vSLAM

LBP特征检测算子-人脸检测

特征检测算子，人脸检测算法，虽然现在主流都是用深度学习了，但是学一下传统的方法，对于未来学习深度学习也会更加得心应手一些～LBP是一种用来描述图像局部特征的算子，具有灰度不变性和旋转不变性的特点，有点像vslam
凌少skier·2020-07-02 16:18

VSLAM基础（一）————常见特征点提取算法及匹配优化

过年期间闲来无事，就想来把这半年学习的一些视觉知识（视觉slam相关）做个梳理，就以这篇图像特征点提取与匹配作为开头吧。一、关键点与描述子关键点：图像上某些特殊的、具有代表的点（常见表示就是图像上的横纵坐标、主方向、尺度等）。描述子：用一些数学方法描述关键点（常见表示是n维向量）。1）harris角点检测角点原理来源于人对角点的感性判断，即图像在各个方向灰度有明显变化。算法的核心是利用局部窗口在图
potxxx·2020-07-02 14:01

手写VIO学习总结（一）

可以说，VIO已成为vSLAM算法工程师的必备技能。课程介绍如下：本博客主要记录学习课程的笔记和课程的作业。作业1.1阅读VIO相关综述文献如a，回答以下问题：•视觉与IMU进行融合之后有何优势？
su扬帆启航·2020-07-02 13:59

激光slam 理论详解(一)

激光slam简要介绍主流的slam技术应用有两种，分别是激光slam(基于激光雷达lidar来建图导航)和视觉slam(vslam,基于单/双目摄像头
feidaji·2020-07-01 23:51

鱼眼镜头标定基本原理及实现

原文首发于微信公众号——3D视觉工坊：一分钟详解鱼眼镜头标定基本原理及实现前言在VSLAM中，经常会使用鱼眼镜头或者广角镜头。
3Ｄ视觉工坊·2020-07-01 15:17

从 EuRoC MAV Dataset 的 .zip 文件生成 .bag 的 python 脚本

EuRocMAVDataset是VSLAM和VIO常用的一个数据集。
SIR_wkp·2020-07-01 13:14

01 自动驾驶系统 - 百度阿波罗平台学习笔记

高清地图高清地图属于机器人地图道路网的精确三维表征，如十字路口布局、路标位置及各种其他语义信息厘米级（普通地图只能达到米级，一般1-2米）VSLAM定位：预处理、坐标变换、数据融合帮助感知：提前在远距离的位置提供
我爱露营车·2020-07-01 11:16

【学习SLAM】PL-SLAM: 基于点和线条的实时单目slam

大家好，对于VSLAM研究人员当然要对最新的VSLAM的研究做下总结了，这次为大家介绍PL-SLAM。上图就是PL-SLAM的框架，是不是感觉和ORBSLAM很像呢？
苏源流·2020-07-01 10:36

vslam资源

之前曾经总结过关于SLAM的资源，但感觉有些零零散散，在此进行补充与完善，分享给大家。SLAM，全称叫做SimultaneousLocalizationandMapping，中文叫做同时定位与建图。二干货1.PnP算法简介与代码解析（视频+PPT课件+代码解析）链接https://pan.baidu.com/s/1d9e0FaIvK_s8m1pMJvNXtg密码：hf222.LeastSquare
zjguilai·2020-06-30 18:18

slam十四讲(第二版）之最后一讲-小型的salm系统代码分析

slam十四讲之最后一讲-小型的salm系统代码分析Vslam是slam十四讲里面，最后一讲，一个简单的slam系统本来slam十四讲第一版是放在中间一章的，后面第二版就放在最后一章节了，在系统规模上不但包含前端的
yariel·2020-06-30 11:55

视觉SLAM和激光SLAM的实现

激光SLAM地图构建VSLAM（基于视觉的定位与建图）：随着计算机视觉的迅速发展，视觉SLAM因为信息量大，适用范围广等优点受到广泛关注。
戈 扬·2020-06-30 04:04

SLAM: SLAM基本流程—VSLAM扫盲之旅

在很多机器人的论文和书籍里面，劈头第一页即是，经典的SLAM视觉框架是过去十几年前已经成熟的研究结果，这个框架和算法本身已经没有太多理论可以操作的空间。封杀了很多人的SLAM科研之路，把SLAM当一个工程看待。在《机器人手册》第2卷，这本书里面，第23章讲述了：三维视觉和基于视觉的实时定位于地图重建。在第37章里面，讲述了同时定位与建图。指出了SLAM的三种基本方法。一种是EKF的方法，但由于性能
wishchin·2020-06-29 19:03

备忘录（不断更新）Linux使用Script命令来记录并回放终端会话 https://blog.csdn.net/ouyang_peng/article/details/78818492https:/

from=page_100505_profile&wvr=6TensorFlow官方文档https://www.w3cschool.cn/tensorflow_python/ROS与VSLAM入门教程https
笔尖下的自由·2020-06-29 18:01

VSLAM常见问题

随着VSLAM系统不断往新环境探索，就会有新的相机姿态以及看到新的环境特征，最小二乘残差就会越来越多，信息矩阵越来越大，计算量将不断增加。
Gavynlee·2020-06-29 11:45

vSlAM中相机成像的原理与四个坐标系关系整理

0前言先开一坑，总结下相机成像的原理以及相机的四个坐标系的关系，其实这四个坐标系也正好描述了相机成像的过程。想到什么就会写些什么，也帮助自己做下总结，所以会逐渐填补，见谅。（该文章参考了高博的《视觉SLAM十四讲》，并对相应的知识点给出了自己的看法。）1相机成像原理图1：小孔成像原理相机可以将三维世界的坐标点映射到二维的图像平面，这一过程可以使用不同的模型进行描述，最简单的模型即为针孔模型。在针孔
Plaggable·2020-06-29 04:10

Ubuntu16.04安装LSD-SLAM

Ubuntu16.04安装LSD-SLAM的过程、注意事项以及可能出现的错误：LSD-SLAM官网：https://vision.in.tum.de/research/vslam/lsdslamLSD-SLAMGithub
NovenBae·2020-06-26 13:35

Ubuntu14.04安装LSD-SLAM

Ubuntu14.04安装LSD-SLAM的过程、注意事项以及可能出现的错误：LSD-SLAM官网：https://vision.in.tum.de/research/vslam/lsdslamLSD-SLAMGithub
NovenBae·2020-06-26 13:35

【VSLAM】9——图优化与g2o

TableofContents0.引入1.目标函数2.非线性优化3.g2o简介4.g2o曲线拟合代码解析5.g2o两图像间PnP方法位姿优化6.g2o两图像间ICP方法位姿优化持续更新中......参考资料：深入理解图优化与g2o：图优化篇从零开始一起学习SLAM|理解图优化，一步步带你看懂g2o代码0.引入图优化本质上也是一个优化问题，是一种将优化问题表现成图的一种方式。图是由顶点（Vertex
ixiaolonglong·2020-06-26 10:00

扫地机器人三大性能比拼，台湾品牌和iRobot980谁才是性能王？

除了智能手机，目前最为热门的智能设备应该是扫地机器人了，不过相比于智能手机市场竞争的严酷，扫地机器人市场则相对平静多了，以最新的两款智能扫地机器人产品：Proscenic（浦桑尼克）vSLAM-811GB
iExclusive·2020-06-26 09:27

VSLAM基础（七）————光束平差法Bundle Adjustment

上一篇我们讲了线性的超定方程的解法，这节我们就接着讲讲slam里非线性方程的优化方法。一、BA光束平差法偷个图：首先到底啥是BA呢？在slam前端中，我们通过匹配特征点、对极约束、三角化就可以恢复出相机姿态（R，t）与三维物点坐标（用X表示），这两数据是我们通过观测到的像点坐标（用Z表示）求得。但是实际情况中往往存在大量的噪声，点与点不是精确地对应甚至出现一些错误匹配。这就导致我们预测求出的R，t
potxxx·2020-06-24 20:18

VSLAM基础（五）————三角化、PnP、ICP

在之前的章节中我们获得了同名像点从而恢复相片的姿态，接下来就该轮到vslam前端中最后一部分————计算三维点坐标（三角化），并通过三维坐标预测姿态（PnP）。
potxxx·2020-06-24 20:18

视觉SLAM VS 激光SLAM

SLAM按照传感器来分，分为视觉SLAM(VSLAM)和激光SLAM，视觉SLAM基于摄像头返回的图像信息
无奈De牙膏·2020-06-24 16:19

VSLAM小结

>>经典vSLAM模型参考：slambookp24（slam问题形成）1.运动方程2.观测方程>>整个视觉slam分为前端、后端和闭环检测参考：orb-slam前端后端那张图1.前端：建图，视觉里程计（
Leather_Wang·2020-06-23 17:51

SLAM 专题（2）--vSLAM技术实现机器人在不同场景下的精准导航、避障

本次学习和总结内容主要包括以下四个方面：1、vSLAM发展历程2、vSLAM技术原理及不同算法实现3、vSLAM在不同场景下的应用挑战与解决办法4、vSLAM在机器人实时导航避障中的应用实践1.vSLAM
hhaowang·2020-06-23 14:01

SLAM技术综述与入门

本文主要对SLAM技术进行介绍，叙述了VSLAM的框架及关键技术和方法，并总结了目前已有的VSLAM系统和相关资料，最后介绍kinect相机在ROS下的配置，实现rgb图像和深度图像的检测。
Autolabor·2020-06-22 15:09

如何入门3D视觉？

3D视觉工坊】星主介绍小凡，多年从事三维视觉算法的研究，先后在知名研究院及非标自动化公司担任视觉算法工程师，曾负责立体视觉测量系统、3D相机等项目项目的研发，包括相机标定、目标跟踪、点云等，近期重点研究VSlam
3Ｄ视觉工坊·2020-06-22 09:40

SLAM | 视觉SLAM中特征点法与直接法结合：SVO

点击上方“3D视觉工坊”，选择“星标”干货第一时间送达前面的话VSLAM是利用多视图几何理论，根据相机拍摄的图像信息对相机进行定位并同时构建周围环境地图。
3Ｄ视觉工坊·2020-06-22 09:07

VSLAM实践（二）：基于python+opencv的双目相机标定及深度图获取

VSLAM实践（二）：基于python+opencv的双目相机标定及深度图获取本篇文章主要分享两部分的代码，第一部分为双目相机的标定，第二部分是双目相机三维坐标的获取；关于双目相机标定，不同于单目相机标定只求相机内参及畸变系数
Mike-·2020-06-22 01:57

VSLAM之边缘化 Marginalization 和 FEJ (First Estimated Jocobian)

文章目录1.前言2.舒尔补(Schurcomplement)实现边缘化(Marginalization)2.1舒尔补操作及矩阵快速求逆2.2多元高斯分布下的舒尔补分解：边际分布(marginaldistribution)及条件分布3.视觉SLAM优化变量的边缘化3.1不丢弃优化变量的边缘化(加速更新位姿求解)3.2丢弃优化变量的边缘化(减少优化变量并传递边缘化先验)3.3VINS倆种边缘化策略4.
Hansry·2020-06-21 21:41

OpenCV2特征点的图像拼接

前面介绍了OpenCV3角点检测，OpenCV2特征检测与匹配，这些特征点可以用于识别，分类等任务，也可以用于图像的拼接，3D重建，地图重建（vslam）。
Johnnan002·2020-06-21 12:41

VSLAM中的特征点三角化

特征点三角化（Triangulation）是VSLAM中一个非常基础的问题，它是根据特征点在多个相机下的投影恢复出特征点的3D坐标。
3Ｄ视觉工坊·2020-06-20 23:22

Banana Pi BPI-EAI80 AIoT 开源硬件物联网AI开发板.

目标应用:语音控制-关键字实时控制计算机视觉-物体和生物(脸，身体，姿势)的检测和识别，vSLAM终端AIoT-边缘计算，信息。安全，离线
wx5ec221b04c060·2020-05-18 15:15

SLAM升级SLAM2.0，高仙机器人做出安防机器人

基于对SLAM技术的探索与实践，高仙打造出了各项指标远超业界凭借水平的机器人全场景移动技术，深度融合了激光导航与VSLAM技术，并在商用清洁、楼宇配送、安防三大垂直领域进行布局。
孤独患者49626·2020-04-10 13:02

一分钟详解鱼眼镜头标定基本原理及实现

原文首发于微信公众号——3D视觉工坊：一分钟详解鱼眼镜头标定基本原理及实现前言在VSLAM中，经常会使用鱼眼镜头或者广角镜头。
3D视觉工坊·2020-04-08 13:08

点云配准(一 两两配准)

)这篇文章简单与大家聊一聊点云的配准技术,本文部分内容主要参考郭浩主编的「点云库PCL从入门到精通」.由于一直对双目视觉较为感兴趣,无论是传统的双目立体视觉,还是面阵的结构光3D相机,亦或是日渐流行的VSLAM
3D视觉工坊·2020-03-15 23:42

SLAM | 视觉SLAM中直接法开源算法：LSD-SLAM、DSO

点击上方“AI算法修炼营”，选择加星标或“置顶”标题以下，全是干货前面的话VSLAM是利用多视图几何理论，根据相机拍摄的图像信息对相机进行定位并同时构建周围环境地图。
AI算法修炼营·2020-03-11 22:54

SLAM技术综述与入门

本文主要对SLAM技术进行介绍，叙述了VSLAM的框架及关键技术和方法，并总结了目前已有的VSLAM系统和相关资料，最后介绍kinect相机在ROS下的配置，实现rgb图像和深度图像的检测。
Autolabor·2020-03-06 21:53

最先进的三种扫地机器人技术解析，懂这些买扫地机才不坑

从目前的市场来看，技术上已经成熟的三种主流定位系统阵营已经形成分别是：无线载波室内定位、vSLAM图像位移定位、RPS激光定位。以上三种定位导航系统使用的技术及原理不同，定位的精准度及优劣势也存在一定
w5412c·2020-02-27 03:40

下周二，听诠视科技CEO林瓊讲解vSLAM端处理解决方案的设计与应用

SLAM即时定位与地图构建（SimultaneousLocalizationAndMapping)，可以帮助机器人解决在未知环境中的感知与定位问题，目前主要有激光SLAM和视觉SLAM（vSLAM）两种方案
智东西·2020-01-09 00:00

泡泡机器人，ORB_SLAM2介绍

ORB-SLAM2:一种开源的VSLAM方案泡泡机器人泡泡机器人SLAM2017-07-03泡泡机器人翻译作品原文：ORB-SLAM2:anOpen-SourceSLAMSystemforMonocular
南七技校·2019-12-27 21:10

深度学习——项目应用——NVIDIA Jetson TX2入门

应用场景：智慧城市与安防；深度摄像机；智能云结构化服务器安防；超市无人售卖机；vSLAM；智能机器人等SystemLayout
DONG_LIN_2019·2019-11-27 11:12

业务领域建模Domain Modeling

Collectapplicationdomaininformation–focusonthefunctionalrequirements–alsoconsiderotherrequirementsanddocuments我的工程实践题目是基于VSLAM
ahlike·2019-11-23 19:00

vSLAM开发指南：从技术框架、开源算法到硬件选型！

导读：10月17日，「智东西公开课」策划推出计算机视觉应用系列课第二季第3讲，主题为《如何利用vSLAM帮助机器人实现不同场景下的精准导航避障》，由小觅智能CTO杨瑞翾直播讲解。
智东西·2019-11-07 00:00

用例建模Use Case Modeling

我的工程实践题目是基于VSLAM算法的室内地图三维重建系统设计，使用ORBSLAM/MononSLAM等视觉SLAM算法，实现单目视觉里程计、地图构建和拼接，完成周边环境的3D点云地图实时重建。
ahlike·2019-10-30 15:00

视觉SLAM笔记（42） 光流法跟踪特征点

视觉SLAM笔记（42）光流法跟踪特征点1.使用TUM公开数据集2.使用LK光流1.使用TUM公开数据集准备了若干张数据集图像，存放在程序目录中的VSLAM_note/042/data/文件夹下它们来自于慕尼黑工业大学
氢键H-H·2019-10-23 21:58

视觉SLAM笔记（35） 三角化求特征点的空间位置

特征点的空间位置在视觉SLAM笔记（31）特征提取和匹配已求出特征点在视觉SLAM笔记（33）对极约束求解相机运动已根据特征点的对极几何估算出相机的位姿现在通过三角化求出特征点的空间位置2.三角测量函数创建/VSLAM_note
氢键H-H·2019-10-13 16:49

分析一套源代码的代码规范和风格并讨论如何改进优化代码

基于工程实践选题《基于VSLAM的室内地图三维重建系统设计》，讨论的是ORBSLAM算法源码。开源代码是Linux环境下的C++编译和运行。
ahlike·2019-10-08 21:00

都贵玛：草原母亲，大爱无疆 | 功勋

比如人脸识别、视频结构化在安防领域的应用、视频内容识别在网络视频内容审核、精准广告投放中的应用、基于物体识别的商品识别技术在无人零售柜、智能货架中的应用、图像识别在医疗影像分析中的应用、vSLAM在服务机器人导航定位中的应用等
智东西·2019-09-23 00:00

V-SLAM 回环检测与后端优化重读

研究背景：后端优化原理大多人都比较清楚，但是实现起来不是个容易的事情，而回环检测部分在自己测试之后发现，这部分在vSLAM中也是至关重要的，本文的给出了在没有好的回环下得到的地图样例。
爱发呆de白菜头·2019-08-25 16:31

VSLAM--DeepVIO

DeepVIO简单介绍（做了什么工作）以上为DeepVIO的整体框架图，简单介绍下它和传统VIO的区别及它里边的主要贡献。DeepVIO与传统VIO区别以VINS-mono为例，传统VIO的架构为输入camera图像数据及IMU数据，分别对上述两种数据建模，利用ICP计算图像间的位姿信息，利用预积分计算IMU的状态信息。DeepVIO为视觉前端部分，使用监督学习，根据上述整体框架图，将整个系统分为
L_smartworld·2019-08-12 19:22
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