VINS-Mono代码学习第17页

[cs231n]Assignment1_SVM 代码学习

部分资料来源于网络，仅做个人学习之用SupportVectorMachine目录1.DownloadtheCIFAR10datasets,andloadit2.Preprocessing3.DefinealinearSVMclassifier4.GradientCheck5.ValidationandTest总结1.DownloadtheCIFAR10datasets,andloaditSetup

Extreme_Programmer·2020-08-23 23:30

Google Earth Engine(GEE)实例代码学习十八——利用表达式计算影像集（Expression Map）

本文分享如何利用自己创建表达式计算影像集，计算表达式为NDVI和SAVI//筛选影像数据集arcollection=ee.ImageCollection('LANDSAT/LE07/C01/T1_TOA').filterDate('2002-11-01','2002-12-01');//创建一个计算影像集的表达式函数_NDVI，选取波段名必须与影像波段名匹配varNDVI=function(ima

上天入地小黄蜂·2020-08-23 22:33

dubbo ThreadPool 线程池

使用了三个线程池作为控制，如下图首先挨个简单介绍：FixedThreadPool代码内给的注释：此线程池启动时即创建固定大小的线程数，不做任何伸缩，来源于：Executors.newFixedThreadPool()代码学习

chunxinsi0263·2020-08-23 09:18

QMUI的使用(一)

组件腾讯QMUI框架(iOS)介绍QMUI初次使用,安装方法看QMUI官方文档和github介绍.不过初次使用,我们可能会遇到以下问题:这里介绍CocoaPods安装时出现的问题:如果想按照官方Demo的代码学习

小浣熊的梦想·2020-08-23 04:29

ant design pro 代码学习(七) ----- 组件封装（登录模块）

以登录模块为例，对antdesignpro的组件封装进行相关分析。登录模块包含基础组件的封装、组件按模块划分、同类组件通过配置文件生成、跨层级组件直接数据通信等，相对来说还是具有一定的代表性。1、登录模块流程图首先，全局了解一下登录模块的总体流程。如下图所示。该流程图主要分两部分：1、页面布局；2、组件封装。黄色实线表示页面中组件的引用。下边会对基础组件分析，以及多层级组件直接的数据处理。

夕阳枫·2020-08-22 20:46

读第二行代码，以及纠正一下自己不清晰的概念

决定读第二行代码学习学习。第一章第一章，很基础。但是会有一些自己不清楚但又无关项目编写的小点，记录一下。

柴柴777·2020-08-22 13:03

【ReactNative】代码学习(一)

//代码分析:https://github.com/bartonhammond/snowflake/**1.定制控件参数来区分显示内容2.过关开关来调用jsx标签变量**//***Gettheappropriatemessageforthecurrentaction*@parammessageTypeFORGOT_PASSWORD,orLOGIN,orREGISTER*@paramactionst

Teng的世界·2020-08-22 10:53

MJExtension源码学习（一）

本次的学习我分为了两个过程：初步了解MJExtension的原理，并通过第一版的代码学习基本的逻辑和思路。

Sunxb·2020-08-22 10:44

可以用来开发GUI界面的主流语言和平台（二）

可以用来开发GUI界面的主流语言和平台（二）二、C++（Qtcreator）对于代码学习表达感谢：https://blog.csdn.net/yishuicanhong/article/details/

旋转跳跃我不停歇·2020-08-22 10:03

Go 1.8rc3 源代码学习：parser

前言parserpackage包含了golang语法分析相关的数据结构和方法，源代码位于/src/go/parser之前大概看了点PHP和Ruby的源代码，感叹go确实如宣传的一样，简洁如C，parser.go代码总共几千行（Ruby语法规则定义文件有1w多行），使用递归下降语法分析方法（感觉go语言的语法规则很适合递归下降）example_test.goparserpackage里面也有一个示例

xingpingz·2020-08-22 10:30

PHP-7.1 源代码学习：字节码生成之概述

前言字节码生成（编译）的代码主要集中在zend_compile.c，文件中包含大量的zend_compile_xxx函数，基本上一个函数对应语法规则文件zend_language_parser.y一个非终结符，zend_compile_top_stmt函数是所有zend_compile_xxx函数的入口数据结构zend_opzend_op结构体是PHP字节码抽象//zend_compile.hst

xingpingz·2020-08-22 09:57

PHP-7.1 源代码学习：语法分析之概述

前言php使用lex和bison进行语法分析和词法分析，本文以bison语法定义文件为起点，使用find,grep等命令行工具搜索相关源码，以此来展示探索PHP语法分析源码思路bison语法定义文件在源代码根目录下通过find命令查找*.y文件#find.-name*.y./sapi/phpdbg/phpdbg_parser.y./ext/json/json_parser.y./Zend/zend

xingpingz·2020-08-22 09:55

Linux kernel路由机制分析（上）

路由部分代码主要在linux代码树的/net/ipv4/下面：对于下面报告内容的组织，我想通过由整体到部分到细节的顺序，尽量把我阅读代码学习到的所有的知识做一个有层次有条理的总结。

zhuyong006·2020-08-22 09:14

(双向bfs)hdu1401 Solitaire

传送门：hdu1401Solitaire第一个双向bfs题目，先粘个大佬的代码学习学习：代码：#include#defineN100005#definePpairusingnamespacestd;typedeflonglongll

烟波煮雨·2020-08-22 02:06

RabbitMQ的代码学习（消费者）

（Python实现）#coding:utf-8importpikaimportosimportjsonfromkafkaimportKafkaProducerfromkafka.errorsimportKafkaErroros.environ['NLS_LANG']='SIMPLIFIEDCHINESE_CHINA.UTF8'classGetRabbitMq:def__init__(self,us

信小呆·2020-08-22 02:56

Linux汇编代码学习，反汇编简单的c及分析汇编代码工作过程

路过的小游侠+原创作品转载请注明出处+《Linux内核分析》MOOC课程http://mooc.study.163.com/course/USTC-1000029000”现代计算机大多采用的是冯诺依曼体系结构，其核心思想为程序存储计算机，CPU通过eip(32位)从内存中一个个取指令并执行。本周课程学习了Linux环境下的汇编语言（AT&T汇编）。以下是本周课程的实验：讲一个简单的C语言代码反汇编

qc007119·2020-08-22 02:38

mydear_11000·2020-08-22 02:31

求一个数所有因子的个数，因子和

代码学习链接lldcpCount(llx){//

A_sc·2020-08-21 16:36

HEVC代码学习38：decompressSlice函数

好久没看HEVC了，今天回归，来学习一下解码端的decompressSlice函数，有两个，一个是TDecGop类的成员函数，另一个是TDecSlice类的。TDecGop::decompressSlice该函数比较简单，是解码一帧图像的上层入口函数，在TDecGop::xDecodeSlice中被调用。主要功能是完成熵解码器初始化和计时工作，并会调用TDecSlice::decompressSl

岳麓吹雪·2020-08-21 09:45

Keras实现LeNet-5 对mnist数据集进行识别

记录一下keras代码学习过程，LeNet-5的网络结构就不在这里叙述了，推荐知乎一位大神的讲解：https://zhuanlan.zhihu.com/p/74176427.代码：importnumpyasnpimportmatplotlib.pyplotaspltfromkeras.datasetsimportmnistfromkeras.modelsimportSequentialfromke

晴晴.·2020-08-21 08:00

Android四大组件 —广播使用（Android第一行代码学习笔记）

Android四大组件—广播使用（Android第一行代码学习笔记）1、广播2、广播分类3、接收系统广播（广播接收器中是不允许开启线程的）4、发送自定义广播5、使用本地广播1、广播全局大喇叭，一种可以跨进程的通信方式

weixin_42711807·2020-08-21 06:28

【iS-RPA 前瞻系列一】-代码学习

艺赛旗RPA8.0全新首发免费下载点击下载http://www.i-search.com.cn/index.html?from=line1详细内容请参看艺赛旗官网支持栏目：RPA社区点击链接进入http://support.i-search.com.cn/艺赛旗RPA支持社区QQ群：924320215曾经我也是少年梦想指尖飞舞着代码，如泉涌般喷薄而出我到了中年在画布上挥洒着颜料，让我的流程如诗如画

weixin_44447687·2020-08-20 20:16

带有源代码学习...

带有源代码学习大家都知道。现在好多头像都是圆形的，不再是以前的正方形或者长方形。因此今天给大家带来的就是如何制作一个圆形头像

程序员小冰·2020-08-20 13:31

第二行代码学习笔记——第九章:看看精彩的世界——使用网络技术

本章要点21世纪的确是互联网时代。Android手机必须可以上网的，作为开发者的我们，需要考虑如何利用网络来编写更加出色的应用程序（大量使用网络技术）。接下来我们学习在手机端使用HTTP协议和服务器进行交互，并对服务器返回的数据进行解析（Android最常用的网络技术）。9.1WebView的使用WebView控件指在自己的应用程序里嵌入一个浏览器，来展示各种各样的网页。WebView的用法：新建

JiangWeiHu·2020-08-20 10:08

HEVC代码学习16：运动矢量MV的数据结构

今天学习MV的数据结构，进一步理解MV的存储、处理等各种操作。TComMv先来看基本的MV类TComMv。可以看到MV是以水平分量m_iHor和垂直分量m_iVer的形式存储的，类中包含了设置、获取、加减、比较等函数。classTComMv{private://MV水平和垂直分量Shortm_iHor;///>=(constInti){m_iHor>>=i;m_iVer>>=i;return*th

岳麓吹雪·2020-08-20 06:04

scikit-lean 随机森林代码学习--红酒

代码笔记%matplotlibinlinefromsklearn.treeimportDecisionTreeClassifierfromsklearn.ensembleimportRandomForestClassifierfromsklearn.datasetsimportload_winewine=load_wine()fromsklearn.model_selectionimporttra

szfhy·2020-08-20 04:14

VINS-Mono——后端优化

文章目录状态向量代价函数（Minimizeresidualsfromallsensors）IMU测量约束IMU测量残差优化变量雅克比矩阵协方差矩阵视觉测量残差重投影误差（视觉测量残差）优化变量雅克比矩阵协方差矩阵边缘化和FEJ舒尔补定义高斯分布与边缘化多元高斯分布联合高斯分布的分解协方差矩阵+均值信息矩阵+信息矢量总结状态向量VIO紧耦合方案的主要思路就是通过将基于视觉构造的残差项和基于IMU构造

渐无书xh·2020-08-20 02:56

VINS-Mono 代码详细解读——基于滑动窗口的紧耦合后端非线性优化 optimization()+滑动窗slideWindow()

上一篇文章是基于滑动窗的紧耦合后端非线性优化的理论部分，主要分为以下部分：VIO残差函数构建视觉约束：视觉重投影误差residual、残差对状态量的Jacobian、协方差IMU约束：residual、Jacobian、Covariance基于舒尔补的边缘化本文将对Estimator::optimization()函数的代码进行详细讲解。目录一、VIO残差函数构建1、需要优化的状态向量2、目标函数

try_again_later·2020-08-20 01:55

来研读VINS-Mono论文与代码

点击上方“AI算法修炼营”，选择加星标或“置顶”标题以下，全是干货一、本系列概述本系列旨在对前一阶段学习vins-mono开源框架的总结。

AI算法修炼营·2020-08-20 01:43

七、VINS-mono 代码解析——紧耦合后端非线性优化 IMU+视觉的残差residual、Jacobian、协方差、基于舒尔补的边缘化

文章目录前言紧耦合后端非线性优化系统框架一、VIO中的状态向量与代价函数1、需要优化的状态向量：2、目标函数为：二、视觉约束1.视觉重投影误差residual2、优化变量3、Jacobian4、协方差三、IMU约束1、残差：2、优化变量：3、IMU测量残差公式推导4、残差对状态量的Jacobian5、残差对状态量的协方差四、基于舒尔补的边缘化1、论文部分2、基本公式3、舒尔补4、marg后形成的先

TB81266·2020-08-20 01:03

Android开发 -- 第一行代码学习过程中错误汇总

最近在学习Android开发，用的是郭大神的第一行代码这本书，怎么说呢，书是很好懂的，写的很明白，非常好的一本书，直接从前往后看就行了，但是在跟书学的时候遇到了一些不容易解决的错误，或因版本更新，书上没有写，这里把我遇到的错误汇总，以便以后学Android开发的人少走些弯路…3.6节RecyclerView的基本用法这里会让添加一个依赖库：书中是这样写的dependencies{compilefi

GatesMa·2020-08-20 01:05

VINS-Mono 代码详细解读——初始化2：视觉惯性松耦合初始化 visualIntialAlign（）

visualIntialAlign（）函数视觉惯性联合初始化这篇文章主要集中在讨论视觉部分和IMU部分之间的关联，如何对两部分进行对齐，使得系统完成初始化。目录visualIntialAlign（）函数视觉惯性联合初始化理论：视觉IMU对齐流程代码流程VisualIMUAlignment（）理论知识：视觉惯性校准（IMU预积分与视觉结构对齐）1、陀螺仪零偏bg标定2、速度v、重力g和尺度初始化s3

hltt3838·2020-08-20 00:10

Xvid源代码学习

1.编译调试Xvidcore从Xvid官方网站下载xvidcore_1.3.3.orig.tar.gz。解压。按照～/doc中的INSTALL进行安装。完成安装后，利用eclipseluna进行调试，出现问题：新建工程，将～/xvidcore_1.3.3整个文件夹内的文件加载。debug其中的xvid_decraw，发现单步调试时无法进入函数xvid_decore()。幸得大神相助，发现是/bui

faridgo·2020-08-20 00:46

TI蓝牙BLE 协议栈代码学习——OSAL（上）

TI的蓝牙4.0BLE协议栈为BLE-CC254x-1.4.0，即现在的版本是1.4版本的。可以从TI官方下载或从附件中下载安装，默认是安装在C盘中。因为上一篇博文提到进行空中固件升级，当时没有安装在C盘下，死活生成不了bin文件，改在C盘下生成了。所以，我个人建议，还是默认安装吧，也占不了多大空间。TI蓝牙4.0BLE协议栈的结构如下图所示：由控制器和主机两部分构成，分层的思想很明晰。控制器包括

doufuxian·2020-08-20 00:15

VINS-Mono：一种稳健的单目视觉惯性状态估计器

编者序：本文提出的紧耦合滑窗VINS状态估计算法，可在未知状态情况下稳健初始化，具有线外参标定、统一定义在球面上的重投影误差、闭环检测和4自由度位姿图优化的特点。本文是香港科技大学沈邵劼课题组的开源杰作，媲美state-of-the-art。将分为上、下两部分介绍，上部分侧重整体及实验，下部分侧重理论细节及应用。推荐指数☆☆☆☆☆一、引言本文提出的视觉惯性系统结构框图如下所示。第一部分是测量处理前

danmeng8068·2020-08-20 00:05

MSCKF理论推导与代码解析

基于滤波的方法主要有MSCKF、S-MSCKF、ROVIO等，基于非线性的方法主要有OKVIS、VINS-MONO、VINS-Fusion等。在这一节，主要分析S-MSCKF的理论推导和代码解读。

3Ｄ视觉工坊·2020-08-19 23:49

VINS-Mono 理论详细解读——紧耦合后端非线性优化 IMU+视觉的残差residual、Jacobian、协方差、基于舒尔补的边缘化

预积分和后端优化IMU部分**https://blog.csdn.net/weixin_44580210/article/details/93377806本讲是VINS最核心部分了，前面经历了1）视觉跟踪feature_tracker、IMU预积分integrationBase类；2）初始化中SFM纯视觉估计滑动窗中所有帧的位姿和3D路标点深度、SFM与IMU预积分松耦合对齐求解初始化参数。在完成

hltt3838·2020-08-19 23:40

angularjs-1.3代码学习-$parse

这次我们来看一下angular的SandboxingAngularExpressions。关于内置方法的，核心有两块：Lexer和Parser。其中大家对$parse可能更了解一点。好了不多废话，先看Lexer的内部结构：1.Lexer//构造函数varLexer=function(options){this.options=options;};//原型Lexer.prototype={const

xiaojiejie123s·2020-08-19 22:00

loam论文与Aloam代码学习归纳（一）--论文

一.前言**本人渣硕研一一枚，由于疫情在家闲置半年，本来就很薄弱的基础更加雪上加霜！还好有博客，知乎各位大佬的解答与文章，让我有所学习进步，现在对loam论文和Aloam代码进行一些归纳，为什么不谈解析，因为本人的能力谈不上“解析”二字，就想进行一下阶段总结，方便日后回顾，也更希望大佬们多多帮助，看见有什么不对的地方，及时给小弟指出来，也更愿意相互探讨，向各位大佬前辈请教！在整个阶段参考了很多前辈

CHEGCHE·2020-08-19 15:32

scala学习1

image.png下面是代码学习例子：packagecn.chinahadoop.scalaclassbasic2{}classPerson(){varname:String=_//会生成get以及set

orange1316·2020-08-19 09:21

spring源代码学习（一）

git下载的spring源代码，运行gradle相关命令，导入eclipse，报错——Project'spring'ismissingrequiredJavaproject:'spring-webmvc-tiles3'Project'spring'ismissingrequiredJavaproject:'spring-test'Project'spring'ismissingrequiredJa

code楠·2020-08-19 09:47

SLAM、自动驾驶算法、3D视觉岗位秋招知识点（附有解答）

本质矩阵E、单应矩阵H处理关键帧、李群李代数、特征点法与直接法手推BARANSAC在图像匹配上应用PnP（3D-2D）、ICP（3D-3D）直接法与光流法常见SLAMSLAM目录SVO中深度滤波器原理VINS-mono

try_again_later·2020-08-19 04:14

强化学习如何入门

强化学习如何入门强化学习如何入门参考书目知乎专栏博客专栏视频教程实践代码学习建议参考书目《ReinforcementLearning:Anintroduction》提到强化学习，就不得不提这本书了，这是强化学习的奠基人

海晨威·2020-08-19 03:22

Android下基于线程池的网络访问基础框架

引言现在的Android开发很多都使用Volley、OkHttp、Retrofit等框架，这些框架固然有优秀的地方(以后会写代码学习分享)，但是我们今天介绍一种基于Java线程池的网络访问框架。

diezhi2505·2020-08-19 01:37

李宏毅机器学习作业1

Machinelearning学习中心极限定理，学习正态分布，学习最大似然估计推导回归Lossfunction学习损失函数与凸函数之间的关系了解全局最优和局部最优学习导数，泰勒展开推导梯度下降公式写出梯度下降的代码学习

winds_lyh·2020-08-19 00:31

程序员专为韭菜开源设计的项目，股票分析、代码学习两不误！

据说，2020年第二季度，巴菲特唯一建仓的个股是巴里克黄金公司，买入2092万股巴里克黄金，斥资5.64亿美元(折合人民币39亿元)。股神巴菲特的步伐相信韭菜们都是时刻留意着的，而程序员韭菜们除了留意股神的消息，他们还有一项优势，就是他们可以通过技术的方式分析股票。听说最近股市又集体高潮，今天，猿妹就和大家分享一个由程序员创建的股票分析项目——stock。目前该项目已经在Github上标星2.4K

小几斤·2020-08-18 23:27

caffe SigmoidCrossEntropyLossLayer 理论代码学习

交叉熵损失函数交叉熵损失函数的简单介绍的链接下面我们就介绍一下caffe里面实现交叉熵的流程：首先：下面这个式子就是交叉熵的损失表达式E=−1n∑n=1n[pnlogp^n+(1−pn)log(1−p^n)]SigmoidCrossEntropyLossLayer的输入bottom[0]，bottom[1]，其中bottom[0]是输入的预测的结果，bottom[1]是标签值。bottom的维度都

小_小_杨_·2020-08-18 17:53

怎样反编译apk

概述对于学习Android应用开发的程序员来说，除了基础的Android开发原理需要学习，对于当前开源社区的成熟Android应用的源代码学习也非常重要：1我们可以从sourceforge.net下载开源的

xyzou·2020-08-18 10:43

Pyppeteer

browseclosedunexpectedly）4.一段可以成功运行的代码5.登陆淘宝6.cookie设置1.基本使用（1）pyppeteer的github官网：https://miyakogi.github.io/pyppeteer/源代码学习的一点小收获

zhangxiao986·2020-08-18 07:26

超级玛丽HTML5源代码学习------(一）

MyfirstGamebody{/**边框：无0像素*/border:none0px;/**边外补白：向外填充0像素*/margin:0px;/**向内填充：向内填充0像素距上级边框0像素*/padding:10px;/**设置字体大小16px=1em*/font-size:16px;background-color:#f3f3f3;}/**画布canvas*/canvas{/**边框：1像素实线

wust小吴·2020-08-18 03:05

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