orbslam 第2页

ORBSLAM2第一阶段跟踪课后习题

不定项选择题(2分)阅读TrackReferenceKeyFrame()函数，以下说法[错误]的是?A.该函数是地图初始化完成后，第一个使用的跟踪方式B.该函数中使用词袋，目的是可以加快当前顿与参考帧之间的特征点匹配速度C.BA优化中同时优化了位姿和地图点D.如果某个特征点是外点，就会将对应的地图点删除.正确答案:C解析:BA优化仅优化位姿，不优化地图点。阅读TrackWVithMotionMod

RobotsRuning·2023-07-30 15:24

ORBSLAM3运行mono_euroc无图像窗口

来自github的issue里面的答案：Youcancheckthefilemono_euroc.cc,line83.Changethelastparametertotrue.Theviewerfunctionshouldworkafterrunbuild.sh.ORB_SLAM3::SystemSLAM(argv[1],argv[2],ORB_SLAM3::System::MONOCULAR,*

wenjingdadi·2023-07-28 01:08

Ubuntu18.04 拯救者R9-7945HX 4060 配置ZED 2i代双目相机驱动+ORBSLAM2

AMD的拯救者网卡很拉，研究了很久除了换网卡可以解决网络问题，其它没找到合适的办法，这里我用手机USB共享网络的方式勉强上网，这里不得不说华为的信号桥很好用。之前在1050ti的电脑上布置过，很顺利，这个新电脑由于显卡太新，驱动以及CUDASDK匹配的问题，安装时出了些许错误，下面给出我的安装策略当然中间会出现的错误我会通过不断修改的方式补足完整，供各位参考，谢谢！A.NVIDIA驱动版本（我选择

老张高手·2023-07-22 05:28

The function is not implemented. Rebuild the library with Windows, GTK+ 2.x or Cocoa support

项目场景：ros2foxy运行单目orbslam3问题描述编译正常，程序运行时报错如下LoadingORBVocabulary.Thiscouldtakeawhile...Vocabularyloaded

JT_BOT·2023-07-18 04:28

orbslam3 生成标定板rosrun kalibr kalibr_create_target_pdf --type

rosrunkalibrkalibr_create_target_pdf--typeapriltag--nx6--ny6--tsize0.08--tspace0.3小师妹要做相机视觉标定，需要制作棋盘格，无奈其电脑有些卡，对此毫无经验的博主从头开始安装（此前博主已经安装了ROS环境），如果没有安装ROS环境，请参照以下链接：http://wiki.ros.org/noetic/Installati

luoganttcc·2023-07-16 16:05

slam中用到的Pangolin安装问题

sudoapt-getinstalllibglew-devsudoapt-getinstallcmakesudoapt-getinstalllibboost-devlibboost-thread-devlibboost-filesystem-devcd~/orbslam_ws

Mr.Q·2023-06-21 18:00

（十一）ORBSLAM2在ROS下运行

ORBSLAM2运行ROS节点障碍ORBSLAM2提供了与ROS耦合的应用程序，放在单独的ROS文件夹中。同样的，它提供了与ROS无关联的同类型的应用程序。

小C酱油兵·2023-06-16 17:55

SLAM实战项目(2) — ROS下运行ORB-SLAM2稠密地图重建

文件2运行报错报错1：报错2：报错3：报错4：ROS学习文档：Introduction·Autolabor-ROS机器人入门课程《ROS理论与实践》零基础教程1运行步骤(1)创建工作空间mkdir-p/orbslam2

几度春风里·2023-06-16 17:24

orbslam 地图点观测距离范围 mfMinDistance，mfMaxDistance 的理解

目的是在不同帧不同距离的范围内观测到同一个地图点直观理解，由于相机成像小孔成像近大远小相机在距离特征点i1米时图像金字塔第0层的31x31图像区域，类似于相机在距离特征点i最远约米时的图像金字塔第7层的31x31图像区域。相机在距离特征点i1米时图像金字塔第7层的31x31图像区域，类似于相机在距离特征点i最远约米时的图像金字塔第0层的31x31图像区域。具体解释如下：不同帧观测到同一fast角点

fanzy1234·2023-06-15 02:24

ORB SLAM3 构建Frame

ORBSLAM3系统初始化ORBSLAM3构建FrameORB_SLAM3单目初始化ORB_SLAM3双目匹配ORB_SLAM3_IMU预积分理论推导(预积分项)ORB_SLAM3_IMU预积分理论推导

火柴的初心·2023-06-12 00:04

ORB_SLAM3 闭环检测

ORBSLAM3系统初始化ORBSLAM3构建FrameORB_SLAM3单目初始化ORB_SLAM3双目匹配ORB_SLAM3_IMU预积分理论推导(预积分项)ORB_SLAM3_IMU预积分理论推导

火柴的初心·2023-06-12 00:32

【VPS + ORB-SLAM2】多人使用手机协同操作调研思考

1.ORB_SLAM3+深度学习开源调研ORB-SLAM3withDocker：https://github.com/petrikvladimir/orbslam3-docker特点：ORB-SLAM3withDocker

guoqiang_sunshine·2023-04-16 18:32

【SLAM环境配置】基于Ubuntu18.04的ORB-SLAM2环境配置全套方案记录

Ubuntu18.04的ORB-SLAM2环境配置全套方案记录1.安装基础编译工具2.配置Eigen3代码库3.配置Pangolin4.配置Sophus5.配置OpenCV6.配置PCL7.创建ROS空间8.配置ORBSLAM2

Robot_Tiger_·2023-04-16 12:30

ORBSLAM2配置

编译环境：ubuntu14.04+ROSindigo+opencv2.4.11参考：http://blog.csdn.net/xmy306538517/article/details/595017181.ubuntu14.04下cmake的基本配置不再多提，避免出现版本过低的情况，建议直接装最新的。2.配置ROS的过程参照官网：ROSindigo配置，配置ros没有什么坑，一步步走下来就行，但是注

Renyye·2023-04-14 06:49

ORBSLAM3 --- 优化（一）：g2o优化中的节点与边的定义-G2oTypes.h、G2oTypes.cc解析

目录1.节点类1.1ImuCamPose类1.1.1类的定义1.1.2ImuCamPose::ImuCamPose1.1.3ImuCamPose::SetParam1.1.4ImuCamPose::isDepthPositive1.2VertexPose类1.2.1节点定义1.2.2ImuCamPose::Update函数解析1.3VertexPose4DoF类1.3.1节点定义1.3.2ImuC

Courage2022·2023-04-11 14:36

ORBSLAM3 --- 相机抽象模型

目录1.相机基类GeometricCamera.h1.1GeometricCamera类2.针孔相机模型Pinhole2.1Pinhole.h2.2Pinhole.cpp实现函数2.2.1投影函数2.2.2反投影函数2.2.3恢复三维点3.鱼眼相机模型3.1鱼眼相机投影的数学基础KannalaBrandt8::project3.2鱼眼相机反投影的数学基础1.相机基类GeometricCamera.

Courage2022·2023-04-11 14:36

ORBSLAM3 --- 是否需要插入关键帧的判定

目录0.在跟踪线程调用1.是否需要插入关键帧的判定Tracking::NeedNewKeyFrame1.1判断1如果是IMU模式并且当前地图中并未完成IMU的初始化1.2纯VO模式下不插入关键帧1.3如果局部地图线程被闭环检测使用，则不插入关键帧1.4如果距离上一次重定位比较近，并且关键帧数目超出最大限制，不插入关键帧1.5对于非单目摄像头统计内外点数目1.6决策是否需要插入关键帧1.6.1几个标

Courage2022·2023-04-11 14:06

ORBSLAM3 --- 双目惯导执行ORBSLAM3（一）：Stereo_intertail_euroc.cc文件解析

1.执行双目例程的参数在Clion中，我们输入以下参数：/home/liuhongwei/Desktop/slam/ORB_SLAM3_detailed_comments-master/Vocabulary/ORBvoc.txt/home/liuhongwei/Desktop/slam/ORB_SLAM3_detailed_comments-master/Examples_old/Stereo-I

Courage2022·2023-04-11 14:02

LIO-livox - 激光IMU初始化模块分析

LIO-LIVOX中激光IMU初始化和ORBSLAM3的视觉惯性初始化类似，都是将初始化问题转换为一个MAP问题求解，ORBSLAM3相关内容参考ORB_SLAM3算法框架解析。

SLAM||DUNK·2023-04-11 07:23

orbslam2：OpenCV Error: Unknown error code -49 (Input file is empty) in cvOpenFileStorage

1检查y引用aml文件的路径是否正确2检查yaml文件的内容的格式是否有问题，我之前就是将格式改动了一点就会报错。tum.yaml格式范例：%YAML:1.0#--------------------------------------------------------------------------------------------#CameraParameters.Adjustthem

echo_gou·2023-03-29 20:02

Ubuntu18.04 realsenseD435i ROS orbslam2

感谢大佬的文章：基于深度相机RealSenseD435i的ORBSLAM2-简书之前一直使用Kinect进行尝试，但是一直点云都出不来环境安装OpenCV、ROSUbuntu安装、重装_echo_gou

echo_gou·2023-03-29 20:40

编译DBoW2出现：fatal error: opencv/cv.h: 没有那个文件或目录错误

解决方法：将各文件中的#include替换为#include即可另外，ORBSLAM要求OpenCV3.0，noetic自带的是opencv4，编译仍会失败

td092·2023-03-29 06:08

fatal error: opencv/cv.h: 没有那个文件或目录错误；fatal error: opencv2/contrib/contrib.hpp: 没有那个文件或目录，opencv多版本

以下方法，哪个合适用哪个1,替换将各文件中的#include替换为#include即可2,noetic自带的是opencv4另外，ORBSLAM要求OpenCV3.0，noetic自带的是opencv4

鼾声鼾语·2023-03-29 05:04

Ubuntu16.03配置、安装及运行ORB-SLAM3(含遇到的坑与注意事项)

ORBSLAM3实验环境下载依赖2.1源码下载1、orbslam3源码下载2、Pangolin3、Eigen34、其他依赖2.2Eigen3安装2.3Pangolin安装2.4opencv安装2.5DBoW2andg2o2.6

亲爱的~·2023-03-27 07:07

ORBSLAM3 --- 地图融合（惯性模式下）LoopClosing::MergeLocal2函数解析

目录1.函数作用2.函数流程3.代码详细注释4.代码解析4.1中止全局BA，结束局部建图线程，获得地图指针4.2利用前面计算的坐标系变换位姿，把整个当前地图（关键帧及地图点）变换到融合帧所在地图4.3如果当前地图IMU没有完全初始化，帮助IMU快速优化4.4地图以旧换新，把融合帧所在地图里的关键帧和地图点从原地图里删掉，变更为当前关键帧所在地图。4.5融合新旧地图的生成树4.6把融合关键帧的共视窗

Courage2022·2023-03-25 01:39

ORBSLAM-Atlas

论文名称:ORBSLAM-Atlas:arobustandaccuratemulti-mapsystemORB-SLAM3系列-多地图管理摘要利用鲁棒的地图融合方法解决不限数量的子地图融合问题，Altas

木得感情的_coder·2023-03-25 01:09

ORBSLAM3 --- 检测闭环及融合关键帧LoopClosing::DetectCommonRegionsFromBoW几何校验函数解析

目录1.函数用处2.原理介绍2.1定义局部窗口2.2计算初始相对位姿变换2.3GuidedMatchingrefinement</

Courage2022·2023-03-25 01:09

ORBSLAM3 --- Map::ApplyScaledRotation&Tracking::UpdateFrameIMU函数解析

目录1.Map::ApplyScaledRotation函数解析--以融合地图为例1.1函数解析2.Tracking::UpdateFrameIMU函数解析--以融合地图为例

Courage2022·2023-03-25 01:09

ORBSLAM3 --- 检测闭环及融合关键帧KeyFrameDatabase::DetectNBestCandidates函数解析

目录1.函数用处2.ORB-SLAM2与ORB-SLAM3的筛选候选关键帧的不同之处与原理解析3.代码解析1.函数用处在闭环及地图合并线程调用：

Courage2022·2023-03-25 01:38

ORB-SLAM3多地图管理

ORB-SLAM3多地图管理0.引言1.Atlas(地图集)1.1.逻辑简析1.2.代码简析2.Trackingthread(追踪线程)2.1.逻辑简析2.2.1.ORB-SLAM3中LOST条件2.2.2.ORBSLAM-Atlas

古路·2023-03-25 01:02

（十三）ORBSLAM3子地图融合优化

小C酱油兵·2023-03-25 01:01

ORBSLAM-Altas：多地图SLAM

ORBSLAM-Atlas：多地图SLAM这篇博客ORBSLAM-Altas这个系统系统方法两类子地图新地图的构建相机位姿的可观测性子地图融合系统线程结尾这篇博客最近ORB-SLAM3横空出世，马上跑去

Armergg·2023-03-25 01:59

ORBSLAM3 --- 闭环及地图融合线程

目录1.闭环及地图合并线程的目的和意义2.闭环及地图合并流程3.ORBSLAM3中的闭环与地图融合线程解

Courage2022·2023-03-25 01:58

ORB SLAM 2 demo 复现（普通模式 + ROS 模式）

参考网址：https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2按照上述网址中的官方流程，ORBSLAM2demo的复现还算比较顺利，但是也遇到了一些小坑，本文把所有复现流程记录下来，

isl_qdu·2023-03-18 20:02

【无标题】特征点匹配+特征检测方法汇总

ops_request_misc=&request_id=&biz_id=102&utm_term=orbslam3%20%E8%AF%84%

zenglongjian·2023-03-14 07:32

ORB SLAM2源码解读

ORBSLAM2系统流程所有细节ORBSLAM2源码解读(一)：系统流程[为何要加载orbvocabulary？他的作用是啥？]

qq_29128985·2023-03-01 09:11

ORBSLAM3代码笔记——特征点提取

(文中图片皆来自于网上，本篇文章只当笔记使用,少量代码，重在理解代码含义，有什么错误请留言)两大部分：一、头文件二、源代码一、头文件classExtractorNode//分配四叉树的节点类型{public:ExtractorNode():bNoMore(false){}voidDivideNode(ExtractorNode&n1,ExtractorNode&n2,ExtractorNode&n

qq_34716695·2023-01-31 07:19

跑orbslam2+yolov5的一些记录与总结

首先环境问题：我原来使用ubuntu18.04，跑的，可以跑通orbslam2但是在两者进行结合的时候，总是出现“段错误”，在网上也查了很多解决方案，也没有解决，最后我换成了ubuntu14.04，装了相应的安装包

Alaso_soso·2023-01-30 18:00

ORB SLAM3 ubuntu18.04 ROS 运行段错误 (核心已转储) 踩坑及解决

问题猜测及解决：opencv版本兼容性项目版本：ORBSLAM3V1.0版本CPU：13600K(大小核架构不知是否会影响)电脑环境：ubuntu18.04ROS运行相机：D435iopencv版本：3.2and4.6

Nico_J ??·2023-01-29 00:30

基于gazebo的四旋翼无人机iris双目相机ORB_SLAM2

gazebo环境中的四旋翼双目ORB仿真ORBSLAM2的编译githubprojectlinkORB-SLAM2的安装与运行BuildcdORB_SLAM2chmod+xbuild.sh.

Mr.Hazyzhao·2023-01-27 07:44

ORB_SLAM2保存地图详细流程（ros版本）

1.开发背景首先，之前提到过的博主最近换了工作，以后打算努力学习slam，之前做激光嘛，当然，也是个菜鸟，现在突然做视觉SLAM-orbslam，接触起来的第一感觉是：哇，好大一个工程。

叫我李先生·2023-01-27 07:12

gazebo+ORB-SLAM仿真教程

gazebo+ORB-SLAM仿真教程1介绍2仿真环境搭建3ORBSLAM2安装与配置4运行仿真环境：1介绍开发环境：本博文实现了ORB-SLAM在gazebo环境下的仿真，环境为：ubuntu16.04

Mr.Qin_·2023-01-27 07:42

【代码阅读】MSC-VO

MSC-VO是ICRA2022的一篇点线视觉SLAM论文，本身是在ORBSLAM2的基础上改进的，改进的部分在于为SLAM系统引入了线段，并且使用了曼哈顿坐标系与结构化约束进行优化，之前看过的论文记录可以参考链接

林北不要忍了·2023-01-26 12:08

【orbslam2源码解析】【include/Converter.h】【src/Converter.cc】

Converter.cc/**ORB-SLAM2中一些常用的转换的实现*/#include"Converter.h"namespaceORB_SLAM2//命名空间{//------------------------------------------------------------------------------std::vectorConverter::toDescriptorVec

老张高手·2023-01-26 10:46

ORBSLAM2 回环检测初始化和开启线程

开门见山1.回环检测初始化，给变量赋初值//回环检测初始化接口mpLoopCloser=newLoopClosing(mpMap,mpKeyFrameDatabase,mpVocabulary,mSensor!=MONOCULAR);//回环检测初始化，变量赋初值LoopClosing::LoopClosing(Map*pMap,KeyFrameDatabase*pDB,ORBVocabulary

weixin_43812135·2023-01-26 10:46

ORBSLAM3 VIO初始化

按照规矩，先讲一下ORBSLAM3中的初始化大致流程根据ORB-SLAM3的论文介绍，IMU的初始化方法是基于下面3点：1）纯视觉SLAM可以提供很好的位姿估计，所以可以用纯视觉的结果来改善IMU的估计

半不闲居士·2023-01-25 12:00

opencv 零零碎碎

orbslam3的ros接口只有订阅传感器数据的接口，不会发布tf，也不会生成地图，只能支持opencv4.4.0，4.5.0是肯定不行的。

庄王·2023-01-21 10:05

PL-SLAM: 基于点和线条的实时单目slam

上图就是PL-SLAM的框架，是不是感觉和ORBSLAM很像呢？

勇往直前的流浪刀客·2023-01-18 11:17

【学习记录】ORBSLAM2均匀化策略源码解析

在ORBSLAM中，为了保证特征的均匀分布使用了均匀化的策略，最近在尝试扩展一下均匀化的内容，所以仔细看了一下ORBSLAM源码里面这部分的内容，之前看源码的时候没有展开仔细看这一部分的代码，这里补充记录一下

林北不要忍了·2023-01-18 11:16

PL-SLAM: Real-Time Monocular Visual SLAM with Points and Lines

往ORBSLAM里面加入了line特征。III.SYSTEMOVERVIEWA.Line-basedReprojectionError以作为3D点的端点。

NoEdUl·2023-01-18 11:15

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