ardupilot之添加mavlink消息

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一、mavlink分析

  Mavlink 的全称是Micro Air Vehicle link，pixhawk把它作为与地面站通信的手段。有了它通信变的有序且简洁。使用需要花些心思，这里给出pixhawk飞控中arducopter代码是如何利用mavlink发送消息，并且更新xml文件通过mavlink generator生成新的消息并发送出来。

1.arducopter发送mavlink消息分析

这里给出arducopter是如何发送mavlink消息的。

首先在arducopter代码上层会通过时间片管理调用多个任务，其中就包括mavlink消息的发送。

ArduCopter.cpp中时间列表调度里如下图所示：

其中SCHED_TASK(gcs_data_stream_send, 50, 550)为主要的数据流发送部分

跟踪其函数到GCS_Mavlink.cpp中

void Copter::gcs_data_stream_send(void)

num_gcs为第几条数据链路，在各链路里调用函数data_stream_send()

该函数在GCS_Mavlink.cpp中，其中主要包含两个函数

一个是bool GCS_MAVLINK::stream_trigger(enum streams stream_num)这个函数作用主要是决定是否发生当前的消息的，可以理解为消息发生的管理函数，这里不做讲解了，可以看下，逻辑很好。

另一个函数void GCS_MAVLINK::send_message(enum ap_message id)这个函数就是发送消息的函数，其中的逻辑也很多，这里直接跳到最主要的部分，就是调用的try_send_message(id)函数。这个函数在/arducopter/GCS_Mavlink.cpp中，根据形参id来决定跳转到发送哪条消息。例如ahrs消息。

当形参id=MSG_AHRS时，即会调用 send_ahrs(copter.ahrs)函数，这个函数的实体在GCS_Common.cpp中

在里面调用了另一个函数mavlink_msg_ahrs_send，这个就有些特殊了，可以看它的实体在一个头文件Mavlink_msg_ahrs_send.h中，说它特殊是因为它不是开发者自己编写的，是通过xml文件自动生成的，所以会在头文件当中。

之后的事情不用我们管了，到这一步已够了，下面的简单看下。

mavlink_msg_ahrs_send()会把要传输的变量生成buf或者pack，然后通过

_mav_finalize_message_chan_send()把消息buf或pack通过串口传出去，怎么传的咱就不管了。

到这里基本就清楚了arducopter是怎么把一条mavlink消息传出来的。首先要生成mavlink消息库，库里会把变量安相应协议生成mavlink消息，然后通过时间片管理与函数调用直到把消息库里的函数调用。

原有的xml文件在

ardupilotmodulesmavlinkmessage_definitionsv1.0文件夹下有ardupilotmega.xml与common.xml文件，两个文件是互补的，可以看里面的id号是不冲突的，再哪个里面加新的消息都可以。下面我们来添加一条新的mavlink消息。

二、添加自定义mavlink消息

想添加自定义mavlink消息首先需要生成一个新的mavlink库。
 

打开/modules/mavlink/message_definitions/v1.0/ardupilotmega.xml文件，找到没有使用的id号，添加自定义的变量，如图片所示

然后通过mavlink generator生成新的库，方法如下：

运行该软件 指令是 python -m mavgenerate

填写xml路径与要生成库的路径，语言选C，然后生成就行了。成功后去库里找你要的头文件。

圈起来的文件就是自动生成的，把这个文件考到arducopter文件原库下，库的地址是

ardupilot/Build.ArduCopter/libraries/GCS_MAVLink/include/mavlink/v2.0/ardupilotmega/

之后就简单了，按原方式调用及可，这里给出个简单的方法。

在ardupilot/libraries/GCS_MAVLink/GCS.h中声明一个自定义函数如：void send_chengcong(void)

在GCS_Common.cpp中写函数的实体

void GCS_MAVLINK::send_chengcong(void)
{

    mavlink_msg_cheng_cong_send(chan, 0x0b,0x0b,0x0b,0x0b);

}

0x0b,0x0b,0x0b,0x0b为测试数据，方便在消息中查找。

然后将send_chengcong(void) 函数在ardupilot/arducopter/GCS_Mavlink.cpp中的try_send_message函数的任一个case中调用即可:

至此代码完毕，接下来编译测试即可，测试及在输出的mavlink消息中寻找我们定义的0x0b,0x0b,0x0b,0x0b数据。

需要将飞控先与mission planner连接，否则一直发应答包，不会发数据包，检测不到。与地面站连接后，关闭地面站，打开串口调试助手获取16进制数据，保持成txt文件，在里面查找验证即可。下图是我验证的：