slam初探

2023-01-12日志

SLAM部分今天把第八讲预习与视频学习部分任务做完，明天应该完成实践理解与作业，第八讲主要是讲了一个光流法一个直接法，光流法仍然是特征法的一种，只不过特征匹配部分使用了光流追踪的方法进行，而直接法是与特征法完全不同的
独孤西·2024-02-01 09:05

【手绘】水彩初探

真的很感谢王老师，也感谢自己坚持选择了水彩基础课。回想第一次绘画小白的尝试，颤颤巍巍地下笔画了个彭彭鱼的闭眼照，现在想来还是很有意思^_^为这门课做一个总结，也为之后自己的开启新的旅程。画画的瞬间，总是那些灵动的闪亮的日子呀……以下是一些画作，从最初的涂色到后面各种风格的尝试，水彩真的给予画画无限可能！最开始画的第2幅很喜欢水彩的湿画法，这一个系列学习杰克里德的书，很有帮助同上，云彩画的有些失败了
光目言·2024-02-01 01:26

初探浏览器工作原理

目录初探浏览器工作原理1基础概念1.1主要功能1.2组件结构2工作流程2.1构建HTTP请求2.2查找缓存2.3解析URL2.4域名解析2.5等待TCP队列2.6建立TCP连接2.7发送HTTP请求2.8
Vesuvius688·2024-01-31 20:01

密码学初探

密码学研究的问题：两通信者通过不安全信道交换信息，如何尽可能让第三方（搭线者）对内容无知。简而言之就是解决窃听问题，实现通信安全。说具体些，密码学解决的是消息认证、数字签名和身份认证的问题。通信安全的定义：（1）密文中不含明文（2）在有限的计算资源的制约下，窃听者无法将密文还原成明文。易知要实现第一个定义下的通信安全，密文的长度至少是明文的两倍。密码学的工具：（1）单向函数，也就是反函数求解困难的
仔细思考冷静分析嘤嘤嘤·2024-01-31 11:07

《机器人SLAM导航核心技术与实战》第1季：第7章_SLAM中的数学基础

视频讲解【第1季】7.第7章_SLAM中的数学基础-视频讲解【第1季】7.1.第7章_SLAM中的数学基础_SLAM发展简史-视频讲解【第1季】7.2.第7章_SLAM中的数学基础_SLAM中的概率理论
小虎哥哥爱学习·2024-01-31 09:02

初探分布式链路追踪

本篇文章，主要介绍应用如何正确使用日志系统，帮助用户从依赖、输出、清理、问题排查、报警等各方面全面掌握。可观测性可观察性不单是一套理论框架，而且并不强制具体的技术规格。其核心在于鼓励团队内化可观察性的理念，并确保由研发人员构建的应用程序具备可观察性。在学术领域中，尽管“可观测性”这一术语是近年来从控制理论中引进的新词，但实际上，它在计算机科学领域已有深厚的实践基础。学者们通常会把可观测性细化为三个
阿里巴巴淘系技术团队官网博客·2024-01-31 07:15

DC - 1渗透测试

初探究竟：打开靶机后发现只有一个登录页面，没什么可操作的，所以我们的第一反应就是扫描，扫啥呢？肯定先扫ip啊，知道目标的IP之后才能做下一步打算。
生活的云玩家·2024-01-31 05:23

骑记：乡村骑游，美好邂逅，转山峦之巅，看云舒云卷

初探：夕阳西下，山水人家，如诗如画出门就对了，比在家睡觉头脑清醒很多，跟着导航沿着双
轻微生活·2024-01-30 21:00

并发编程之AQS初探

Java并发编程核心在于java.concurrent.util包，而juc当中的大多数同步器实现都是围绕着共同的基础行为，比如等待队列、条件队列、独占获取、共享获取等，而这个行为的抽象就是基于AbstractQueuedSynchronizer，简称AQS。AQS具备特性•阻塞等待队列•共享/独占•公平/非公平•可重入•允许中断可以说，AQS贯穿了整个并发包设计，是juc的核心，对于并发编程实现
lianzhongzhang·2024-01-30 19:38

【ORB-SLAM2源码梳理1】以单目mono_tum.cc为例，构建SLAM系统（含mono_tum.cc、System.cc关键代码解析）

文章目录前言一、进入mono_tum.cc1.导入TUM数据集图片：LoadImages()2.构建SLAM系统：System3.系统构建结束，开启跟踪线程1）一帧帧地读取对应路径下的rgb图像：2）将图像帧传入
Jay_z在造梦·2024-01-30 12:30

mono_tum.cc系统构造函数——ORBSLAM2源码讲解（三）

文章目录前言一、mono_tum.cc*的源码及注释二、System函数1.system.h2.system.cc三、Tracking1.Tracking.cc2.ORBextractor.cc前言欢迎浏览我的SLAM
running snail szj·2024-01-30 12:00

ORBSLAM3 运行流程 ORB_SLAM3::System SLAM()函数

ORB_SLAM3::SystemSLAM(argv[1],argv[2],ORB_SLAM3::System::RGBD,true);在rgbd_tum.cc里新建了System类SLAM：首先看构造函数
水理璇浮·2024-01-30 12:59

ORBSLAM3 运行流程 TrackRGBD()函数

//PasstheimagetotheSLAMsystemSLAM.TrackRGBD(imRGB,imD,tframe);Sophus::SE3fSystem::TrackRGBD(constcv::
水理璇浮·2024-01-30 12:59

ORBSLAM3 运行流程 Track()函数

Track();函数是在TrackRGBD()函数里调用的voidTracking::Track(){if(bStepByStep){std::coutmbBadImu){coutResetActiveMap();return;}//从Atlas中取出当前active的地图Map*pCurrentMap=mpAtlas->GetCurrentMap();if(!pCurrentMap){coutm
水理璇浮·2024-01-30 12:59

ORBSLAM2 rgbd_tum.cc程序解析

rgbd_tum.cc相关步骤及对应代码如下所示：1.输入图像信息定义的变量如下vectorvstrImageFilenamesRGB;//RGB名字vectorvstrImageFilenamesD;//depth名字vectorvTimestamps;//时间戳名字stringstrAssociationFilename=string(associate);//rgb,depth与时间戳对齐后
weixin_43812135·2024-01-30 12:28

ORB-SLAM2代码学习1 rgdb_tum.cc

ORB_SLAM2::SystemSLAM()初始化，创建SLAM系统，并初始化各个线程。
Dziwu·2024-01-30 12:24

ORBSLAM3 运行流程 以rgbd_tum.cc函数为例进行分析

/Examples/RGB-D/rgbd_tum'/opt/vslam/ORB_SLAM3_detailed_comments-dense_map_new/Vocabulary/ORBvoc.txt''
水理璇浮·2024-01-30 12:53

Cartographe纯雷达计算位姿的前后端总结

转载@梦凝小筑本人的研究方向为激光SLAM，因此对于GoogleCartographer的经典算法十分感兴趣，但是苦于该算法的论文是英文写作，且该论文有着公式多，解释少的特点。
#君君#·2024-01-30 12:12

手把手带你死磕ORBSLAM3源代码(六十四) LocalMapping.cc LocalMapping Run

方法进入一个无限循环，这是因为在视觉SLAM中，局部映射是一个持续进行的过程，需要不断地处理新的关键帧和地图点。
安城安·2024-01-30 11:01

3、Springboot原理初探

========================================================pom.xmlSpringBootDependencies:核心依赖在父工程中!我们在写或者引入一些Springboot依赖的时候,不需要指定版本,就因为有这些版本仓库启动器org.springframework.bootspring-boot-starter-web启动器:说白了技术S
Kari开源·2024-01-30 11:56

《ROS机器人开发实践读书笔记 第一章 初识ROS》

《ROS机器人开发实践》是一本以实践为中心，讲解大量机器视觉、机器语音、机械臂控制、SLAM和导航、机器学习等多方面ROS应用的实现原理和方法。
偶而喜欢学习·2024-01-30 07:53

Spring Boot 初探

原文:SpringBoot初探date:2016-11-0112:39:04前言工作中要用到SpringBoot和SpringCloud了!
i蝸居年華_谢谢谢·2024-01-30 06:20

Flutter：Flutter初探

前言：本人作为一名多年的AndroidDeveloper，在Flutter1.0正式发布后，肯定要积极拥抱Google推出的新产品；且在大前端走向统一的大势所趋之下，更要应对IT技术的变化和变革，所以开启了Flutter之旅。本文环境：windows10，AndroidSutiod3.2.1，Git。目录：1，Flutter介绍2，Flutter安装3，Flutter与AndroidStudio开
haodongliang·2024-01-29 23:26

初探Flutter跨端游戏开发

本文作者为奇舞团大前端CodeFarmer背景笔者在公司前前后后做了有小一年Flutter开发，从入门到后面业务方变动，到暂时放弃Flutter。对于Flutter争议不提，我们得承认Flutter是一款很优秀的跨端解决方案，到前段时间的Flutter3.0的提出，3.0对游戏做了很友好的支持，笔者又重新开始以游戏为切入点去上手Flutter。所以我们探索一下Flutter3.0对于游戏的支持力度
奇舞周刊·2024-01-29 23:55

Flutter初探

文章内容是我在学习Flutter过程中对知识点的梳理和总结。如有不对的地方，欢迎指出。2018年前H5的性能瓶颈和RN的停更导致业界对跨平台开发失去信心。直到2018年10月Google推出首个Flutter跨平台解决方案，打破整个移动开发的方向。去年MWC大展上发布首个Beta版后，Flutter1.0正式版于2018年12月召开的FlutterLive2018上正式发布。今年2月27在巴塞罗那
秃头老王·2024-01-29 23:55

跨平台开发框架 Lynx 初探

跨平台开发是目前开发较热门的方向，ReactNative在这方面取得了很大的成功，同时Flutter也获得了非常多的关注。ReactNative采用Web框架开发并使用NativeUI进行渲染，很大程度上降低了Native开发的门槛并且提高迭代的效率，但是也不可避免地存在一些不足之处。本人作为RN的长期开发体验者，深知在有些技术在现有的RN这类框架上没法得到很好的解决。比如首屏的速度，复杂的跟手动
前端老码农·2024-01-29 23:55

flutter初探

何为Flutter?Flutter是谷歌的移动UI框架，可以快速在iOS和Android上构建高质量的原生用户界面。Flutter可以与现有的代码一起工作。在全世界，Flutter正在被越来越多的开发者和组织使用，并且Flutter是完全免费、开源的。光看这简短的一段话就热血澎湃的感觉:1.谷歌的2.跨平台3.免费、开源于是就决定去一探究竟一波三折本以为很简单，结果比想象中的难多了，搭建开发环境就
小小_强子·2024-01-29 23:25

跨平台框架Flutter工作原理初探

前言Flutter是开发跨平台应用的框架，支持将应用打包到几乎市面所有平台，本文较浅层次探究flutter框架的工作原理参考来源为flutter中文社区官方文档Flutter开发文档-Flutter中文文档-Flutter中文开发者网站-Flutterflutter的布局组合性widget是组合其他简单而基础的widget的方式构建的，这也是flutter官方编写官方widget的理念，一个很鲜明
夏目艾拉·2024-01-29 23:55

视觉SLAM十四讲|【四】误差Jacobian推导

视觉SLAM十四讲|【四】误差Jacobian推导预积分误差递推公式ω=12((ωbk+nkg−bkg)+(wbk+1+nk+1g−bk+1g))\omega=\frac{1}{2}((\omega_b
影子鱼Alexios·2024-01-29 18:20

视觉SLAM十四讲|【六】基于特征匀速模型的重投影误差计算形式

视觉SLAM十四讲|【六】基于特征匀速模型的重投影误差计算形式基本推导方法无时间戳延迟时，残差计算流程：世界坐标系中的第lll个地图点变换到相机坐标系下为flw=[x,y,z]Tf_l^w=[x,y,z
影子鱼Alexios·2024-01-29 17:18

SpringBoot笔记（一）————第一个SpringBoot项目

写个controller试试约定大于配置原理初探SSM基础学习SpringBoot之前必须要熟悉Spring，SpingBoot不是一个完全重新写的东西，他是基于Spring来开发的，有很多默认的配置由
多冷啊、我在东北玩泥巴·2024-01-29 15:51

基于Pixhawk和ROS搭建自主无人车（五）：SLAM导航篇

参考PX4AutopilotUserGuideArduPilotDocumentation基于Pixhawk和ROS搭建自主无人车（文章链接汇总）1.硬件平台2.环境搭建2.1创建工作空间$cd$mkdir-pmav_ws/src$cdmav_ws$catkin_init_workspaceROS命令catkin_init_workspace分析2.2安装RPLiDAR包$cd~/mav_ws/s
Robot_Yue·2024-01-29 14:17

中国古代定窑陶瓷莲花纹饰工艺初探

1，原产地，称谓异同荷花分布于热带温带暖温带，在地球上的分布比较广泛。北非、地中海沿岸、西亚、中亚、北美都有流布，具体的原生地目前已不可考中国的史前文化考古中至少在仰韶文化地层中有所发现碳化的莲子，在孔子整理和编选的诗歌集《诗经》里有数首吟咏到了荷花：《山有扶苏》山有扶苏，隰有荷华。不见子都，乃见狂且。山有乔松，隰有游龙，不见子充，乃见狡童。（国风.郑风，第十首）《陈风·泽陂》彼泽之陂，有蒲与荷。
大道之行行·2024-01-29 14:31

10 分钟搭建 TeslaMate—— 一个强大的特斯拉数据记录器！｜Grafana 数据可视化

今天就来分享一个和特斯拉相关的Docker项目，一个强大的、自托管的特斯拉数据记录器——TeslaMate，可以全面分析特斯拉充电、续航、行驶里程等等的情况。
xiaoshun007～·2024-01-29 12:14

C#hybridCLR热更新方案初探

前言暂时处于初步研究状态，目前的框架使用还是尚少，本篇文章旨在同步给大家大概的使用流程和使用心得，在初步建立新项目时可以适当考虑。介绍热更新与强制更新相对应，移动平台上App的可执行程序没有发生变化，仅需要更新游戏资产就可以实现新版本的分发，这种更新称之为热更新。由于不需要经过App商店审核，这种更新内容可以非常快速地分发给玩家。玩家也不需要重新下载App全量包，仅需要下载变动的资产部分即可正常进
keep-learner·2024-01-29 07:07

Lambda表达式

案例一packagecom.zsh.lambda;/***案例一*线程的内部类*/publicclassLambdaOne{publicstaticvoidmain(String[]args){//Lambda
开朗觉觉·2024-01-28 19:38

一文详解ORB-SLAM3中的地图管理

点击上方“计算机视觉工坊”，选择“星标”干货第一时间送达想要理解ORB-SLAM3的地图管理，仅看ORB-SLAM3的论文[3]是不够的，因为很多细节出现在之前的ORB-SLAM1/2[1][2]，以及
Tom Hardy·2024-01-28 18:02

ORB-SLAM3关键帧选取策略

二、选取策略前言ORB-SLAM3使用关键帧来策略来进行跟踪建图，所以本文介绍关键帧的选取策略一、什么是关键帧？
秋心拆两瓣·2024-01-28 18:02

ORB-SLAM2论文总结

ORB-SLAM2学文学习总结1系统概述2加速特征点匹配策略2.1词袋模型加速匹配2.2恒速运动模型加速匹配3系统原理详解3.1初始化3.2跟踪线程3.3局部建图线程3.4回环检测线程4一些总结4.1单目
Mr.Qin_·2024-01-28 18:01

ORB-SLAM的重定位中使用的EPnP算法解析

EPnP:AnAccurateO(n)SolutiontothePnPProblem详解EPnP算法的中心思想就是以四个世界坐标系下的控制点[cw1cw2cw3cw4][c_w^1\quadc_w^2\quadc_w^3\quadc_w^4][cw1cw2cw3cw4]通过投影约束和欧式变换下的距离不变约束，求解相机坐标系下的相应控制点[cc1cc2cc3cc4][c_c^1\quadc_c^2\
rookie-rookie-lu·2024-01-28 17:58

ORB-SLAM策略思考之RANSAC

ORB-SLAM策略思考之RANSAC1.初始化器的RANSACORB-SLAM中的初始化器是一个端到端的地图初始化策略，即不需要人的参与双线程同时计算本质矩阵和单应性矩阵使用基于RANSAC和卡方检验的评价方法为了保证两种算法评价的一致性
rookie-rookie-lu·2024-01-28 17:58

ORB-SLAM中的RANSAC算法解析

RANSAC算法解析RANSAC是一种在具有噪声的模型中去估计最优的一个算法，其核心思想是采用不断迭代的方法去选择一组全是内点的集合，并采用该集合进行模型估计的一种方法，可以提高模型估计的鲁棒性。假设目前有KKK组采集到的数据，但是数据中的一些点是噪声点，如何使用RANSAC去根据这些有噪声的数据去估计一个比较好的模型呢？选择任意一种能够根据当前采集的数据进行模型评估的方法。使用有放回抽样的方式抽
rookie-rookie-lu·2024-01-28 17:27

ORB-SLAM中的地图点策略

ORB-SLAM中的地图点策略1平均观测方向地图点中维护了一个向量，这个向量代表的含义是关键帧光心到单位方向向量的平均向量vmean=1k∑i=0kvnormv_{mean}=\frac{1}{k}\sum
rookie-rookie-lu·2024-01-28 17:55

《SLAM十四讲》Ch7编译报错

《SLAM十四讲》Ch7编译报错原因：视觉SLAM书上的程序使用的g2o版本比较旧了，使用的是c++11版本的g2o。
Prejudices·2024-01-28 15:38

ROS小车跟随

这篇的目的是方便自己复习总体流程1、gazebo仿真世界2、机器人模型3、slam建图4、定位5、路径规划6、小车跟随7、总体launch文件第一篇博客给出了总体代码：https://blog.csdn.net
海风-·2024-01-28 14:56

ROS目标跟随（路径规划、雷达、slam、定位）

ROS目标跟随（路径规划、雷达、地图、定位）最终效果展示一、总体launch文件1、打开已有地图2、组合小车的各个部分2.1惯性矩阵设置2.2小车底盘2.3摄像头2.4雷达2.5为机器人模型添加传动装置以及控制器2.6为机器人模型添加雷达配置2.7为机器人模型添加摄像头配置2.8为机器人模型添加kinect摄像头配置3、定位系统（amcl）4、路径规划（move_base）4.1全局路径规划与本地
海风-·2024-01-28 14:26

ROS目标跟随（路径规划、slam、定位、雷达）——接上文，改善跟随的位置

确保进行跟随的小车始终在身后最终效果代码改进最终效果ROS目标跟随改进版代码改进这里给出上一篇博客的链接：https://blog.csdn.net/m0_71523511/article/details/135610191使用上一篇的launch文件创建机器人时，ros会自动创建一个坐标系相对关系发布节点：/tf,通过观察此节点发布的信息，我发现可以通过监听里程计坐标系:/robot2/odom
海风-·2024-01-28 14:26

C++对象模型之数据语义学

前言本次笔记记录如下知识点数据成员绑定时机进程内存空间布局数据成员布局单一继承下的数据成员布局虚基类问题的提出和初探成员变量地址，偏移与指针一、数据成员绑定时机成员函数函数体的解析时机如果成员变量和全局变量重复了
南丶风.·2024-01-28 12:29

jdk动态代理初探

1.jdk动态代理创建首先定义一个接口publicinterfaceAction{voiddoSomething();}然后实现接口,即创建被代理对象publicclassActionImplimplementsAction{@OverridepublicvoiddoSomething(){System.out.println("dosomething");}}接着定义一个调用处理器，实现Invo
猎手之远殇·2024-01-28 11:53

３D 到２D reprojection的问题

唉，为什么回想总结一下呢，本人在结合３D物体重建和SLAM做一些东西，所以免不了各种2D到3D,3D到2D.2D->3D是用相机内参决定的简单的过程，但是重建的3D物体反投影到２Ｄ就比较复杂，主要是2D
hi_lan·2024-01-28 10:07
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