UR20机械臂开发笔记

普冉（PUYA）单片机开发笔记(12): 获取外部中断

概述将单片机的GPIO引脚作为外部按键的输入端是单片机较为常用的方式，例如把这颗MCU部署在一块控制面板的触点底板，使用者按压按钮（按键）对产品进行控制。本着学以致用的原则，使用PY32F003对外部中断如何处理是一项必须完成的学习内容了。今天我们就来操练一把。参考厂家的例程，使用PA12作为外部中断的输入管脚，掌握一下PY32F003对外部中断处理的代码。PA12设置为突变检测，当PA12上产生
硬核老骆·2023-12-17 17:08

Flutter开发笔记 —— sqflite插件数据库应用

前言今天在观阅掘金大佬文章的时候，了解到了该sqflite插件，结合官网教程和自己实践，由此总结出该文，希望对大家的学习有帮助！插件详情Flutter的SQLite插件。支持iOS、Android和MacOS。支持事务和batch模式打开时自动进行版本管理插入/查询/更新/删除查询的助手iOS和Android上的数据库操作在后台线程中执行插件地址:https://pub.dev/packages/
Marinda_Speed·2023-12-17 17:04

fusion 360制作机械臂

参考教程：IndustrialRobot(PART-5)-FUSION360TUTORIAL_哔哩哔哩_bilibili
赛亚超·2023-12-17 09:02

普冉（PUYA）单片机开发笔记(5): 配置定时器PWM输出

概述定时器的输出通道作为PWM驱动是MCU的常用功能。PY32F003有一个高级定时器TIM1和一个通用定时器TIM3，这两个定时器都可以驱动4个输出通道。现在我们就利用TIM1的某一个通道实现可控占空比的PWM输出。原理简介看数据手册，简单摘录如下。关于TIM1的描述，厂家的《Reference_manualv1.1.pdf》中很详细了，内容很多，这里不再详述了。不说废话，上代码吧。实现代码使用
硬核老骆·2023-12-17 05:01

普冉（PUYA）单片机开发笔记(9): FLASH 读写

概述单片机的ROM容量虽然不大，PY32F003有64K字节的ROM，但实际应用中会在MCU中存储持久化的数据，例如：在物联网应用中，需要把物模型持久化，作为非易失性数据，掉电了也要保存。这就要用到在FLASH保存这些数据。PY32F003支持FLASH读写。PY32F003的FLASH写入支持“按页写入”、“按扇区写入”和“全部写入”三种方式，实用中常会用到前两种方式。PY32F003的FLAS
硬核老骆·2023-12-17 05:01

普冉（PUYA）单片机开发笔记(7): ADC-轮询式多路采样

概述应用中经常会有使用单片机进行模数转换的需求。PY32F003具有1个12位的模拟数字转换器（ADC），今天我们一起来使用一下这个ADC。数据手册中对ADC简介如下。SARADC：逐次逼近式ADC，原理参见“参考链接：什么是SARADC？-知乎”。12位采样值的最大值4095。数据手册上标明的最大可用通道数量是8个外部通道，但对照PY32F003F18P的管脚复用表，如果应用中还要使用GPIO，
硬核老骆·2023-12-17 05:30

普冉（PUYA）单片机开发笔记(8): ADC-DMA多路采样

概述上一个实验完成了基于轮询的多路ADC采样，现在尝试跑一下使用DMA的ADC多路采样。厂家例程中有使用DMA完成单路采样的，根据这个例程提供的模板，再加上在STM32开发同样功能的基础，摸索着尝试。经过多次修改和测试，最终完成了在开发板上使用DMA的三路ADC采样的功能，和各位码神分享。实现代码在main.h中增加和ADC_DMA相关的函数声明利用Keil实现一个功能，无怪乎就是xxx_init
硬核老骆·2023-12-17 05:30

LicheePI （荔枝派）Zero 开发笔记（2）：降低多线程程序的 VSZ

在LicheePIZero上做项目，应用程序使用了大量的线程实现耗时/异步操作的后台处理，发现一旦创建线程，使用top查看程序的内存占用情况就急剧升高。当对50个设备同时建立业务线程时，top中的VSZ和VSZ%分别高达507m和1021%，同时查看/proc/#pid/status的VmRSS项（即占用的物理内存）时并没有明显变化，程序运行正常。但应用程序的VSZ过高总不是件好事，找到原因，再动
硬核老骆·2023-12-17 05:00

普冉（PUYA）单片机开发笔记(10): I2C通信-配置从机

概述I2C常用在某些型号的传感器和MCU的连接，速率要求不高，距离很短，使用简便。I2C的通信基础知识请参见《基础通信协议之IIC详细讲解-知乎》。PY32F003可以复用出一个I2C接口（PA3：SCL，PA2：SDA），可以和DMA配合完成I2C的主从通信。厂家的数据手册对I2C接口简述如下图。要完成I2C的通信实验需要两个MCU。这里现尝试着配置好I2C的从机，下一篇再配置I2C的主机，并完
硬核老骆·2023-12-17 05:58

【Vue】vue增加导航标签

系列文章【Vue】vue增加导航标签本文链接：https://blog.csdn.net/youcheng_ge/article/details/134965353【Vue】Element开发笔记本文链接
花北城·2023-12-16 22:55

【Vue】elementUI表格，导出Excel

系列文章【Vue】vue增加导航标签本文链接：https://blog.csdn.net/youcheng_ge/article/details/134965353【Vue】Element开发笔记本文链接
花北城·2023-12-16 22:55

【Vue】日期格式化（全局）

系列文章【Vue】vue增加导航标签本文链接：https://blog.csdn.net/youcheng_ge/article/details/134965353【Vue】Element开发笔记本文链接
花北城·2023-12-16 22:52

grbl控制3轴机械臂 原理 实现 （三） 之如何通过步进电机控制机械臂、插补算法

参考：图形学入门https://www.zhihu.com/question/20330720https://zhuanlan.zhihu.com/p/30553006https://www.cnblogs.com/soroman/archive/2006/07/27/509602.htmlhttps://blog.csdn.net/tlvc/article/details/4913397http
ourkix·2023-12-16 17:59

grbl控制3轴机械臂 原理 实现 （四） 之GRBL源码修改驱动三轴机械臂

往期回顾：第一篇:grbl控制3轴机械臂原理实现（一）之2D机械臂模拟及实现第二篇:grbl控制3轴机械臂原理实现（二）之3D机械臂模拟及实现第三篇:grbl控制3轴机械臂原理实现（三）之如何通过步进电机控制机械臂
ourkix·2023-12-16 17:28

MATLAB六轴机械臂机器人的动力学分析

1、概述动力学以牛顿第二定律为核心，这个定律指出了力、加速度、质量三者间的关系。质点动力学有两类基本问题：一是已知作用于质点上的力，求质点的运动，这个就是正动力学。二是已知质点的运动，求作用于质点上的力，这个属于逆动力学。求解第一类问题时只要对质点的运动方程取二阶导数，得到质点的加速度，代入牛顿第二定律即可求得力求解第二类问题时需要求解质点运动微分方程或求积分。所谓质点运动微分方程就是把运动第二定
寅恪光潜·2023-12-16 03:33

MATLAB机器人运动学正逆解、动力学建模仿真与轨迹规划，雅克比矩阵求解.蒙特卡洛采样画出末端执行器工作空间

MATLAB机器人运动学正逆解、动力学建模仿真与轨迹规划，雅克比矩阵求解.蒙特卡洛采样画出末端执行器工作空间基于时间最优的改进粒子群优化算法机械臂轨迹规划设计ID:57100675135365038今天是昨天的明天
「已注销」·2023-12-15 22:42

vrep学习笔记8——将vrep中graph文件导出为csv.文件，并导入matlab中绘制曲线图

在机械臂仿真过程中，使用vrep中的graph图表功能绘制出的曲线不够清晰，如何将graph中的图表数据导出为csv文件，并使用matlab绘制出同样的曲线图呢？
邸笠佘司·2023-12-15 20:34

centos 6.8配置mysql_CentOS6.8安装配置Mysql数据库（Dean的开发笔记-运维篇1）

[root@deanopt]#rpm-qa|grepmysqlmysql-libs-5.1.73-8.el6_8.x86_64二、查询yum上提供的mysql数据库可下载的版本[root@deanopt]#yumlist|[email protected]_641.3.9-3.el6_0.1baseaste
吕不同·2023-12-15 19:16

Flutter开发笔记 —— 图像缩略图功能实战

Flutter开发笔记——图像缩略图功能实战插件应用列表效果图功能分析scrollable_positioned_list插件应用滑动控制器滑动监听器应用结束语大家在做图像浏览或部分关于图像的项目时，难免会遇到缩略图的相关功能
Marinda_Speed·2023-12-15 11:51

linux 应用开发笔记---【信号：基础】

1.基本概念信号是发生事件时对进程的通知机制，也可以称为软件中断信号的目的是用来通信的1.硬件发生异常，将错误信息通知给内核，然后内核将相关的信号给相关的进程2.在终端输入特殊字符产生特殊信号3.进程调用kill()将任意信号发送给另一个进程或者进程组4.发生了软件事件，借助软件触发条件，去进行通知信号的分类：1.忽略信号：进程直接不理会信号，除了SIGKILL和SIGSTOP2.捕获信号：当信号
夜路难行々·2023-12-15 11:41

JSON开发笔记（一）—— JSON基础

1.何为JSONJSON（JavaScriptObjectNotation），即JavaScript对象表示法。JSON主要用于存储和交换文本信息，类似于XML。但是和XML相比，JSON是更加轻量级的文本数据交换格式，具有更小、更快、更易解析的特点。JSON具有自我描述性，更易理解。虽然JSON使用JavaScript语法来描述数据对象，但是，JSON是独立于语言和平台的。JSON解析器和JSO
程序员之路·2023-12-15 07:07

快速碰撞刚性环境的机器人低阻抗控制（阻尼影响分析）

推荐一篇感觉还不错的阻抗控制相关知乎文章：看完这篇文章，没有人比你更懂机械臂柔顺控制-知乎一提到柔顺控制技术，即便不是做机械臂控制的专业人员，也能想到一些名词：力传感器、阻抗控制等等，但
FL17171314·2023-12-15 07:14

开源项目CuteSqlite开发笔记（六）：SQLite通过索引优化查询

在开发CuteSqlite图形客户端的时候，需要用到SQL的语法解释，来对SQL语句进行优化。找了很多的SQL语法解释器，都不是十分满意，只有翻开Sqlite的源码，看看SQLite对SQL语句的解释过程，上一篇文章翻译了官方介绍SQLite查询优化器概述，本文翻译了官方介绍SQLite通过索引优化查询文章。官方介绍SQLite通过索引优化查询：https://www.sqlite.org/que
程序员涵哥·2023-12-15 01:27

开源项目CuteSqlite开发笔记（四）：SQLite字节码引擎(SQLite的Explain详解)

在开发CuteSqlite图形客户端的时候，需要用到SQL的语法解释，来对SQL语句进行优化。找了很多的SQL语法解释器，都不是十分满意，只有翻开Sqlite的源码，详细了解SQLite对SQL语句的解释过程，上一篇文章翻译了官方介绍SQLite使用的Lemon解释器，本文翻译了官方介绍VDBE字节码引擎的文章，也是一份官方对SQLite的Explain的详解。官方介绍VDBE的文章：https:
程序员涵哥·2023-12-15 01:27

开源项目CuteSqlite开发笔记（三）：SQLite使用的Lemon解释器

在开发CuteSqlite图形客户端的时候，需要用到SQL的语法解释，来对SQL语句进行优化。找了很多的SQL语法解释器，都不是十分满意，只有翻开Sqlite的源码，看看SQLite对SQL语句的解释过程，上一篇文章翻译了官方介绍SQLite架构，本文翻译了官方介绍Lemon解释器的文章。官方介绍Lemon的文章：https://www.sqlite.org/src/doc/trunk/doc/l
程序员涵哥·2023-12-15 01:57

开源项目CuteSqlite开发笔记（五）：SQLite查询优化器概述

在开发CuteSqlite图形客户端的时候，需要用到SQL的语法解释，来对SQL语句进行优化。找了很多的SQL语法解释器，都不是十分满意，只有翻开Sqlite的源码，看看SQLite对SQL语句的解释过程，上一篇文章翻译了官方介绍VDBE字节码引擎，本文翻译了官方SQLite查询优化器的文章。官方文章：https://www.sqlite.org/optoverview.html开源项目CuteS
程序员涵哥·2023-12-15 01:57

开源项目CuteSqlite开发笔记（二）：SQLite的架构

在开发CuteSqlite图形客户端的时候，需要用到SQL的语法解释，来对SQL语句进行优化。找了很多的SQL语法解释器，都不是十分满意，只有翻开Sqlite的源码，看看SQLite对SQL语句的解释过程，本文是翻译的官方文档。官方介绍架构的文章：https://www.sqlite.org/arch.htmlCuteSqlite源码：https://github.com/shinehanx/Cu
程序员涵哥·2023-12-15 01:53

前后端项目开发笔记-环境搭建（一）

一、从https://gitee.com/renrenio/renren-security下载代码1、项目说明renren-security是一个轻量级的，前后端分离的Java快速开发平台，能快速开发项目并交付【接私活利器】采用SpringBoot、Shiro、MyBatis-Plus、Vue3、TypeScript、ElementPlus、VueRouter、Pinia、Axios、Vite框架
有语忆语·2023-12-14 19:33

Aloha 机械臂的学习记录2——AWE：AWE + ACT

继续下一个阶段：Trainpolicypythonact/imitate_episodes.py\--task_name[TASK]\--ckpt_dirdata/outputs/act_ckpt/[TASK]_waypoint\--policy_classACT--kl_weight10--chunk_size50--hidden_dim512--batch_size8--dim_feedfor
随机惯性粒子群·2023-12-14 12:07

鸿蒙4.0开发笔记之ArkTS语法基础之条件渲染和循环渲染的使用（十五）

文章目录一、条件渲染（if）二、循环渲染（ForEach）一、条件渲染（if）1、定义正如其他语言中的if…else…语句，ArkTS提供了渲染控制的能力，条件渲染可根据应用的不同状态，使用if、else和elseif渲染对应状态下的UI内容。语法结构为：if(条件表达式/布尔值){...}else{...}2、使用规则（1）if、elseif后跟随的条件语句可以使用状态变量。（2）条件渲染语句在
鸿蒙Next·2023-12-06 20:53

10.机器人系统仿真（urdf集成gazebo、rviz）

1.2一些概念URDF是UnifiedRobotDescriptionFormat的首字母缩写，直译为统一(标准化)机器人描述格式，可以以一种XML的方式描述机器人的部分结构，比如底盘、摄像头、激光雷达、机械臂以及不同关节的自由度
APS2023·2023-12-06 07:57

11.17 作业

1，实现机械臂操作#include#defineREIP"192.168.125.185"#defineREPORT8888intmain(intargc,constchar*argv[]){//创建套接字
weixin_71279393·2023-12-06 00:15

机器人阻抗控制性能及其实验验证

ImpedanceControl机器人阻抗控制是一种控制方法，其目的是构建一个系统使得执行器（如机械臂）能同时控制力和位置。它基于阻抗模型，通过调节机器人的行为，以维持理想的动态关系。
FL17171314·2023-12-05 20:48

遨博协作机器人ROS开发 - Intel RealSense深度相机ROS驱动

机械臂编程相关知识，接下来我们来学习机器感知与机械臂控制相关课程。今天我们学习“IntelRealSense深度相机ROS驱动”。IntelRealSense深度相机ROS驱动二、环境版本
遨博学院·2023-12-05 15:53

开发笔记 | redis学习笔记

(待完善)redis是什么（*@Cacheable一类的注解自动缓存，要么使用RedisTemplate手动缓存）特点:支持网络，基于内存，可持续化，日志型，nosql，键值数据库，支持多种类型存储，线程安全为什么要用:学习记录用，后续对redis的学习将继续更新在本篇使用1.pom.xml文件中导入redis依赖导入相关依赖后，就可以在配置文件中，配置连接redis的相关信息org.spring
Nu11PointerException·2023-12-05 13:12

URDF语法+练习案例(与Rviz的集成使用)+URDF工具

URDF语法1.URDF是UnifiedRobotDescriptionFormat的首字母缩写，直译为统一(标准化)机器人描述格式，可以以一种XML的方式描述机器人的部分结构，比如底盘、摄像头、激光雷达、机械臂以及不同关节的自由度
嘻·嘻·2023-12-05 10:02

手眼标定[Realsense+大象机器人]

折腾了一段时间最终看到这个鱼香ROS，最终得到了不错的结果1.配置配置过程就不用说了，参考鱼香ROS用深度相机的话需要安装深度相机的库github需要控制机械臂还需要安装ROS库，参考博客识别二维
大象机器人·2023-12-05 06:34

FFmpeg开发笔记（五）更新MSYS的密钥环

使用MSYS对FFmpeg进行交叉编译时，需要事先安装交叉编译工具链，也就是执行下面命令。pacman-Smingw-w64-x86_64-toolchain一般情况可以正常安装交叉编译工具链，不过有时会提示错误“signaturefrom"DavidMacek"isunknowntrust”，这是因为MSYS安装之后的密钥环有效期只有150天左右，而工具链中的个别组件会检查密钥环是否有效。如果密
aqi00·2023-12-05 01:28

鸿蒙4.0开发笔记之ArkTS装饰器语法基础之监听者模式@Watch案例讲解（十四）

1、@Watch定义@Watch实际是指状态变量更改通知。如果开发者需要关注某个状态变量的值是否改变，可以使用@Watch为状态变量设置回调函数（监听函数）。@Watch用于监听状态变量的变化，当状态变量变化时，@Watch的回调方法将被调用。@Watch在ArkUI框架内部判断数值有无更新使用的是严格相等（===），遵循严格相等规范。当在严格相等为false的情况下，就会触发@Watch的回调。
鸿蒙Next·2023-12-05 00:25

鸿蒙4.0开发笔记之ArkTS装饰器语法基础之发布者订阅者模式@Provide和@Consume（十三）

1、定义在鸿蒙系统的官方语言ArkTS中，有一套类似于发布者和订阅的模式，使用@Provide、@Consume两个装饰器来实现。@Provide、@Consume：@Provide/@Consume装饰的变量用于跨组件层级（多层组件）同步状态变量，可以不需要通过参数命名机制传递，通过alias（别名）或者属性名绑定。2、逐级传递的困境从父—>子—>孙三级传递，甚至以后复杂的项目需要几十级的传递，
鸿蒙Next·2023-12-05 00:53

鸿蒙4.0开发笔记之ArkTS装饰器语法基础@Prop@Link@State状态装饰器（十二）

文章目录一、哪些是状态装饰器二、@State@Prop@Link状态传递的核心规则三、状态装饰器练习一、哪些是状态装饰器1、@State：被装饰拥有其所属组件的状态，可以作为其子组件单向和双向同步的数据源。当其数值改变时，会引起相关组件的渲染刷新。2、@Prop：被装饰可以和父组件建立单向同步关系，@Prop装饰的变量是可变的，但修改不会同步回父组件。3、@Link：被装饰变量和父组件构建双向同步
鸿蒙Next·2023-12-04 10:35

btstack ble ota开发笔记(1)-nordic dfu移植

一.前言btstack的bleexample中暂时没有ota的例程，恰巧之前在nrf52832上使用过nordic的dfu例程，配合手机上的nrf-connectapp，体验感觉非常棒（进度条+实时下载速度+完整日志），由于我不太想自己开发手机otaapk（没有时间也没有能力），所以想着能不能将nordicota这一套移植到btstack上来呢？说干就干。为了使文章不那么臃肿，本文仅介绍btsta
熟能生巧啊·2023-12-03 20:24

ubuntu 22.04上vim-plug插件管理器，相关插件与ROS2的安装

前言最近，新配置了一版虚拟机，因为学校已经配置好环境的虚拟机忘了带回来，我还想系统的学习一下ROS，并将其用于机械臂的控制，因此用了新的方式配置了vim，并将树莓派raspberrybuster系统配置上了
风起鸿庄Nirvana·2023-12-03 19:16

FFmpeg开发笔记（五）如何访问Github下载FFmpeg源码

学习FFmpeg的时候，经常要到GitHub下载各种开源代码，比如FFmpeg的源码页面位于https://github.com/FFmpeg/FFmpeg。然而国内访问GitHub很不稳定，经常打不开该网站，比如在命令行执行下面的ping命令。pinggithub.com上面的ping结果如下所示，可见默认解析的DNS地址连接超时。正在Pinggithub.com[20.205.243.166]
aqi00·2023-12-03 13:20

移植 simpleFoc笔记（一）

看了稚晖君的Dummy机械臂视频后，再一次激发自己做点小玩意，嗯，会动，有显示，有声音，远程能控制。。。，想想做完大抵如此，复刻机械臂？
brotherwyz·2023-12-03 07:15

Interface type cannot be statically allocated

总目录iOS开发笔记目录从一无所知到入门这是一个Objective-C中赋值类型的问题，以字符串类NSString为例(也可以是其他类型，包括你的自定义类型)，简化一下代码：NSString*name=
锦天·2023-12-03 07:02

机械臂运动规划、抓取末端执行器、抓取开源项目

运动规划1.1已有抓取点假设抓取点已检测到。这些方法设计了从机器人手到目标物体抓取点的路径。这里运动表示是关键问题。虽然存在从机器人手到目标抓握点的无限数量的轨迹，但是由于机器人臂的限制，许多区域无法到达。因此，需要对轨迹进行规划。主要有三种方法，如传统的基于DMP的方法、模仿学习的方法和基于强化学习的方法。基于DMP的方法：主要包括DMP算法。形式化为稳定的非线性吸引子系统。基于模仿学习的方法：
cocapop·2023-12-02 17:35

myAGV 2023 Pi 全新升级！

Introduction在高速发展的自动化和机器人技术领域，我们的公司一直致力于提供高效、灵活且可靠的轻量级机械臂解决方案。
大象机器人·2023-12-02 16:08

开源六轴协作机械臂MechArm案例演示！

介绍今天，我将向大家展示一个我独立设计并实现的机械臂模型。这个模型的核心功能是实现实时的手势追踪——只需用手轻轻拖拽，机械臂就能立即跟随你的动作进行移动。
大象机器人·2023-12-02 16:08

aikit 2023 3D与机械臂结合！

引言今天我们主要了解3D摄像头是如何跟机械臂应用相结合的。我们最近准备推出一款新的机械臂套装AIKit20233D，熟悉我们的老用户应该知道，我们之前的AIKit2023套装使用的是2D摄像头。
大象机器人·2023-12-02 16:07
上一页 3 4 5 6 7 8 9 10 下一页
按字母分类： ABCDEFGHIJKLMNOPQRSTUVWXYZ其他