UR20机械臂开发笔记第8页

开源项目CuteSqlite开发笔记（五）：SQLite查询优化器概述

在开发CuteSqlite图形客户端的时候，需要用到SQL的语法解释，来对SQL语句进行优化。找了很多的SQL语法解释器，都不是十分满意，只有翻开Sqlite的源码，看看SQLite对SQL语句的解释过程，上一篇文章翻译了官方介绍VDBE字节码引擎，本文翻译了官方SQLite查询优化器的文章。官方文章：https://www.sqlite.org/optoverview.html开源项目CuteS

程序员涵哥·2023-12-15 01:57

开源项目CuteSqlite开发笔记（二）：SQLite的架构

在开发CuteSqlite图形客户端的时候，需要用到SQL的语法解释，来对SQL语句进行优化。找了很多的SQL语法解释器，都不是十分满意，只有翻开Sqlite的源码，看看SQLite对SQL语句的解释过程，本文是翻译的官方文档。官方介绍架构的文章：https://www.sqlite.org/arch.htmlCuteSqlite源码：https://github.com/shinehanx/Cu

程序员涵哥·2023-12-15 01:53

前后端项目开发笔记-环境搭建（一）

一、从https://gitee.com/renrenio/renren-security下载代码1、项目说明renren-security是一个轻量级的，前后端分离的Java快速开发平台，能快速开发项目并交付【接私活利器】采用SpringBoot、Shiro、MyBatis-Plus、Vue3、TypeScript、ElementPlus、VueRouter、Pinia、Axios、Vite框架

有语忆语·2023-12-14 19:33

Aloha 机械臂的学习记录2——AWE：AWE + ACT

继续下一个阶段：Trainpolicypythonact/imitate_episodes.py\--task_name[TASK]\--ckpt_dirdata/outputs/act_ckpt/[TASK]_waypoint\--policy_classACT--kl_weight10--chunk_size50--hidden_dim512--batch_size8--dim_feedfor

随机惯性粒子群·2023-12-14 12:07

鸿蒙4.0开发笔记之ArkTS语法基础之条件渲染和循环渲染的使用（十五）

文章目录一、条件渲染（if）二、循环渲染（ForEach）一、条件渲染（if）1、定义正如其他语言中的if…else…语句，ArkTS提供了渲染控制的能力，条件渲染可根据应用的不同状态，使用if、else和elseif渲染对应状态下的UI内容。语法结构为：if(条件表达式/布尔值){...}else{...}2、使用规则（1）if、elseif后跟随的条件语句可以使用状态变量。（2）条件渲染语句在

鸿蒙Next·2023-12-06 20:53

10.机器人系统仿真（urdf集成gazebo、rviz）

1.2一些概念URDF是UnifiedRobotDescriptionFormat的首字母缩写，直译为统一(标准化)机器人描述格式，可以以一种XML的方式描述机器人的部分结构，比如底盘、摄像头、激光雷达、机械臂以及不同关节的自由度

APS2023·2023-12-06 07:57

11.17 作业

1，实现机械臂操作#include#defineREIP"192.168.125.185"#defineREPORT8888intmain(intargc,constchar*argv[]){//创建套接字

weixin_71279393·2023-12-06 00:15

机器人阻抗控制性能及其实验验证

ImpedanceControl机器人阻抗控制是一种控制方法，其目的是构建一个系统使得执行器（如机械臂）能同时控制力和位置。它基于阻抗模型，通过调节机器人的行为，以维持理想的动态关系。

FL17171314·2023-12-05 20:48

遨博协作机器人ROS开发 - Intel RealSense深度相机ROS驱动

遨博学院·2023-12-05 15:53

开发笔记 | redis学习笔记

(待完善)redis是什么（*@Cacheable一类的注解自动缓存，要么使用RedisTemplate手动缓存）特点:支持网络，基于内存，可持续化，日志型，nosql，键值数据库，支持多种类型存储，线程安全为什么要用:学习记录用，后续对redis的学习将继续更新在本篇使用1.pom.xml文件中导入redis依赖导入相关依赖后，就可以在配置文件中，配置连接redis的相关信息org.spring

Nu11PointerException·2023-12-05 13:12

URDF语法+练习案例(与Rviz的集成使用)+URDF工具

URDF语法1.URDF是UnifiedRobotDescriptionFormat的首字母缩写，直译为统一(标准化)机器人描述格式，可以以一种XML的方式描述机器人的部分结构，比如底盘、摄像头、激光雷达、机械臂以及不同关节的自由度

嘻·嘻·2023-12-05 10:02

手眼标定[Realsense+大象机器人]

折腾了一段时间最终看到这个鱼香ROS，最终得到了不错的结果1.配置配置过程就不用说了，参考鱼香ROS用深度相机的话需要安装深度相机的库github需要控制机械臂还需要安装ROS库，参考博客识别二维

大象机器人·2023-12-05 06:34

FFmpeg开发笔记（五）更新MSYS的密钥环

使用MSYS对FFmpeg进行交叉编译时，需要事先安装交叉编译工具链，也就是执行下面命令。pacman-Smingw-w64-x86_64-toolchain一般情况可以正常安装交叉编译工具链，不过有时会提示错误“signaturefrom"DavidMacek"isunknowntrust”，这是因为MSYS安装之后的密钥环有效期只有150天左右，而工具链中的个别组件会检查密钥环是否有效。如果密

aqi00·2023-12-05 01:28

鸿蒙4.0开发笔记之ArkTS装饰器语法基础之监听者模式@Watch案例讲解（十四）

1、@Watch定义@Watch实际是指状态变量更改通知。如果开发者需要关注某个状态变量的值是否改变，可以使用@Watch为状态变量设置回调函数（监听函数）。@Watch用于监听状态变量的变化，当状态变量变化时，@Watch的回调方法将被调用。@Watch在ArkUI框架内部判断数值有无更新使用的是严格相等（===），遵循严格相等规范。当在严格相等为false的情况下，就会触发@Watch的回调。

鸿蒙Next·2023-12-05 00:25

鸿蒙4.0开发笔记之ArkTS装饰器语法基础之发布者订阅者模式@Provide和@Consume（十三）

1、定义在鸿蒙系统的官方语言ArkTS中，有一套类似于发布者和订阅的模式，使用@Provide、@Consume两个装饰器来实现。@Provide、@Consume：@Provide/@Consume装饰的变量用于跨组件层级（多层组件）同步状态变量，可以不需要通过参数命名机制传递，通过alias（别名）或者属性名绑定。2、逐级传递的困境从父—>子—>孙三级传递，甚至以后复杂的项目需要几十级的传递，

鸿蒙Next·2023-12-05 00:53

鸿蒙4.0开发笔记之ArkTS装饰器语法基础@Prop@Link@State状态装饰器（十二）

文章目录一、哪些是状态装饰器二、@State@Prop@Link状态传递的核心规则三、状态装饰器练习一、哪些是状态装饰器1、@State：被装饰拥有其所属组件的状态，可以作为其子组件单向和双向同步的数据源。当其数值改变时，会引起相关组件的渲染刷新。2、@Prop：被装饰可以和父组件建立单向同步关系，@Prop装饰的变量是可变的，但修改不会同步回父组件。3、@Link：被装饰变量和父组件构建双向同步

鸿蒙Next·2023-12-04 10:35

btstack ble ota开发笔记(1)-nordic dfu移植

一.前言btstack的bleexample中暂时没有ota的例程，恰巧之前在nrf52832上使用过nordic的dfu例程，配合手机上的nrf-connectapp，体验感觉非常棒（进度条+实时下载速度+完整日志），由于我不太想自己开发手机otaapk（没有时间也没有能力），所以想着能不能将nordicota这一套移植到btstack上来呢？说干就干。为了使文章不那么臃肿，本文仅介绍btsta

熟能生巧啊·2023-12-03 20:24

ubuntu 22.04上vim-plug插件管理器，相关插件与ROS2的安装

前言最近，新配置了一版虚拟机，因为学校已经配置好环境的虚拟机忘了带回来，我还想系统的学习一下ROS，并将其用于机械臂的控制，因此用了新的方式配置了vim，并将树莓派raspberrybuster系统配置上了

风起鸿庄Nirvana·2023-12-03 19:16

FFmpeg开发笔记（五）如何访问Github下载FFmpeg源码

学习FFmpeg的时候，经常要到GitHub下载各种开源代码，比如FFmpeg的源码页面位于https://github.com/FFmpeg/FFmpeg。然而国内访问GitHub很不稳定，经常打不开该网站，比如在命令行执行下面的ping命令。pinggithub.com上面的ping结果如下所示，可见默认解析的DNS地址连接超时。正在Pinggithub.com[20.205.243.166]

aqi00·2023-12-03 13:20

移植 simpleFoc笔记（一）

看了稚晖君的Dummy机械臂视频后，再一次激发自己做点小玩意，嗯，会动，有显示，有声音，远程能控制。。。，想想做完大抵如此，复刻机械臂？

brotherwyz·2023-12-03 07:15

Interface type cannot be statically allocated

总目录iOS开发笔记目录从一无所知到入门这是一个Objective-C中赋值类型的问题，以字符串类NSString为例(也可以是其他类型，包括你的自定义类型)，简化一下代码：NSString*name=

锦天·2023-12-03 07:02

机械臂运动规划、抓取末端执行器、抓取开源项目

运动规划1.1已有抓取点假设抓取点已检测到。这些方法设计了从机器人手到目标物体抓取点的路径。这里运动表示是关键问题。虽然存在从机器人手到目标抓握点的无限数量的轨迹，但是由于机器人臂的限制，许多区域无法到达。因此，需要对轨迹进行规划。主要有三种方法，如传统的基于DMP的方法、模仿学习的方法和基于强化学习的方法。基于DMP的方法：主要包括DMP算法。形式化为稳定的非线性吸引子系统。基于模仿学习的方法：

cocapop·2023-12-02 17:35

myAGV 2023 Pi 全新升级！

Introduction在高速发展的自动化和机器人技术领域，我们的公司一直致力于提供高效、灵活且可靠的轻量级机械臂解决方案。

大象机器人·2023-12-02 16:08

开源六轴协作机械臂MechArm案例演示！

介绍今天，我将向大家展示一个我独立设计并实现的机械臂模型。这个模型的核心功能是实现实时的手势追踪——只需用手轻轻拖拽，机械臂就能立即跟随你的动作进行移动。

大象机器人·2023-12-02 16:08

aikit 2023 3D与机械臂结合！

引言今天我们主要了解3D摄像头是如何跟机械臂应用相结合的。我们最近准备推出一款新的机械臂套装AIKit20233D，熟悉我们的老用户应该知道，我们之前的AIKit2023套装使用的是2D摄像头。

大象机器人·2023-12-02 16:07

机械臂运动控制_学习笔记

机械臂机械臂两种控制方式:开环控制、闭环控制视觉机械臂抓取流程4.机械臂的描述方式-DH表示法运动空间和关节空间逆运动学求解概念多组解几何解代数解三角函数方程式求解机械臂两种控制方式:开环控制、闭环控制开环控制

Cappi卡比·2023-12-01 18:41

【机械臂】动作组+五次项插值位置速度(matlab+C)

我的理解机械臂运动规划中，规划器通过运动学逆解或者遥控器输出单个关节的目标角度，在运动的过程中控制算法控制电机到达目标位置，为了足够平缓，可以采用插值算法，所以了解各种插值算法机械臂运动空间机械臂运动轨迹规划在空间可以分为两大类

Cappi卡比·2023-12-01 18:11

unity学习笔记13

这种关节通常用于创建可靠的连接，如门或机械臂。2.HingeJoint（铰链关节）：铰链关节允许物

2301_79022588·2023-12-01 15:21

ESP32-IDF开发笔记 | 03 - 使用SPI外设驱动ST7789 SPILCD

一、硬件说明ST7789屏幕引脚ESP32C3F引脚3V33V3GNDGNDMOSIIO_07CLKIO_06DCIO_08RSTIO_04BLIO_05二、ESP32的SPI外设1.外设功能ESP32-C3具有三个SPI接口(SPI0、SPI1和SPI2)。SPI0和SPI1只能配置为在SPI内存模式下操作，而SPI2可以配置为在SPI内存和通用SPI模式下操作。在SPI主机模式下，时钟频率不超

Mculover666·2023-12-01 11:00

11.17 机械臂

#include#defineSER_PORT8888//服务器端口号#defineSER_IP"192.168.114.176"//服务器IP地址#defineCLI_PORT7777//客户端端口号#defineCLI_IP"192.168.114.159"//客户端IP地址intmain(intargc,constchar*argv[]){//1、创建套接字，用于连接使用intcfd=soc

qjw.c·2023-11-30 14:21

机器人仿真之Vrep中Graph功能下的各种曲线问题汇总

vrep，机器人仿真软件大佬，在仿真机械臂轨迹时涉及到末端轨迹的曲线等一系列问题，在不与matlab联合仿真的情况下如何使用vrep获得各种曲线？如何调取Graph表格功能中的各种曲线标题？

邸笠佘司·2023-11-30 13:59

家电产品扇叶零部件自动化三维检测设备高精度3D测量系统-CASAIM-IS（2ND）

二、解决方案CASAIM-IS（2ND）高精度3D测量系统主要由自动处理系统、加装机械臂的三维测量系统组成，支持精度

CASAIM·2023-11-30 10:41

鸿蒙4.0开发笔记之ArkTS语法基础@Entry@Component自定义组件的使用（九）

文章目录一、自定义组件概述1、什么是自定义组件2、自定义组件的优点二、创建自定义组件1、自定义组件的结构2、自定义组件要点3、成员变量的创建4、参数传递规则三、练习案例一、自定义组件概述1、什么是自定义组件在ArkUI中，UI显示的内容均为组件，由框架直接提供的称为系统组件，由开发者定义的称为自定义组件。在进行UI界面开发时，通常不是简单的将系统组件进行组合使用，而是需要考虑代码可复用性、业务逻辑

鸿蒙Next·2023-11-30 03:51

鸿蒙4.0开发笔记之ArkTS装饰器语法基础@Builder组件内自定义构建函数与@Styles自定义组件重用样式（十）

文章目录一、@Builder自定义构建函数1、什么是自定义构建函数2、组件内定义构建函数3、组件外定义构建函数4、@Builder装饰器练习二、@Styles重用样式函数1、重用样式的作用2、组件内定义@Styles3、组件外定义4、@Styles装饰器练习5、注意要点一、@Builder自定义构建函数1、什么是自定义构建函数ArkUI还提供了⼀种更轻量的UI元素复用机制@Builder，@Bui

鸿蒙Next·2023-11-30 03:51

鸿蒙4.0开发笔记之ArkTS语法基础的UI描述、基础组件的使用与如何查看组件是否有参数（八）

文章目录一、声明式UI描述1、无/有参数组件2、如何查看组件是否有参数二、Image组件的使用三、组件的属性设置四、补充1、使用组件的成员函数配置组件的事件方法2、配置子组件3、多组件嵌套一、声明式UI描述在HarmonyOS的ArkTS语法中，万物皆组件。ArkTS以声明方式组合和扩展组件来描述应用程序的UI，同时还提供了基本的属性、事件和子组件配置方法，帮助开发者实现应用交互逻辑。根据组件构造

鸿蒙Next·2023-11-30 03:50

鸿蒙4.0开发笔记之ArkTS装饰器语法基础@Extend扩展组件样式与stateStyles多态样式（十一）

一、Extend扩展组件样式1、作用前文提到可以使用@Styles用于样式的扩展，在@Styles的基础上，ArkTS语法还提供了@Extend，⽤于扩展原生组件样式，包括Text、Button等等。2、定义语法@Extend(UIComponentName)functionfunctionName{...}//UIComponentName表示原生组件，如Text、Button...//func

鸿蒙Next·2023-11-30 03:50

iOS开发笔记--App内切换运行环境

背景UI在查看UI在正式环境和测试环境效果的时候总是需要来回装卸App，这个对开发和UI以及测试都造成了不便和影响工作效率，因此，在项目间隙调研一下这个问题的解决方案。虽然修改BundleID可以使得正式环境包和测试环境包在同一设备共存，但是BundleID修改了之后，推送，登陆等与BundleId相关的都不能够使用，所以修改BundleId的方案没有用处。实现方案在debug包的一个不常使用的界

sunrise_min·2023-11-29 16:34

[2]相机标定、与机器人手眼标定

抓取实验平台硬件包含：深度相机、计算机、机械臂、置物台标定过程涉及四个坐标系：世界坐标系、图像像素坐标系、图像物理坐标系、相机坐标系。

cocapop·2023-11-29 05:59

【QT开发笔记-基础篇】| 第一章 QT入门 | 1.4 项目构建流程

本节对应的视频讲解：B_站_链_接https://www.bilibili.com/video/BV1cW4y1y7Lw在上一节课中，我们新建了第一个Qt工程，其中包括5个文件：HelloQt.promain.cppmywindow.hmywindow.cppmywindow.ui其中，前两个文件，已经为大家做了详细讲解，这节课先来看后3个文件，然后再为大家详细讲解整个项目的构建流程1.文件说明在

大轮明王讲QT·2023-11-28 20:00

Linux驱动开发笔记（五）：驱动连接用户层与内核层的文件操作集原理和Demo

红胖子网络科技博文大全：开发技术集合（包含Qt实用技术、树莓派、三维、OpenCV、OpenGL、ffmpeg、OSG、单片机、软硬结合等等）持续更新中…Linux系统移植和驱动开发专栏上一篇：《Linux驱动开发笔记

长沙红胖子Qt·2023-11-28 17:37

手眼标定handeye-calib：发布PoseStamped类型机械臂姿态信息给手眼标定功能包

在小鱼手眼标定handeye-calib功能包中有非常重要的一步，就是需要把当前机械臂的姿态信息以PoseStamped形式发布。笔者找了一圈貌似也没找到现成的程序，那就自己写一个叭。

Kane1440·2023-11-28 16:28

开源四轴协作机械臂ultraArm激光雕刻技术案例！

本文将深入探讨激光雕刻的工作原理，以及如何通过一款四轴全金属机械臂来实现精准的雕刻路径跟随。我们将详细解析激光头的发射原理、激光与材料的相互作用，以及机

大象机器人·2023-11-28 13:46

MATLAB的rvctools工具箱熟悉运动学【机械臂机器人示例】

1、rvctools下载安装rvctools下载地址：rvctools下载截图如下，点击红色箭头指示的“DownloadSharedFolder”即可下载下载之后进行解压，解压到D:\MATLAB\toolbox这个工具箱目录，这个安装路径根据自己的情况来选择，没有安装MATLAB，感兴趣的可以查阅：MatLab的下载、安装与使用(亲测有效)然后我们打开MATLAB，打开上面解压的这个机器人工具箱

寅恪光潜·2023-11-28 02:38

海思3518E开发笔记6.1——RTSP实时图传源码分析

目录源码框架分析RtspServer_initSAMPLE_VENC_720P_CLASSIC详细分析RtspServer_initRtspServerListenParseRequestStringOPTIONSDESCRIBEPLAYvdRTPSendThread源码框架分析主函数中只有两部分，初始化rtsp服务和视频编码程序RtspServer_init我们在编写代码前的设想是让开发板作为服

Spark！·2023-11-28 00:47

iOS开发笔记--基于面向协议MVP模式下的软件设计

传统模式下的开发MVCMVVM基于面向协议MVP的介绍MVP实战开发说在前面：相信就算你是个iOS新手也应该听说过MVC的，MVC是构建iOSApp的标准模板。随着时间的推移，在iOS平台上MVC也逐渐开始面临着越来越多的问题,最近又开始流行MVVM,MVVM使由MVC衍生而来，MVVM作为一种新的开发模式和响应式编程相结合用来解决一部分业务场景等，今天，我要介绍给大家的是一个新的方式来架构你的A

hopedark·2023-11-27 22:42

物联网开发笔记（21）- 使用Micropython开发ESP32开发板之控制单个数码管

大家在很多嵌入式设备上，经常看到数码管，可以显示数字，英文字母，非常的实用。下面我们一起学习怎么用ESP32开发板来控制它。一、目的使用MicroPython开发ESP32控制数码管二、环境ESP32+数码管+ThonnyIDE（或者WOKWI仿真也可，下面使用仿真方便讲解）三、数码管介绍数码管大家都见过，如下图：实际上，一个数码管是由多个LED灯组成的。WOKWI数码管解释：wokwi-7seg

魔都飘雪·2023-11-27 01:55

物联网开发笔记（23）- 使用Micropython开发ESP32开发板之控制4位数码管

上一节我们讲解了如何控制单个数码管，这一节我们来一起学一下如何控制4位数码管。一、目的使用MicroPython开发ESP32控制4位数码管二、环境ESP32+数码管+ThonnyIDE+电阻（200-300欧姆的色环电阻即可+面包板（非必须）+十几根杜邦线（母对母4个和母对公8个）此处建议使用真实硬件环境（当然WOKWI仿真也可，但是由于网络问题我没有看到成功的结果，你可以试下）接线原理图：我实