Ardupilot开发环境配置

以官网教程为准，总结而来：http://ardupilot.org/dev/docs/building-px4-with-make.html

其他参考网址：http://blog.csdn.net/u013859301/article/details/51226398
http://blog.csdn.net/bolvtin/article/details/47666927
https://blog.csdn.net/jon_wei/article/details/53140019

准备工作：先按教程安装好32位git，再执行下面步骤
1、安装px4驱动： https://dev.px4.io/zh/setup/dev_env_windows.html

安装完驱动后，用usb连接到电脑后，可以看到com口名称变成了：

2017.12.25：前几天window10自动更新了，usb连接后，com口名称不是PX4 FMU了，将以前的驱动卸载，重新装一遍才变了回来，修复不管用
2、（1） Cmake
下载：
Download | CMake
Cmake要根据系统位数来安装，笔者使用的是cmake-3.8.2-win64-x64.msi版本。

安装：
软件安装推荐用默认选项，只有一点要注意，在第三步Install Options安装选项中，必须要将CMake加入到系统路径中，如图。

（2） Java jdk
后面要用的Eclipse软件需要 Java，进入官网下载页面，这里下载的必须是32位Java jdk，版本如图所示。
下载：
Java SE Development Kit 8

安装：
Java jdk也是默认选项安装，这里如果有专业知识更好。安装完后要用命令 java -version 来查看 Java 是否配置成功，如图所示就是成功了（版本号不一定一致）。
（3）安装pixhawk toolchain (一定要安装在c盘!)
下载地址：http://ardupilot.org/dev/docs/building-setup-windows.html#building-setup-windows

安装完成后在开始菜单可以看到：

Ps:pixhawk toolchain一定要下载官网上给的链接的px4toolchain，大神无所谓了，我之前因为下的不是官网给的,编译老是报如下错误，卡了好几天，好像原因是pixhawk toolchain的python里的，是可以解决的，只是我不会。。。。

另外，如果不是官网下载的px4toolchain，还可能要将gcc更新为以下版本，怎么更新在px4源码的配置教程中有：

3、下载源码
根据最新的mp中固件的版本下载源码，如MP中固件的版本是3.4.6，那么你下载的最新的应该是3.4.6，再新的版本通过MP传给无人机时可能出问题
步骤一：选定一个文件夹，右键git bash here，执行
git clone -b Copter-3.4.6 https://github.com/ArduPilot/ardupilot.git,代码会下到该文件夹中。
步骤二：将目录切到上面文件夹里的ardupilot文件夹中，执行 git submodule update –init –recursive（这是补全代码）

4、编译源码
我的源码下载完成后是在f:/px4code/ardupilot文件夹中
步骤一：打开px4 console，将目录切换到f:/px4code/ardupilot/arducopter
步骤二：执行四旋翼编译指令： make px4-v2 （六旋翼为:make px4-v2-upload）
当编译完后，显示如下

就算成功。
我的显示如下

尽管有报错，但只要生成了arduCopter.px4或arduCopter-v2.px4就是成功的，官网大神解答如下：Ps：还是google大法好！一下就搜到权威答案了，百度怎么都搜不到

步骤三：将编译后的源码下载到四旋翼中：make px4-v2-upload （六旋翼为make px4-v2-hexa-upload ）
5、如果你想用px4toolchain自带eclipse编译源码，配置教程如下：以第一个官网教程为准
http://ardupilot.org/dev/docs/editing-the-code-with-eclipse.html
http://blog.csdn.net/u013859301/article/details/51226398