1安装使用pip安装即可pipinstallkitti2bag其中kitti2bag的github链接：https://github.com/tomas789/kitti2bag如果因为proxy代理的原因

kitti2bag-t2011_09_26-r0005raw_synced使用docker出现如下错误：Traceback(mostrecentcalllast):File"/usr/local/bin/kitti2bag

pip升级问题：使用pip下载kitti2bag时，因为ubuntu16自带的pip版本太低(8.1.1)，会要求你升级pip，网上很多踩坑记录---又是升级python，又是怎么怎么着。

TBdcwwr5Wyk)文章部分来源于CSDN前辈[锡城筱凯](https://blog.csdn.net/xiaokai1999/article/details/119220396)2.步骤1.下载kitti2bag

因为要使用kitti2bag，pykitti这个包需要cv2，但是apt-get中无法安装。查了一下官方的源，只有支持python3的opencv，尝试几次后发现如下方法。

主要过程参考如下kitti2bag几个自己遇到的问题tf使用报错Traceback(mostrecentcalllast):File"/home/qzy/.local/bin/kitti2bag",line12

1.下载原始的kitti数据集；2.将校正文件中的三个文件复制到如下的目录中3.升级numpy，用如下指令sudopipinstall-Unumpy4.需要安装kitti2bag和pykitti,错误的安装方式如下

Kitti2bag报错couldnotloadmodule‘pykitti’问题描述解决过程（1）第一步安装opencv依赖python-mpipinstallopencv-python==4.2.0.32

如何使用evo工具评估LeGO-LOAM跑KITTI数据集的结果下载KITTI数据集安装kitti2bag修改LeGO-LOAM代码utility.himageProjection.cpptransformFusion.cpp

2020-5-17更新如果你是在使用Kitti2bag时出错就创建一个python2的环境吧，在环境中安装opencv、kitti2bag、以及安装一些必要的包（根据实际情况）pipinstallcatkin_pkgpyyamlempyrospkgnumpy

如果你也遇到了同样的坑，希望对你有帮助按照深蓝学院课程要求，笔者需要下载kitti2bag，需要用到pip工具，pip是一个安装和管理Python包的工具。所以我们先安装pip。

项目需要测试建图效果，但是目前我们自己的语义分割训练的效果不是太好，外参矩阵标定的精度也不高，所以打算使用KITTI数据集作为测试，为此需要将KITTI数据集转为bag包方便回放，这里要安装一个kitti2bag

项目需要测试建图效果，但是目前我们自己的语义分割训练的效果不是太好，外参矩阵标定的精度也不高，所以打算使用KITTI数据集作为测试，为此需要将KITTI数据集转为bag包方便回放，这里要安装一个kitti2bag

本文讲解如何使用kitti2bag将KITTI数据集转换成bag文件，并使用rviz可视化。

项目需要测试建图效果，但是目前我们自己的语义分割训练的效果不是太好，外参矩阵标定的精度也不高，所以打算使用KITTI数据集作为测试，为此需要将KITTI数据集转为bag包方便回放，这里要安装一个kitti2bag

项目需要测试建图效果，但是目前我们自己的语义分割训练的效果不是太好，外参矩阵标定的精度也不高，所以打算使用KITTI数据集作为测试，为此需要将KITTI数据集转为bag包方便回放，这里要安装一个kitti2bag

于是需要用到kitti2bag。

KITTI官网上提供了两种转换程序：kitti2bag和kitti_to_rosbag，这里采用kitti2bag进行转换。数据采

1.kitti数据集下载国外的网站下载不了，国内有人提供了网盘。感谢原作者开放地址，KITTIrawdata国内镜像地址(赞)如果遭遇下载失败的情况请访问https://blog.csdn.net/weixin_43599336/article/details/87801040原文链接：https://blog.csdn.net/weixin_43599336/article/details/88

Kitti_to_rosbag将Kitti数据集转为rosbag,将图像数据、雷达数据、IMU以及TF信息都转化为bag，具体信息如下：https://github.com/tomas789/kitti2bag

kitti官网上提供了两种转换程序：kitti2bag和kitti_to_rosbag。这里给出第一种的转换步骤（经过尝试，后者