿景为指引，所有

桔子_05d0·2024-01-23 00:50

面试的那些事儿

先从面试来说假如你是网申，你的简历必然会经过HR的筛选，一张简历HR可能也就花费10秒钟看一下，然后HR就会决定你这一关是Fail还是Pass。假如你是内推，如果你的简历没有什么优势的话，就算是内推你的人再用心，也无能为力。另外，就算你通过了筛选，后面的面试中，面试官也会根据你的简历来判断你究竟是否值得他花费很多时间去面试。所以，简历就像是我们的一个门面一样，它在很大程度上决定了你能否进入到下一轮

程序员波特·2024-01-22 21:24

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