orbslam

SLAM常用开源代码资源

hanmekim/SceneLib2PTAM单目http://www.robots.ox.ac.uk/~gk/PTAM/ORB-SLAM单目为主http://webdiis.unizar.es/~raulmur/orbslam
光电的一只菜鸡·2020-07-28 07:17

ORB SLAM2 地图的保存与加载 （我决定将代码开源）

ORBSLAM2真是个神奇的算法。他开源了，但是各种不实用。这大概就是学术和工作的区别吧。人家毕竟花了一整个博士阶段去开发这个算法，我们还是应该心存感激。
司马由缰·2020-07-28 06:45

在ORBSLAM2系统基础上，利用RGBD相机实现稠密点云地图构建

前言本次实验是在ORBSLAM2系统源码的基础上进行修改，加入了稠密点云地图构建程序代码和用键盘控制turtlebot3小车代码，目的是可以用小车带着RGBD相机行走，进行稠密点云地图构建。
忠新君·2020-07-28 06:45

orbslam2段错误 (核心已转储)

rosrunORB_SLAM2Mono/home/qinhaidong/SLAM/src/ORB_SLAM2/Vocabulary/ORBvoc.txt/home/qinhaidong/SLAM/src/ORB_SLAM2/Examples/Monocular/TUM1.yamlrosrunORB_SLAM2Mono/home/qinhaidong/SLAM/src/ORB_SLAM2/Vocab
Enjoy lab and life·2020-07-28 06:31

一起学ORBSLAM2（5）ORBSLAM的单目视觉处理方式

转载请注明原创地址：https://blog.csdn.net/qq_30356613/article/category/6897125单目相机由于深度是未知的，因此我们需要对其进行初始化，在ORB-SLAM中将其用单独的类来表示，并将它写成单独的文件initializer.cc，注意单目相机即使在进行初始化之后，仍然存在尺度问题，初始化将第一帧的位移作为单位长度，后面的深度和位移都是依据这一标准
蚁族的坚持·2020-07-28 06:38

一起学ORBSLAM2（10）ORBSLAM中的相似变换矩阵的计算

转载请注明原创地址：https://blog.csdn.net/qq_30356613/article/category/6897125ORBSLAM在回环检测过程中通过计算回环两帧的相机相似变换矩阵来为图优化添加边
蚁族的坚持·2020-07-28 06:38

一起学ORBSLAM2（7）ORBSLAM中的优化问题

转载请注明原创地址：https://blog.csdn.net/qq_30356613/article/category/6897125ORBSLAM是一种基于优化方法的SLAM方法，与之前的基于滤波器方法有很大的不同
蚁族的坚持·2020-07-28 06:38

一起学ORBSLAM2（11）ORBSLAM的localmapping

转载请注明原创地址：https://blog.csdn.net/qq_30356613/article/category/6897125ORBSLAM的局部建图线程实际做的工作是来维护全局map以及管理关键帧的
蚁族的坚持·2020-07-28 06:38

一起学ORBSLAM（2）ORB特征点提取

转载请注明原创地址：https://blog.csdn.net/qq_30356613/article/category/6897125ORBSLAM2的主要特点在于他的所有工程实现都用到了ORB这个特征点提取方法
蚁族的坚持·2020-07-28 06:07

ROS下运行ORBSLAM2

这里主要做一个简单的总结：首先我本人对ROS操作系统不是很熟悉；看了高博用KinectV2跑ORBSLAM2的时候觉得不知道怎么跟着下手，所以查了简单的资料，在这里做一个总结；我的环境是这样：ubuntu14.04.5
三井_pan·2020-07-28 06:20

ORBSLAM2+PCL：基于RGBD摄像机的实时稠密重构

在ORBSLAM2的定位基础上，结合摄像机点云数据实现三维环境的稠密重构，代码在下面的项目上进行修改https://github.com/tiantiandabaojian/ORB-SLAM2_RGBD_DENSE_MAP.git
夏天的一叶·2020-07-28 06:40

#每天一一篇论文#（218/365）ORBSLAM-Atlas: a robust and accurate multi-map system

ORBSLAM-Atlas:一个鲁棒准确的多地图系统摘要我们提出了一个orbslam-atlas系统，该系统能够处理无限数量的断开子地图，其中包括一个健壮的地图合并算法，能够检测出具有公共区域的子地图，
流浪机器人·2020-07-28 06:26

ORBSLAM阅读记录

Frame.cc里的这个构造函数Frame::Frame(constcv::Mat&imGray,constdouble&timeStamp,ORBextractor*extractor,ORBVocabulary*voc,cv::Mat&K,cv::Mat&distCoef,constfloat&bf,constfloat&thDepth):mpORBvocabulary(voc),mpORBe
zjlooojoe·2020-07-28 05:55

ORBSLAM和LearnVIORB的代码差别

在Converter.cc中，后者在前者的基础上添加了voidConverter::updateNS(NavState&ns,constIMUPreintegrator&imupreint,constVector3d&gw){}cv::MatConverter::toCvMatInverse(constcv::Mat&Tcw){}在Frame.cc中，后者在前者的第一个Frame::Frame(c
zjlooojoe·2020-07-28 05:55

orbslam2-基础理论（二)

这篇将要讲orbslam2相机初始位置估计的另一种方法：单应矩阵Ｈ（使用场景：平面，视差小）和mappoint的求法（一）：单应矩阵在计算机视觉中，平面的单应性被定义为一个平面到另外一个平面的投影映射。
金木炎·2020-07-28 05:56

orbslam2-导航（1）-原理

从今天开始博主我就把我用orbslam2导航的原理和code讲给大家。
金木炎·2020-07-28 05:25

我是怎么从0开始跑通ORBSLAM2+kinectv1的（win8或者win10）

经过一段时间的钻研，我个人决定用ORBSLAM2。因为整个项目从头到尾都是我一个人做，摸索了很多，进了很多坑，最后终于跑通了，决定把这整个过程记录下来。我
qq184861643·2020-07-28 05:03

ORB-SLAM2源码学习（八）——图优化g2o

首先，ORBSLAM2里的优化都是基于图优化的，使用的第三方库为g2o，这里先介绍一下g2o简要使用流程，然后再来看看ORBSLAM2里的几个优化函数。
potxxx·2020-07-28 04:38

[论文笔记]ORB-SLAM: a Versatile and Accurate Monocular SLAM System

ORB-SLAM一、introductionPTAM缺少闭环检测缺少对于闭塞（occlusion）的处理重定位时对视角的不变性低自启动(bootstrapping)时需要人工干涉ORBSLAM以PTAM
KylinQAQ·2020-07-28 04:19

arXiv:1610.06475 ORB-SLAM2: an Open-Source SLAM System for Monocular, Stereo and RGB-D Cameras

提出的ORBSLAM2系统包含地图重用、回环检测以及重定位能力，可在多环境下实时运行。系统后端基于BA对单目或双目的观测数据进行优化，来得到度量尺度下的准确轨迹估计。
phdsky·2020-07-28 04:07

ROBOTICS2015 ORB-SLAM: a Versatile and Accurate Monocular SLAM System

提出的ORBSLAM系统对于严苛运动条件较鲁棒，允许宽基线的回环检测和重定位，并且包含全自动的初始化步骤，所有系统任务（跟踪、建图、重定位与回环检测）均基于相同的特征ORB。
phdsky·2020-07-28 04:36

orbslam2 ROS下RGBD实验记录(二) kinect2安装配置

第一部分是安装kinect2的驱动libfreenect2。第二部分是kinect2的ROS包iai_kinect2。1）libfreenect2gitclonehttps://github.com/OpenKinect/libfreenect2.gitcdlibfreenect2sudoapt-getinstallbuild-essentialcmakepkg-configlibusb-1.0-
fool_wenCC·2020-07-28 04:55

orbslam2学习笔记 -- loopclosing 流程梳理

读之前提醒：首先，该文章是按照时间顺序讲述，并且不提前讲各种类关系和数据结构关系，而是在讲述系统时间执行流成的时候及时的补充相关的东西。意思就是先知道这个东西在流程中是干嘛的，然后告诉你这个东西是啥。如果你还没有读过tracking的部分，请先读tracking，因为很多概念会在tracking里先讲出来，后面再遇到，就不会细讲了。tracking:https://blog.csdn.net/mi
michaelhan3·2020-07-28 03:32

orbslam2学习笔记 -- localmapping

读之前提醒：首先，该文章是按照时间顺序讲述，并且不提前讲各种类关系和数据结构关系，而是在讲述系统时间执行流成的时候及时的补充相关的东西。意思就是先知道这个东西在流程中是干嘛的，然后告诉你这个东西是啥。如果你还没有读过tracking的部分，请先读tracking，因为很多概念会在tracking里先讲出来，后面再遇到，就不会细讲了。tracking:https://blog.csdn.net/mi
michaelhan3·2020-07-28 03:01

orbslam2学习笔记 -- tracking 流程梳理

读之前提醒：首先，该文章是按照时间顺序讲述，并且不提前讲各种类关系和数据结构关系，而是在讲述系统时间执行流成的时候及时的补充相关的东西。意思就是先知道这个东西在流程中是干嘛的，然后告诉你这个东西是啥。在slam中，rgbd，双目和单目相机的工作原理不太一样。因为单目得不到每个特征点的深度，而rgbd和双目可以得到每个特征点的深度，进而可以求解每个特征点在相机坐标系下的坐标。虽然单目可以通过三角化求
michaelhan3·2020-07-28 03:01

ORBSLAM2在Ubuntu14.04安装

sudoapt-getinstallcmakesudoapt-getinstallgit2安装Pangolin，用于可视化和用户接口3安装OpenCV4安装Eigen35安装ORBSLAM2先转到自己打算存储
menglanzeng·2020-07-28 03:44

SLAM面试问题总结（转）

-谈了谈自己的项目相关-ORBSLAM的哪个部分
wechatNO·2020-07-28 03:00

DBoW和KeyFrameDatabase使用记录

18年初的时候参考ORBslam做重定位和闭环检测挖过DBoW里的代码，没想到过了一年多很多代码细节就记不清了。这次干脆记下来吧。
祁连山牧羊人·2020-07-28 03:27

ORBSLAM2学习（六）：DLoopDetector理论知识学习

0前言DLoopDetector是DBoW2作者的另一个开源项目，github地址为https://github.com/dorian3d/DLoopDetector。它对应的学术论文也是《BagsofBinaryWordsforFastPlaceRecognitioninImageSequences》。像之前的博文（链接）说的，该论文中包含两部分内容：基于BRIEF描述子建立vocabulary
Mega_Li·2020-07-28 03:41

ORBSLAM2学习（五）：DBoW2源码分析（OrbDatabase部分）

0前言接着上一篇博客链接继续做学习记录，这一次分析demo中OrbDatabase的应用和原理。1工程运行结果demo中main函数内容如下所示。intmain(){vector>features;loadFeatures(features);//提取特征testVocCreation(features);//建立OrbVocabulary对象wait();testDatabase(feature
Mega_Li·2020-07-28 03:10

ORBSLAM2学习（四）：DBoW2源码分析（OrbVocabulary部分）

demo.cpp中用到了OrbVocabulary和OrbDatabase两种类，不过ORBSLAM2中只用到了前者，因此本文只对OrbVocabulary的使用做代码分析。
Mega_Li·2020-07-28 03:10

认真的虎ORBSLAM2源码解读(十一)：PnPsolver，PnP求解器

目录1.前言1.1.参考博客2.头文件3.源文件3.1.iterate()3.2.Refine()3.3.)1.前言1.1.参考博客一起学ORBSLAM2（9）ORBSLAM的PNP解决方案[PnP]PnP
认真的虎·2020-07-28 02:37

认真的虎ORBSLAM2源码解读(六)：Tracking

目录1.简述2.头文件3.源文件3.1.Track()3.2.MonocularInitialization()3.3.CreateInitialMapMonocular()3.4.TrackWithMotionModel()3.5.TrackReferenceKeyFrame()3.6.Relocalization()3.7.UpdateLocalPoints()3.8.UpdateLocalK
认真的虎·2020-07-28 02:05

认真的虎ORBSLAM2源码解读(一)：orbslam菜鸟综述

目录0.前言1.综述2.Tracking跟踪2.1.单目初始化2.2.通过上一帧获得初始位姿估计或者重定位2.2.1.通过速度模型获得初始位姿估计2.2.2.通过参考关键帧获得初始位姿估计2.2.2.重定位2.3.局部地图跟踪2.4.判断是否需要给localmapping插入关键帧3.LocalMapping局部建图3.1.向map中插入关键帧3.2.新近添加的mappoint的剔除3.3.新建m
认真的虎·2020-07-28 02:05

认真的虎ORBSLAM2源码解读(五)：Frame

目录1.简述2.头文件3.源文件3.1.isInFrustum()3.2.PosInGrid()3.3.GetFeaturesInArea()1.简述2.头文件classFrame{public:Frame();//Copyconstructor.//拷贝构造函数Frame(constFrame&frame);//Constructorforstereocameras.//双目构造函数Frame(
认真的虎·2020-07-28 02:05

认真的虎ORBSLAM2源码解读(八)：关键帧KeyFrame

目录1.前言1.1.参考博客2.头文件3.源文件3.1.UpdateConnections()1.前言1.1.参考博客【泡泡机器人原创专栏】DBoW3视觉词袋模型、视觉字典和图像数据库分析浅谈回环检测中的词袋模型（bagofwords）开源词袋模型DBow3原理&源码（一）整体结构2.头文件classKeyFrame{public:KeyFrame(Frame&F,Map*pMap,KeyFram
认真的虎·2020-07-28 02:05

认真的虎ORBSLAM2源码解读(九)：ORBmartcher

目录1.前言2.头文件ORBmartcher.h3.源文件ORBmartcher3.1.SearchByProjection()3.2.SearchByProjection()3.3.SearchByBoW()3.4.SearchForInitialization()3.5.SearchForTriangulation()3.6.Fuse()1.前言2.头文件ORBmartcher.h/该类负责特
认真的虎·2020-07-28 02:05

ORB-SLAM2详解（一）文献导读

项目主页网址为：http://webdiis.unizar.es/~raulmur/orbslam/。  
Li_GaoGao·2020-07-28 01:02

软件篇-03-基于ORB_SLAM2手写SLAM稠密地图构建实现

QIQI-HITwh/---------------------------------------------------------------------------------声明：本文使用的方法不是从内部修改ORBSLAM2
QIQI_XiaoF·2020-07-28 00:27

SLAM中的marginalization 和 Schur complement

而有的论文是简单的提到，比如g2o[1]，orbslam。因此，很有必要对这个概念进行了解。##marg基础在我们这个工科领域，它来源于概率论中的边际分布（marginaldistribution）。
白巧克力亦唯心·2020-07-27 23:00

视觉slam学习资料整理

/blog/static/24688806720170355714689/（1)orb_slam官网（网站最后有5篇论文，价值很高）http://webdiis.unizar.es/~raulmur/orbslam
hai008007·2020-07-27 23:38

Ubuntu16.04下跑通orb slam(数据集)

1.安装ORBSLAM2先cd到自己打算存储ORBSLAM2工程的路径，然后执行下列命令：gitclonehttps://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.gitcdORB_SLAM2chmod
Hcaroline·2020-07-27 22:18

[2017]VI-ORBSLAM 论文阅读笔记

0.论文信息Mur-ArtalR,TardosJD.Visual-InertialMonocularSLAMWithMapReuse[J].IEEERoboticsandAutomationLetters,2017,2(2):796-803.是ORB-SLAM系列中实现IMU传感器添加的一篇论文，主要特点在于：单目+IMU的对准方法紧组合的VI-SLAM的实现1.摘要近年来，视觉惯性里程计（VIO
ww旭ww·2020-07-27 22:40

ORB SLAM中几个重要概念， 翻译自ORBSLAM作者主论文

ZygOb-moGgnQiWdKNE8Pwo55OpV8zWRpA2us1_FfJ5J_-rFvScqucAMDShroawjWNb2eQKLMX8665qY8TwNID2v8byPfYCPTgXW3leNrtnu在ORBSLAM
fang_liu_yang·2020-07-27 22:11

转载泡泡机器人讲解orbslam

欢迎回到泡泡！ORB-SLAM是基于特征点方法的完整SLAM算法。该算法的代码托管于github，包括四个主线程：前端位姿跟踪、局部地图构建与优化、闭环检测与优化、显示与交互。前端位姿跟踪线程采用恒速模型，并通过优化重投影误差优化位姿、局部地图线程通过MapPoints维护关键帧之间的共视关系，通过局部BA优化共视关键帧位姿和MapPoints、闭环检测线程通过bag-of-words加速闭环匹配
学之之博未若知之之要知之之要未若行之之实·2020-07-27 21:24

读“orbslam特征点的计算和描述子的计算，汉明距离匹配”的ORB 描述子计算总结

1.ORB特征点的选取方法是FAST特征点选取方法。具体查看FAST，简单地，就是通过比较某一点的像素与其周边的其他像素的灰度值，如果该点周围有足够多的点的灰度值与该点的灰度值差别足够大，则认为其是特征点。在OpenCV中的FAST算法还具有一定的优化。通过先比较对角线上的点或者是先比较某一个半径内的点的灰度值差别。2.描述子的计算方法。在特征点某一范围内按照某一模式来选区点对儿（A点和B点），然
ArerLewis·2020-07-27 20:17

OrbSlam2环境配置

注意请全部看完再操作，中间有很多错误一：安装Eigen首先是Eigen库文件Eigen只包含头文件，因此它不需要实现编译，只需要你include到你的项目，指定好Eigen的头文件路径，编译项目即可。而且跨平台，当然这是必须的。我们为了替换版本，不用命令安装下载Eigen库https://github.com/eigenteam/eigen-git-mirror/releases?after=be
知识在于分享·2020-07-27 19:56

ORBSLAM2 文章翻译

ORBSLAM2一种适用于单目、双目和RGB-D相机的开源slam系统摘要本文提出了ORB-SLAM2，一种适用于单目、双目和RGB-D相机的slam系统，包含地图重用，回环检测，重定位等功能。
皮卡丘的规划器·2020-07-27 18:26

ORBSLAM2学习笔记（1）——整体框架

ORBSLAM2学习笔记（1）整体框架ORB特征原理首先，简单而笼统地概括ORB特征原理。ORB特征试由Fast关键点和rBRIEF描述子构成的。Fast关键点有一个问题，那就是不具备尺度一致性。
皮卡丘的规划器·2020-07-27 18:54

ORBSLAM2_with_pointcloud_map 安装，点云地图输出并保存

1.首先从github上下载代码gitclonehttps://github.com/gaoxiang12/ORBSLAM2_with_pointcloud_map.git2.执行解压命令unziporbslam2
Thiac·2020-07-27 17:55
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