orbslam 第6页

ORBSLAM2中build_ros.sh编译问题解决

整理至https://blog.csdn.net/sinat_38343378/article/details/78883919报错如下/usr/bin/ld:CMakeFiles/RGBD.dir/src/ros_rgbd.cc.o:undefinedreferencetosymbol'_ZN5boost6system15system_categoryEv'/usr/lib/x86_64-lin

ChrisLiu_JH·2020-08-20 17:04

ORBSLAM2--Frame类

ORBSLAM2--Frame类boolFrame::isInFrustum(MapPoint*pMP,floatviewingCosLimit)函数简介函数原型知识点像素范围的判断远近距离判断角度情况判断根据深度预测尺度对实参

飞猪FJ·2020-08-20 13:48

ORB-SLAM学习（1）—— Tracking线程

线程启动后，ORBSlam2再通过调用TrackMonocular(im,tframe)将图像传给Tracking线程，而TrackMonocular函数中调用了Tracking类的GrabImageMono

羽逸非凡·2020-08-20 13:14

ORBSLAM2理论与实战（13）代码解读Frame类

这次是Frame类，Frame类应该可以说是SLAM系统中处理的一个基本单元，它将一副（或双目）图像包装成一个类，给他增加基本的信息，如这幅图的位姿、编号、特征点、对应的参考帧等重要信息，还包含一些设置参数、获取参数的方法。主要在吴博代码注释上进一步加上自己的理解。Frame类Frame.h#ifndefFRAME_H#defineFRAME_H#include#include"MapPoint.

vSLAM算法攻城狮·2020-08-20 13:06

ORBSLAM2理论与实战（14）代码解读KeyFrame类

KeyFrame是SLAM中的关键的帧，对于恢复地图非常重要，关键帧由普通帧构造，什么样的普通帧、以及什么时候插入关键帧，在tracking模块中实现。KeyFrame类KeyFrame.h#ifndefKEYFRAME_H#defineKEYFRAME_H#include"MapPoint.h"#include"Thirdparty/DBoW2/DBoW2/BowVector.h"#includ

vSLAM算法攻城狮·2020-08-20 13:06

ORBSLAM2源码学习（5） KeyFrame类

先上代码，再做总结#ifndefKEYFRAME_H#defineKEYFRAME_H#include"MapPoint.h"#include"Thirdparty/DBoW2/DBoW2/BowVector.h"#include"Thirdparty/DBoW2/DBoW2/FeatureVector.h"#include"ORBVocabulary.h"#include"ORBextracto

Rap_God·2020-08-20 12:00

ORBSLAM2源码学习（3） Map类和KeyFrameDataBase类

将这两个类放在一起是因为代码都比较短，比较容易理解，否则一个类单独一篇那恐怕要写好久了...1.Map类Map类管理整个地图，因此其具有的属性是所有的地图点和关建针，即普通的帧是不管的，另外还有一些帧编号之类的东西，该类具有添加、删除关键帧的方法和添加、删除地图点的方法，另外就是一个返回属性的函数。直接上代码了。#ifndefMAP_H#defineMAP_H#include"MapPoint.h

Rap_God·2020-08-20 12:00

ORB SLAM2中的mlNewKeyFrames用法

在orbslam文件LocalMapping.h的LocalMapping类中，有这样一个list类型的成员函数，它的作用是存放还未处理的关键帧,也就是说它是一个临时存放关键帧的地方。

天际的鸟·2020-08-20 11:02

ORB SLAM2 地图的保存与加载

ORBSLAM中的地图保存与载入原版代码中没有给,需要自己来实现.看了达达大神等一系列的博文,终于有了一个大的改动框架,尤其这篇博文算是集大成者,这里我厚着脸皮进行了转载~我在此基础上我解决了addVertex

夜舟酥雨·2020-08-20 11:44

ORB SLAM的local mapping部分的代码解析

从ORBSLAM的系统框架中就可以很清楚知道LocalMapping部分主要的实现。

OsgoodWu·2020-08-20 11:50

认真的虎ORBSLAM2源码解读(二)：LocalMapping建图

目录0.前言1.简述2.头文件3.源文件3.1.Run()3.2.ProcessNewKeyFrame()3.3.MapPointCulling()3.4.CreateNewMapPoints()3.5.SearchInNeighbors()3.6.KeyFrameCulling()0.前言注释代码已公开，欢迎交流～～注释代码已公开，欢迎交流其他系列文章地址1.简述2.头文件classLocalM

认真的虎·2020-08-20 10:15

认真的虎ORBSLAM2源码解读(十)：KeyFrameDataBase类

目录1.前言2.头文件3.源文件3.1类方法DetectRelocalizationCandidates()3.2.DetectLoopCandidates()1.前言2.头文件classKeyFrameDatabase{public:KeyFrameDatabase(constORBVocabulary&voc);voidadd(KeyFrame*pKF);voiderase(KeyFrame*

认真的虎·2020-08-20 10:15

（六）ORBSLAM地图的更新策略

ORBSLAM2地图更新策略简介地图的更新目标在于如何插入新的关键帧和地图点，同样，怎么剔除多余的关键帧和没用的地图点。

weixin_30808253·2020-08-20 10:50

ORBSLAM2学习笔记（2）——入口与Tracking

ORBSLAM2学习笔记（2）——入口与Tracking写在前面本笔记是按照逻辑顺序来写，也就是想到哪写到哪，就是按照学习时的思考过程来写，和其他博客中按函数和功能来分类介绍不同。

皮卡丘的规划器·2020-08-20 09:31

ORBSLAM2学习笔记（4）——闭环

ORBSLAM2学习笔记（4）——闭环闭环本章我们分析第三个线程LoopClosing,从入口Run函数开始分析闭环检测在检测到新的关键帧插入后,便进入DetectLoop函数检测闭环.步骤如下:1.若距离上次闭环小于

皮卡丘的规划器·2020-08-20 09:31

orbSLAM2 之追踪局部地图

orbSLAM2之追踪局部地图简介：流程：简介：通过当前帧(mCurrentFrame)与当前帧的局部地图匹配，优化当前帧的位姿注意：计算的位姿是当前帧相对于世界坐标系的Tcw。

isErik·2020-08-20 08:15

ORBSLAM2学习笔记1(Frame)

Bobsweetie·2020-08-20 08:10

位置识别（place recognition）和回环检测（Loop closure detection）之间的关系

1.位置识别是回环检测的重要组成部分在ORBSLAM中说：回环检测包括可以两部分：外观识别（位置识别）与几何验证（误匹配剔除，如RANSAC）位置识别，即外观验证，通过图像间的相似度信息进行判断；几何验证

十月岑·2020-08-20 08:51

ORBSLAM2学习笔记（3）——局部地图

ORBSLAM2学习笔记（3）——局部地图LocalMapping初始化在上一章我们完整地走完了程序的主线程，然而丝毫没有看到局部建图和闭环的身影。这两个功能的入口是在哪里呢？

皮卡丘的规划器·2020-08-20 08:26

[论文笔记] DS-SLAM: A Semantic Visual SLAM towards Dynamic Environments

在高运动的场景中，与ORBSLAM2相比提升明显。但也存在不足，如仅能识别20种物体，并只认为人是移动的类别；八叉树地图的作用不知道是干嘛的

KylinQAQ·2020-08-19 00:26

使用matlab画ORBSLAM2运行保存的轨迹文件

对产生的轨迹进行绘制,保存的KeyFrameTrajectory.txt格式如下所示:保存的格式为时间戳+平移+旋转.绘制轨迹其实只要有平移就行了,因为在图上体现不出一个点的方向matlab代码：clearall;clc;fidin=fopen('KeyFrameTrajectory.txt');%打开test2.txt文件fidout=fopen('trajectory_deal.txt','w

ykwjt·2020-08-16 04:10

ROS下 orbslam2 双目（三）

一.利用数据集测试运行Sterso节点**Example**:Downloadarosbag(e.g.V1_01_easy.bag)fromtheEuRoCdataset(http://projects.asl.ethz.ch/datasets/doku.php?id=kmavvisualinertialdatasets).Open3tabsontheterminalandrunthefollow

xiangkej·2020-08-16 02:29

Windows下搭建ORB_SLAM2

（一）Orbslam2的安装：大佬已经改好的windows版，方便实用，安装步骤非常清晰，按着一步步来就可以啦https://github.com/phdsky/ORBSLAM24Windows但是！

CptM·2020-08-16 01:40

Ubuntu18.04 + ORBSLAM2

sudoapt-getinstallcmakesudoapt-getinstallgitsudoapt-getinstalllibglew-devsudoapt-getinstalllibpython2.7-devPangolingitclonehttps://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.gitcdPangolinmkdirbuildcdbuildcma

我在凌晨三点·2020-08-15 07:53

windows下realsense数据处理基础（一）

realsense的开发资料主要集中linux下，linux对图像的处理确实有很多优势，比如大名鼎鼎的TensorFlow，OrbSlam2都是很难移植到windows下的。

jepco1·2020-08-15 05:05

evo工具-单目orbslam2的评价和轨迹图的绘制

首先进入evogithub地址https://github.com/MichaelGrupp/evo进行下载这个工具在ubuntu16.04下安装numpy，scipy，matplotlib1.numpyNumPy（NumericPython）是用Python进行科学计算的基本软件包。NumPy是Python编程语言的扩展，增加了对大型多维数组和矩阵的支持，以及一个大型的高级数学函数库来操作这些数

Alex抱着爆米花·2020-08-13 17:57

INDEMIND相机运行ORB2-slam。

本文采用基于使用自己的INDEMIND相机来运行ORBSLAM2单目,双目和深度模式博客的方法来运行。

Nie_Xun·2020-08-11 00:47

同步采集深度图和彩色图

以下是我搜集到的两点方法：1）高翔博士提到他的orbslam2教程有这么一步工作，具体目录为example/RGBD/.

weixin_30341735·2020-08-04 19:19

原 Jeston TX2-ORBSLAM2_with_pointcloud_map

github上的工程项目：ORBSLAM2_with_pointcloud_map，用于实现orbslam2的稠密建图环境搭建步骤如下：1.编译Opencv参照之前博客安装2.编译Pangolingithub

HerryFeng·2020-08-02 15:33

安装ros报错以及解决办法

今日在成功运行ORBSLAM2代码的基础上，（附上一张运行TUMRGB-D数据集fr2_desk成功的截图，明天更新博客记录安装运行过程：）正题来了：）在安装ros时报错如下：执行sudoapt-getupdateE

稻壳特筑·2020-07-30 15:39

ORB_SLAM2在Ubuntu 14.04上的操作

ORB_SLAM2项目地址：http://webdiis.unizar.es/~raulmur/orbslam/如有问题可以留言，我看到就会回复，刚把ORB_SLAM2的程序看完，接下来会更新对程序的详细分析

鸡块米线LVC·2020-07-30 07:52

ORBSLAM2源码阅读（2）——算法部分

算法通用数据结构TrackingOrb特征提取oFASTrBRIEFORBSLAM中的实际应用从之前的关键帧中初始化位姿估计从全局重定位中初始化位姿估计跟踪本地地图决定新的关键帧LOCALMAPPINGcovisibilitygraph系统组成动态窗口（活动窗口）相对表示减少姿态姿态影响（Pose-posereduction）系统概述总览SLAM图结构优化与边缘化参考地图点的选择与增加新的关键帧回

zhxue_11·2020-07-30 06:38

视觉SLAM——orbslam中的流程图

位姿Tcw初始化方法：运动模式跟踪:Tcw=mVelocity*LastFrame.mTcw,地图点通过重投影更新关键帧模式跟踪:Tcw=LastFrame.mTcw,地图点通过视觉词典ComputeBoW更新重定位模式跟踪:Tcw=PnP（候选关键帧）构建PnP求解器进行若干次P4PRansac迭代,地图点通过候选参考帧更新优化函数及其使用：1.PoseOptimization:优化单帧位姿,当

菀er·2020-07-30 05:57

ORBSLAM2--特征提取

ORBSLAM2--特征提取特征提取（ORBextractor.handORBextractor.cpp）ORBextractoroperator()ComputePyramidComputeKeyPointsOctTree

飞猪FJ·2020-07-30 04:00

SLAM入门之发展

SceneLib2PTAM2007单目http://www.robots.ox.ac.uk/~gk/PTAM/ORB-SLAM2015单目http://webdiis.unizar.es/~raulmur/orbslam

金贰胖·2020-07-29 04:27

图解ORBSLAM2流程

这篇博文主要是梳理ORBSLAM2的流程，对于细节暂时不会很详细的描述（之后的博文会深究细节），且本博文暂时只描述ORBSLAM2中的Monocular（单目）情况。

zzpzm·2020-07-29 04:23

SLAM入门之ORBSLAM2编译与运行

我打算先从ORBSLAM开始进行深入，对它的代码逻辑深入理解。目前有很多大神都对ORBSLAM的代码进行了解读，而我作为一个入门小菜菜，打算从最基础的开始，督促自

zqnnn·2020-07-29 03:42

ORBSLAM2源码阅读（1）——概论

ORBSLAM2应该会是目前能开的最大的坑了吧，我尽量做完（咕咕）。如果看到有什么错误的地方或者感觉需要改进的地方请务必和我说，大家一起努力嘛~关于整个orbslam的流程，请参考这个博客。

zhxue_11·2020-07-29 03:30

用ORB SLAM2跑自己的数据集使用图片序列或摄像头或视频实践篇

用ORBSLAM2跑自己的图片序列数据集首先，我们需要知道图片的采集时间，这个可以从采集的仪器（各种各样的）上得到图片与时间一一对应。

不二青衣·2020-07-29 02:11

ORBSLAM源码理论分析2—单目初始化

ORBSLAM源码理论分析2—单目初始化1.构造初始化帧12.第一次初始化3.构造初始化帧24.F1与F2特征匹配5.初始化解算位姿5.1.计算单应矩阵5.2.计算基础矩阵5.3.评估特征点场景模型5.3.1

闭关修炼到走火入魔·2020-07-29 02:39

ORBSLAM 编译运行记录

ORBSLAM编译运行记录1.编译环境2.ORB-SLAM源码下载3.数据集下载4.依赖库安装Boost安装Eigen3安装OpenCV安装g2o库安装DBoW2安装5.ORB_SLAM部分文件的修改6

闭关修炼到走火入魔·2020-07-29 02:39

使用摄像头运行ORB SLAM2---使用视频运行ORB-SLAM2

可以使用自己的笔记本的摄像头来读取周围的环境以运行ORBSLAM2。如果你的笔记本恰好没有摄像头，你也可以外接一个USB摄像头。

ykwjt·2020-07-29 01:54

SLAM入门之ORBSLAM2编译运行

ORBSLAM2的编译与运行环境：Ubuntu16.04ORBSLAM2官网的源码和配置教程：https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2（1）安装工具sudoapt-getinstallcmakesudoapt-getinstallgitsudoapt-getinstallgccg

ykwjt·2020-07-29 01:53

orbslam编译rgbd_xtion_cc时，出现错误

错误如下：/usr/include/openni2/OniPlatform.h:49:3:error:#errorXironPlatformAbstractionLayer-UnsupportedPlatform!将：/usr/include/openni2/OniPlatform.h中的#if(defined_WIN32)#ifndefRC_INVOKED#if_MSC_VER<1300#err

xiat5·2020-07-29 00:49

视觉SLAM ORB-SLAM2 双目相机实时实验双目相机矫正配置文件

视觉SLAMORB-SLAM2双目相机实时实验双目相机矫正配置文件博文末尾支持二维码赞赏哦_一ORB-SLAM2安装ORBSLAM2在Ubuntu14.04上详细配置流程参考安装1安装必要工具首先，有两个工具是需要提前安装的

EwenWanW·2020-07-29 00:36

ORBSLAM2（二）　代码详解

一build.sh二build结构├──build生成的build文件├──build_ros.sh├──build.shbuild的脚本，上文提到├──CMakeLists.txt├──cmake_modules├──Dependencies.md├──Examples实际入口文件都在此├──include├──KeyFrameTrajectory.txt├──lib├──src├──Third

linda_mary·2020-07-28 23:25

ORBSLAM2（一）　安装

安裝ＯＰＥＮＧＬsudoapt-getinstallbuild-essentiallibgl1-mesa-devfreeglut3-devlibglew-devlibsdl2-devlibsdl2-image-devlibglm-devlibfreetype6-devsudoapt-getinstallmesa-common-devsudoapt-getinstallmesa-utilssudoa