- 【无人机】PIXHAWK、PX4、APM区别
luoganttcc
飞行器无人机
PIXHAWK、PX4、APMAPM固件专为Arduupilot开发的固件,现也用于PIXHAWK。有ArduCopter社区支撑、开放,功能全、迭代升级快,适合直接用。由于有较多的历史兼容性需求,软件代码体系相对杂乱,还封装了PX4的内核,学习起来困难些。PX4固件专为PIXHAWK开发的固件。相对封闭,代码体系相对简单清晰,社区相对小,迭代慢一些,但因为相对清晰,适合学习研究。PIXHAWK飞
- pixhawk自动降落控制静电吸附装置
Toby不写代码
pixhawk飞控单片机嵌入式硬件
1.使用固件:apm2.使用场景:无人机携带静电吸附装置,降落到被吸附物上方,pixhawk输出信号,使静电吸附装置通电产生吸力吸起被吸附物2.控制思路:定义一个标志变量,这个变量用来决定是否输出信号,初始化为假,当判断到无人机已经位于目标物上方,将无人机降落,并且置为真,同时飞控输出信号3.固件修改:(1)对应文件位置:..\ardupilot-master\ArduCopter\Copter.
- ArduPilot飞控启动&运行过程简介
lida2003
ArduPilotc++c语言STM32嵌入式ArduPilot
ArduPilot飞控启动&运行过程简介1.源由2.Copter飞控2.1入口2.3运行(main_loop)3.Ardunio编程3.1setup-AP_Vehicle::setup3.2loop-AP_Vehicle::loop4.ArduCopter任务5.参考资料1.源由ArduPilot从整体的设计框架角度,感觉是更加容易上手,尤其是对一些相对熟悉C语言/嵌入式固件开发的兄弟们来说。基于
- ArduPilot之H743自动PID调节
lida2003
ArduPilotDIYDronesArduPilot
ArduPilot之H743自动PID调节1.源由2.涉及参数2.1AUTOTUNE_*2.2RCx_OPTION3.自动校准3.1预准备3.2参数配置3.3操作步骤4.实操&总结5.参考资料6.补充视频1.源由ArduCopter可以自动通过算法来对PID进行调优,不过这里有个前提是模型噪声要比较少。注:PID初始值会设置的比较小,因此,调整后的PID理论上会比默认的更加灵敏。2.涉及参数注:这
- ArduPilot之H743快速加减油门抬头现象分析
lida2003
DIYDronesArduPilotArduPilotMark4飞行ArudPilot
ArduPilot之H743快速加减油门抬头现象分析1.源由2.现象分析3.改善方法4.验证5.总结6.参考资料1.源由最近一直折腾再ArduCopter快速加减油四轴模型抬头的问题。具体情况详见下面视频:猛加油,机头后仰,然后点头;快速松油门后,机头后仰;最关键的问题是当做空翻动作的时候,这个额外的后仰会感觉失控,操控体验非常差。注:上述问题主要是针对Betaflight固件而言,因为BF上没有
- ArduCopter相关
幽夜落雨
Ardupilot
1.ArduPilot_main我们知道,在C语言中最经典的程序是“HelloWorld!”,这应该是我们在C语言中最早接触的一个程序了。而在单片机中,最经典的一个程序当属LED了。那么这里我们为什么不去分析“HelloWorld!”或者是分析LED呢?这个,其实我没有看到ArduPilot的相关源码中有这么一个程序,而且,LED的话我目前还没有看到PC4中是怎么使用的。只知道PX4是通过I2
- 浅谈APM系列-----update_home_from_EKF
wowoowooo
浅谈APM系列
函数:voidCopter::update_home_from_EKF()位置:X:\ardupilot\ArduCopter\commands.cpp/**thehome_statehasanumberofpossiblevalues(seeenumHomeStateindefines.h's)*HOME_UNSET=homeisnotset,noGPSpositionsyetreceived(
- QGC开发 解析apm飞控新定义的mavlink消息(ubuntu)
Gkbytes
APMMavlinkQGC
1.飞控中添加一条自定义mavlink包加一个遥控和mavlink摇杆切换状态显示,也就是远程操控时候下面两货的切换:在VSCode中打开ArduCopter代码,打开子模块,如下编译器截图中操作即可:由于223在ardupilotmega.xml中没用到,故用了:mavlinkremotecontro1.validlengthofbuf用uint8_tff=2;mavlink_msg_mavli
- 基于pixhawk2.4.6硬件和ChibiOS系统的ardupilot启动流程:从上电到ArduCopter应用层代码
XXDK141
Ardupilot源码剖析
NOTE:以—>>>开头的为加入的分析和注解>>该文件被从hwdef.dat生成的具体板子相关的ldscript.ld文件包含例如编译完成后:build/fmuv2/ldscript.ld如下关于MEMORY:TheMEMORYcommanddescribesthelocationandsizeofblocksofmemoryinthetarget.Youcanuseittodescribewhi
- Pixhawk(APM固件) ArduPilot的遥控器读取及油门转换
merlinholland
Pixhawk(APM固件)ArduPilot的遥控器读取及油门转换1.遥控器硬件连接Futaba的接收机通过Sbus连接到PX4IO芯片上,即STM32F10X的芯片上,PX4IO与PX4FMU(STM32F42X)通过串口相连,这样接收机数据就由PX4IO读取并送到PX4FMU中,本博客记录ArduPilot上层读取遥控器数据及油门转换的过程。2.遥控器各通道数据读取ArduCopter.cp
- openmv aprltag arducopter landing_target
彩云的笔记
ardupilot
https://book.openmv.cc/example/18-MAVLink/mavlink-apriltags-landing-target.htmlhttps://mavlink.io/en/messages/common.html#mav_commandshttps://mavlink.io/en/messages/common.html#LANDING_TARGEThttps://a
- Loiter Flight Mode in ArduCopter
Kbytes
APMardupilot
看了下loiter控制器,且ArduCopter的loitermode不是很稳定,优化一波。//loiter_init-initialiseloitercontrollerboolCopter::ModeLoiter::init(boolignore_checks){if(copter.position_ok()||ignore_checks){//settargettocurrentpositi
- ArduCopter Airsim
Kbytes
APMardupilotAirSim
按照官方文档:http://ardupilot.org/dev/docs/copter-sitl-mavproxy-tutorial.htmlhttp://ardupilot.org/dev/docs/sitl-with-airsim.htmlhttps://github.com/microsoft/AirSim命令:../Tools/autotest/sim_vehicle.py-vArduCo
- ardupilot-3.6.10——航点导航WPNav之样条曲线(Spline Navigation)
BreederBai
APM
参考:慕离巷的《ArduCopter——ArduPilot——航点导航WPNav(二)——SplineNavigation》、三石の四夕的《三次Hermite插值》、zhangyue_lala的《一些插值法及理解》目录前言核心算法软件仿真源点、目标点速度选取及飞行中的速度控制结束语前言样条曲线,是一种曲线。所谓样条本来是工程设计中使用的一种绘图工具,它是富有弹性的细木条或细金属条。绘图员利用它把一
- Ardupilot前后端基于NEMA协议GPS解包过程
leoli95
ardupilot
Ardupilot前后端基于NEMA协议GPS解包过程我是李锡龙,在生日的这天给大家带来ardupilot使用NEMA类型GPS,从应用层前端调用,到后端的GPS解包协议过程。这里我们先从ArduCopter任务调度器开始:前端的调用:const AP_Scheduler::Task Copter::scheduler_tasks[] = { SCHED_TASK(rc_loop,
- ArduCopter——ArduPilot——航点导航WPNav(二)——Spline Navigation
慕离巷
无人机ArduPilotArduPilot
版权声明:本文为博主原创博文,未经允许不得转载,若要转载,请说明出处并给出博文链接上一篇博客《ArduCopter——ArduPilot——航点导航WPNav(一)》大致讲解了直线航点的实现,如何从origin一步一步通过推进中间航点,其中要受制于leash,最终到达destination。本篇博客从博客名也可以了解,讲解SplineNavigation,即曲线导航,这种导航方式可能更有利于航拍这
- ArduCopter——ArduPilot——航点导航WPNav(一)
慕离巷
arducopterwaypointnavigation无人机ArduPilotArduPilot
版权声明:本文为博主原创博文,未经允许不得转载,若要转载,请说明出处并给出博文链接现如今,四旋翼飞行器已经从几年前的遥控航模变成真正可以超视距操控的无人机,离不开伟大的通信协议mavlink和最近几年大火的4G与5G。但是这些都要依托一个强大的飞控,开源飞控项目ArduPilot的分支ArduCopter就是一个非常优秀的多旋翼飞控,但是要真正实现无人机的航线规划而后自主飞行,就要着实学习下本博客
- 飞控——博客列表
慕离巷
无人机科研ArduPilot
版权声明:本文为博主原创博文,未经允许不得转载,若要转载,请说明出处并给出博文链接1.姿态估计/姿态解算①互补滤波②EKF(扩展卡尔曼滤波)2.ArduPilot①ArduCoptera.飞行模式(flightmode)b.气压&地面效应②ArduCopter——WayPointNavigationa.航点导航WPNav(一)b.航点导航WPNav(二)——SplineNavigation③Ard
- ArduCopter —— ArduPilot —— 气压计地效补偿处理
慕离巷
无人机ArduPilotArduPilot
版权声明:本文为博主原创博文,未经允许不得转载,若要转载,请说明出处并给出博文链接以前总是听到地效(地面效应)这个词语,对飞机的影响,尤其是对大飞机的影响还是很明显的,最近看到了相关的代码,特此来学习一下并且写下这个博客。相关的视频可以进入该网址观看:http://ardupilot.org/copter/docs/ground-effect-compensation.html?highlight
- QuadPlane(VTOL)——ArduPilot——飞行模式
慕离巷
无人机ArduPilotArduPilot
版权声明:本文为博主原创博文,未经允许不得转载,若要转载,请说明出处并给出博文链接这里只介绍除固定翼固有模式以外的飞行模式,固有模式请参看ArduPilot——ArduPlane飞行模式下面的几种模式的初始化可以参看VTOL——ArduPilot——流程梳理1QSTABILIZE本模式类似ArduCopter多旋翼的Stabilize(自稳)模式,摇杆对应控制的是飞机的俯仰角(pitch)、横滚角
- Arducopter Yaw角分析
Kbytes
UAVAPMardupilot
ArducopterYaw现梳理一遍Poshold模式下的yaw的情况:首先从Copter::fast_loop()–>update_flight_mode()–>Copter::ModePosHold::run()//get_pilot_desired_heading-transformpilot'syawinputintoadesiredyawratereturnsdesiredyawrate
- 浅谈APM系列-----update_flight_mode(ModeBrake)
wowoowooo
浅谈APM系列
update_flight_mode(ModeBrake)这里只看ModeBrake。位置:X:\ardupilot\ArduCopter\mode.cpp//update_flight_mode-callstheappropriateattitudecontrollersbasedonflightmode(根据飞行模式调用适当的姿态控制器)//calledat100hzormorevoidCop
- 浅谈APM系列-----run_nav_updates
wowoowooo
浅谈APM系列
SCHED_TASK(run_nav_updates,50,100)位置:X:\ardupilot\ArduCopter\navigation.cpp//run_nav_updates-toplevelcallfortheautopilot//ensurescalculationssuchas"distancetowaypoint"arecalculatedbeforeautopilotmakes
- 浅谈APM系列-----update_flight_mode(ModeStabilize)
wowoowooo
浅谈APM系列
update_flight_mode(ModeStabilize)这里只看ModeStabilize。位置:X:\ardupilot\ArduCopter\mode.cpp//update_flight_mode-callstheappropriateattitudecontrollersbasedonflightmode(根据飞行模式调用适当的姿态控制器)//calledat100hzormor
- 浅谈APM系列-----ArduCopter启动过程
wowoowooo
浅谈APM系列APM注释阅读APM浅谈APM系列
APM和PX4之间的联系位置:X:\ardupilot\libraries\AP_HAL_PX4\HAL_PX4_Class.cppconstAP_HAL::HAL&AP_HAL::get_HAL(){staticconstHAL_PX4hal_px4;returnhal_px4;}下面是进程启动时,运行的代码:voidHAL_PX4::run(intargc,char*constargv[],C
- 浅谈APM系列-----update_land_and_crash_detectors
wowoowooo
浅谈APM系列
函数:voidCopter::update_land_and_crash_detectors()位置:X:\ardupilot\ArduCopter\land_detector.cpp//runlandandcrashdetectors//calledatMAIN_LOOP_RATEvoidCopter::update_land_and_crash_detectors(){//update1hzf
- Ardupilot遥控器输入数据分析
魔城烟雨
ardupilot学习
目录目录摘要1.遥控器输入初始化2.遥控器数据更新3.遥控器代码调用逻辑摘要本节主要记录自己学习arducopter代码中遥控器输入命令处理代码,无人机遥控器的输入决定着无人机怎么飞行,是非常重要的。特别是作为目标输入控制量,理解这个值,对于我们对飞控固件中的控制有很大的帮助。这里选择以futaba为例,来说明,我用的遥控器是14通道的,以美国手为例来说明。需要注意的是遥控器的1,2,3,4通道不
- Pixhawk代码分析-准备
csshuke
PX4
Pixhawk代码分析准备篇实验平台SoftwareVersion:ArduCopter(Ver_3.3)HardwareVersion:pixhawkIDE:eclipseJuno(Windows)组件购买Pixhawk飞控X1个电调4个电机4个锂电池220003C1个电源模块1个螺旋桨4个安全开关1个蜂鸣器1个数传接收和发射1套图传接受和发射1套GPS1个机架F4501套遥控器和接收机1套PP
- ArduCopter —— ArduPilot—— 飞行模式
慕离巷
无人机ArduPilotArduPilot
本文转载自:https://blog.csdn.net/xiaoshuai537/article/details/60465851ArduPilot官方TutorialPDF(2017.2):http://download.csdn.net/download/xiaoshuai537/10262086ArduPilot中有14种常用的模式:依赖GPS的模式有:Auto、Circle、Drift、F
- ardupilot之添加mavlink消息
白昼行将
Ardupilot
本文是这篇文章的复现:http://www.sohu.com/a/213599378_175233一、mavlink分析 Mavlink的全称是MicroAirVehiclelink,pixhawk把它作为与地面站通信的手段。有了它通信变的有序且简洁。使用需要花些心思,这里给出pixhawk飞控中arducopter代码是如何利用mavlink发送消息,并且更新xml文件通过mavlinkgen
- 插入表主键冲突做更新
a-john
有以下场景:
用户下了一个订单,订单内的内容较多,且来自多表,首次下单的时候,内容可能会不全(部分内容不是必须,出现有些表根本就没有没有该订单的值)。在以后更改订单时,有些内容会更改,有些内容会新增。
问题:
如果在sql语句中执行update操作,在没有数据的表中会出错。如果在逻辑代码中先做查询,查询结果有做更新,没有做插入,这样会将代码复杂化。
解决:
mysql中提供了一个sql语
- Android xml资源文件中@、@android:type、@*、?、@+含义和区别
Cb123456
@+@?@*
一.@代表引用资源
1.引用自定义资源。格式:@[package:]type/name
android:text="@string/hello"
2.引用系统资源。格式:@android:type/name
android:textColor="@android:color/opaque_red"
- 数据结构的基本介绍
天子之骄
数据结构散列表树、图线性结构价格标签
数据结构的基本介绍
数据结构就是数据的组织形式,用一种提前设计好的框架去存取数据,以便更方便,高效的对数据进行增删查改。正确选择合适的数据结构,对软件程序的高效执行的影响作用不亚于算法的设计。此外,在计算机系统中数据结构的作用也是非同小可。例如常常在编程语言中听到的栈,堆等,就是经典的数据结构。
经典的数据结构大致如下:
一:线性数据结构
(1):列表
a
- 通过二维码开放平台的API快速生成二维码
一炮送你回车库
api
现在很多网站都有通过扫二维码用手机连接的功能,联图网(http://www.liantu.com/pingtai/)的二维码开放平台开放了一个生成二维码图片的Api,挺方便使用的。闲着无聊,写了个前台快速生成二维码的方法。
html代码如下:(二维码将生成在这div下)
? 1
&nbs
- ImageIO读取一张图片改变大小
3213213333332132
javaIOimageBufferedImage
package com.demo;
import java.awt.image.BufferedImage;
import java.io.File;
import java.io.IOException;
import javax.imageio.ImageIO;
/**
* @Description 读取一张图片改变大小
* @author FuJianyon
- myeclipse集成svn(一针见血)
7454103
eclipseSVNMyEclipse
&n
- 装箱与拆箱----autoboxing和unboxing
darkranger
J2SE
4.2 自动装箱和拆箱
基本数据(Primitive)类型的自动装箱(autoboxing)、拆箱(unboxing)是自J2SE 5.0开始提供的功能。虽然为您打包基本数据类型提供了方便,但提供方便的同时表示隐藏了细节,建议在能够区分基本数据类型与对象的差别时再使用。
4.2.1 autoboxing和unboxing
在Java中,所有要处理的东西几乎都是对象(Object)
- ajax传统的方式制作ajax
aijuans
Ajax
//这是前台的代码
<%@ page language="java" import="java.util.*" pageEncoding="UTF-8"%> <% String path = request.getContextPath(); String basePath = request.getScheme()+
- 只用jre的eclipse是怎么编译java源文件的?
avords
javaeclipsejdktomcat
eclipse只需要jre就可以运行开发java程序了,也能自动 编译java源代码,但是jre不是java的运行环境么,难道jre中也带有编译工具? 还是eclipse自己实现的?谁能给解释一下呢问题补充:假设系统中没有安装jdk or jre,只在eclipse的目录中有一个jre,那么eclipse会采用该jre,问题是eclipse照样可以编译java源文件,为什么呢?
&nb
- 前端模块化
bee1314
模块化
背景: 前端JavaScript模块化,其实已经不是什么新鲜事了。但是很多的项目还没有真正的使用起来,还处于刀耕火种的野蛮生长阶段。 JavaScript一直缺乏有效的包管理机制,造成了大量的全局变量,大量的方法冲突。我们多么渴望有天能像Java(import),Python (import),Ruby(require)那样写代码。在没有包管理机制的年代,我们是怎么避免所
- 处理百万级以上的数据处理
bijian1013
oraclesql数据库大数据查询
一.处理百万级以上的数据提高查询速度的方法: 1.应尽量避免在 where 子句中使用!=或<>操作符,否则将引擎放弃使用索引而进行全表扫描。
2.对查询进行优化,应尽量避免全表扫描,首先应考虑在 where 及 o
- mac 卸载 java 1.7 或更高版本
征客丶
javaOS
卸载 java 1.7 或更高
sudo rm -rf /Library/Internet\ Plug-Ins/JavaAppletPlugin.plugin
成功执行此命令后,还可以执行 java 与 javac 命令
sudo rm -rf /Library/PreferencePanes/JavaControlPanel.prefPane
成功执行此命令后,还可以执行 java
- 【Spark六十一】Spark Streaming结合Flume、Kafka进行日志分析
bit1129
Stream
第一步,Flume和Kakfa对接,Flume抓取日志,写到Kafka中
第二部,Spark Streaming读取Kafka中的数据,进行实时分析
本文首先使用Kakfa自带的消息处理(脚本)来获取消息,走通Flume和Kafka的对接 1. Flume配置
1. 下载Flume和Kafka集成的插件,下载地址:https://github.com/beyondj2ee/f
- Erlang vs TNSDL
bookjovi
erlang
TNSDL是Nokia内部用于开发电信交换软件的私有语言,是在SDL语言的基础上加以修改而成,TNSDL需翻译成C语言得以编译执行,TNSDL语言中实现了异步并行的特点,当然要完整实现异步并行还需要运行时动态库的支持,异步并行类似于Erlang的process(轻量级进程),TNSDL中则称之为hand,Erlang是基于vm(beam)开发,
- 非常希望有一个预防疲劳的java软件, 预防过劳死和眼睛疲劳,大家一起努力搞一个
ljy325
企业应用
非常希望有一个预防疲劳的java软件,我看新闻和网站,国防科技大学的科学家累死了,太疲劳,老是加班,不休息,经常吃药,吃药根本就没用,根本原因是疲劳过度。我以前做java,那会公司垃圾,老想赶快学习到东西跳槽离开,搞得超负荷,不明理。深圳做软件开发经常累死人,总有不明理的人,有个软件提醒限制很好,可以挽救很多人的生命。
相关新闻:
(1)IT行业成五大疾病重灾区:过劳死平均37.9岁
- 读《研磨设计模式》-代码笔记-原型模式
bylijinnan
java设计模式
声明: 本文只为方便我个人查阅和理解,详细的分析以及源代码请移步 原作者的博客http://chjavach.iteye.com/
/**
* Effective Java 建议使用copy constructor or copy factory来代替clone()方法:
* 1.public Product copy(Product p){}
* 2.publi
- 配置管理---svn工具之权限配置
chenyu19891124
SVN
今天花了大半天的功夫,终于弄懂svn权限配置。下面是今天收获的战绩。
安装完svn后就是在svn中建立版本库,比如我本地的是版本库路径是C:\Repositories\pepos。pepos是我的版本库。在pepos的目录结构
pepos
component
webapps
在conf里面的auth里赋予的权限配置为
[groups]
- 浅谈程序员的数学修养
comsci
设计模式编程算法面试招聘
浅谈程序员的数学修养
- 批量执行 bulk collect与forall用法
daizj
oraclesqlbulk collectforall
BULK COLLECT 子句会批量检索结果,即一次性将结果集绑定到一个集合变量中,并从SQL引擎发送到PL/SQL引擎。通常可以在SELECT INTO、
FETCH INTO以及RETURNING INTO子句中使用BULK COLLECT。本文将逐一描述BULK COLLECT在这几种情形下的用法。
有关FORALL语句的用法请参考:批量SQL之 F
- Linux下使用rsync最快速删除海量文件的方法
dongwei_6688
OS
1、先安装rsync:yum install rsync
2、建立一个空的文件夹:mkdir /tmp/test
3、用rsync删除目标目录:rsync --delete-before -a -H -v --progress --stats /tmp/test/ log/这样我们要删除的log目录就会被清空了,删除的速度会非常快。rsync实际上用的是替换原理,处理数十万个文件也是秒删。
- Yii CModel中rules验证规格
dcj3sjt126com
rulesyiivalidate
Yii cValidator主要用法分析:
yii验证rulesit 分类: Yii yii的rules验证 cValidator主要属性 attributes ,builtInValidators,enableClientValidation,message,on,safe,skipOnError
 
- 基于vagrant的redis主从实验
dcj3sjt126com
vagrant
平台: Mac
工具: Vagrant
系统: Centos6.5
实验目的: Redis主从
实现思路
制作一个基于sentos6.5, 已经安装好reids的box, 添加一个脚本配置从机, 然后作为后面主机从机的基础box
制作sentos6.5+redis的box
mkdir vagrant_redis
cd vagrant_
- Memcached(二)、Centos安装Memcached服务器
frank1234
centosmemcached
一、安装gcc
rpm和yum安装memcached服务器连接没有找到,所以我使用的是make的方式安装,由于make依赖于gcc,所以要先安装gcc
开始安装,命令如下,[color=red][b]顺序一定不能出错[/b][/color]:
建议可以先切换到root用户,不然可能会遇到权限问题:su root 输入密码......
rpm -ivh kernel-head
- Remove Duplicates from Sorted List
hcx2013
remove
Given a sorted linked list, delete all duplicates such that each element appear only once.
For example,Given 1->1->2, return 1->2.Given 1->1->2->3->3, return&
- Spring4新特性——JSR310日期时间API的支持
jinnianshilongnian
spring4
Spring4新特性——泛型限定式依赖注入
Spring4新特性——核心容器的其他改进
Spring4新特性——Web开发的增强
Spring4新特性——集成Bean Validation 1.1(JSR-349)到SpringMVC
Spring4新特性——Groovy Bean定义DSL
Spring4新特性——更好的Java泛型操作API
Spring4新
- 浅谈enum与单例设计模式
247687009
java单例
在JDK1.5之前的单例实现方式有两种(懒汉式和饿汉式并无设计上的区别故看做一种),两者同是私有构
造器,导出静态成员变量,以便调用者访问。
第一种
package singleton;
public class Singleton {
//导出全局成员
public final static Singleton INSTANCE = new S
- 使用switch条件语句需要注意的几点
openwrt
cbreakswitch
1. 当满足条件的case中没有break,程序将依次执行其后的每种条件(包括default)直到遇到break跳出
int main()
{
int n = 1;
switch(n) {
case 1:
printf("--1--\n");
default:
printf("defa
- 配置Spring Mybatis JUnit测试环境的应用上下文
schnell18
springmybatisJUnit
Spring-test模块中的应用上下文和web及spring boot的有很大差异。主要试下来差异有:
单元测试的app context不支持从外部properties文件注入属性
@Value注解不能解析带通配符的路径字符串
解决第一个问题可以配置一个PropertyPlaceholderConfigurer的bean。
第二个问题的具体实例是:
 
- Java 定时任务总结一
tuoni
javaspringtimerquartztimertask
Java定时任务总结 一.从技术上分类大概分为以下三种方式: 1.Java自带的java.util.Timer类,这个类允许你调度一个java.util.TimerTask任务; 说明: java.util.Timer定时器,实际上是个线程,定时执行TimerTask类 &
- 一种防止用户生成内容站点出现商业广告以及非法有害等垃圾信息的方法
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rank相似度计算文本相似度词袋模型余弦相似度
本文描述了一种在ITEYE博客频道上面出现的新型的商业广告形式及其应对方法,对于其他的用户生成内容站点类型也具有同样的适用性。
最近在ITEYE博客频道上面出现了一种新型的商业广告形式,方法如下:
1、注册多个账号(一般10个以上)。
2、从多个账号中选择一个账号,发表1-2篇博文