- 四轴飞行器pid简介
yvee
嵌入式硬件
四轴飞行器通过螺旋桨的转动产生升力,克服重力飞行,四电机如果同一方向,除升力外,还会有个旋转分量,所以一般两个相临电机反方向旋转,抵消掉旋转分量,实现飞行器的平稳飞行。现实情况电机螺旋浆和角度都有差异,所以会用pid来调节平衡PID控制的三个参数比例(P)控制器比例控制器,输出与输入误差信号成比例关系,是一种最简单的控制方式,当仅有比例控制时系统输出存在稳态误差。积分(I)控制器积分控制,输出与输
- 多旋翼无人机能够在空中悬停
道亦无名
PID算法无人机
多旋翼无人机能够在空中悬停,主要归功于其独特的动力布局和飞行控制系统。其悬停控制主要通过调整螺旋桨的转速来实现。以下以四轴飞行器为例进行说明:横滚运动控制:通过同时加大1号和4号电机的转速、减小2号和3号电机的转速,产生x轴两侧的升力差,在理想情况下,2、3号电机减小的百分比与1、4号电机增大的百分比相等,以此来保证飞行器系统垂直方向的合力为0,同时产生沿x轴方向的水平分力,产生横滚角度α。俯仰运
- 虚拟飞控双遥杆的APP界面编程实现
kaizq
特定APP页面构造应用软件设计实时测控webappandroidios小程序
1缘起四轴飞行器,添加WIFI模块,用移动手机模拟替代操控遥杆。2变通运用nipple库移动手机,虚拟飞控双遥杆,自然选用成熟的nipple.js库,应用APP界面主导的js库是jQuery及其相关UI如JQM,nipple嵌入其中应用。遥杆界面出现了,但操控不对应,尤其是上、左方向,几乎相反。JS库冲突,顶层的JQM规定屏幕左上角为坐标原点,nipple只能被动继承。采用常规冲突解决的最优嵌入J
- Type-c PD QC AFC取电芯片 快充芯片LDR6328S
深圳市禾川兴科技有限公司
小家电stm32物联网
这些年,Type-c接口强大的功能,造就了Type-C接口的大量普及,日常生活中到处可以看到消费者使用的支持Type-c接口的电子产品,如手机,笔记本,筋膜枪,蓝牙音箱等等。那么,像筋膜枪,蓝牙音箱,四轴飞行器,小风扇,台灯等这样的用电器,想要支持Type-cPD的快充功能,就需要内置一颗USBType-CPD取电(诱骗,诱电,SINK)芯片。LDR6328S是一款兼容USBPD、QC和AFC协议
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传感器stm32cube单片机姿态解算stm32cubemxLIS2MDLlsm6ds3trc九轴航向角磁力计
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记帖
单片机传感器stm32cubeLSM6DSV16X陀螺仪姿态解算欧拉角四元数stm32cubemx匿名上位机
陀螺仪LSM6DSV16X与AI集成.2--姿态解算概述视频教学样品申请完整代码下载欧拉角万向节死锁四元数法姿态解算双环PI控制器偏航角陀螺仪解析代码上位机通讯加速度演示陀螺仪工作方式主程序演示概述LSM6DSV16X包含三轴陀螺仪与三轴加速度计。姿态有多种数学表示方式,常见的是四元数,欧拉角,矩阵和轴角。他们各自有其自身的优点,在不同的领域使用不同的表示方式。在四轴飞行器中使用到了四元数和欧拉角
- Kienct与Arduino学习笔记(1) 基础知识之Arduino’Kinect‘Processing
Themelody
KinectProcessingArduinoNITEOpenNI
转载请注明出处:http://blog.csdn.net/lxk7280首先,对即将要用到的主要东西进行初步的理解。分为两大类,硬件和软件。硬件,即Kinect。软件,即Arduino和Processing。Arduibo相信很多人都用过,机器人、四轴飞行器等电子产品不少与Arduino这个浪漫的编译器有联系,为什么说浪漫呢,这不得不从它的开发者说起,Arduino的开发者可以说是艺术家出身,所以
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沐欣工作室_lvyiyi
stm32嵌入式硬件单片机毕业设计毕业论文
1.系统设计本次基于stm32单片机的四轴飞行器控制系统主要包括硬件和软件这两大部分,其中硬件部分是基于单片机的四轴飞行器控制系统实现的基石,其中主要STM32单片机负责整个系统功能的实现;NRF24L01无线模块负责对四轴飞行器的远程控制;电机负责飞行器的运动驱动;MPU6050陀螺仪负责当前运动的感知;2.实物效果
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无刷电机驱动方案单片机嵌入式硬件mcuarmstm32
1、三相六臂全桥驱动电路无刷直流电机驱动控制电路如图1所示。该电路采用三相六臂全桥驱动方式,采用此方式可以减少电流波动和转矩脉动,使得电机输出较大的转矩。在电机驱动部分使用6个功率场效应管控制输出电压,四轴飞行器中的直流无刷电机驱动电路电源电压为12V.驱动电路中,Q1~Q3采用IR公司的IRFR5305(P沟道),Q4~Q6为IRFR1205(N沟道)。该场效应管内藏续流二极管,为场效应管关断时
- 意念控制飞行器
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全球人脑工程的研究再次出现重大突破。来自美国新闻网的消息,美国明尼苏达大学华裔教授贺斌日前成功研发出一架能够用意念控制的四轴飞行器。这意味着,人可以直接用思维和意念控制外接设备。这项技术在自动化设备和残障人服务领域打开巨大市场空间。这一研究成果已在最新一期的《神经工程学杂志》刊登。根据相关报道信息,美国明尼苏达大学的这项研究的原理是运用脑电图扫描仪记录下控制者的脑电波,然后转换成飞行器能够识别的指
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始终搞不懂,比如在51单片机、AVR或者树莓派等等的单片机开发板上开发出一套系统之后,怎样进一步发展成为一个具体产品的?这个过程是什么样子的?举个例子说:我在51单片机上完成了一个四轴飞行器,那我总不能把整个开发板吊在一个飞行器架子下面吧?应该是要取出某个含有控制代码的芯片,然后焊接到自己设计的一个电路板上最后成为产品的吧?开发板到产品之间的这个过程具体是怎么样的呢?现在有的人玩嵌入式,纯粹就是用
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下个星期就要参加中国工程机加粗样式器人大赛了,此之前一直是玩类人形机器人以及ROS二轮差速小车,和三轮全向小车,从未涉及到四轴飞行器系列,因此,等我比完赛我要开始涉足四旋翼系列…在淘宝上买了一些硬件之后,先不急,由于抱着练手matplotlib的心情来Python仿真四旋翼的飞行过程,在此之间趁机学习四旋翼飞行原理,所需的数学知识…由于刚刚接触四旋翼,在仿真与实操的情况下,有可能哪里说得不对,那么
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玩转四轴飞行器清华大学出版社本书内容及体系结构:第1章什么是飞行器本章主要介绍了飞行器的种类,同时介绍了四轴飞行器的飞行原理和组成部分。通过学习本章内容,读者可以了解飞行器的种类,了解四轴飞行器的组成部分。第2章四轴飞行器的材料准备本章按照四轴飞行器的不同部件进行分类,并在不同的分类中讲解了其中部件的种类,然后告诉读者如何选择自己需要的四轴飞行器。通过学习本章内容,读者可以了解四轴飞行器各部分的器
- 泰山夜游
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是的,我夜游泰山是在今年的清明节假期,半年前。现在来写游记也算是懒癌极限了。但是我还是要记下来,因为我想如果未来自己不犯浑的话应该不会做比这个更挑战极限的事了。通宵。夜爬。冻成狗。在垃圾桶旁边睡了一会。结果还没有登顶。哈哈。夜晚的泰山没有灯,抬头能看到星星点点的手电光。人很多,我当时想着如果自己能像一个四轴飞行器抽离飞起来,应该能看到一条蜿蜒到天上去的银河。上山的路上总是走走停停,一半是因为累,另
- 20210728用树莓派 DIY 四轴飞行器(硬件、故障保护、遥控、飞行模式)
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https://mbb.eet-china.com/forum/topic/92385_1_1.html20210728用树莓派DIY四轴飞行器(硬件、故障保护、遥控、飞行模式)2021-7-2811:00:24只看该作者倒序浏览阅读:849回复:1机械构造–第一部分今天,我们将利用一些现成的组件组装一台能够拍摄高质量航拍照片以及稳定高清视频的四轴飞行器。该飞行器还会配备多种安全功能,所以新手也可
- 机器人制作开源方案 | 四轴飞行器
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1.概述基于探索者搭建的模块化四轴飞行器研究平台,采用独特的设计方式,可实现在室内完成对四轴飞行器、无人机等运动控制的原理研究,以及学习飞行控制的原理知识。2.组装请按照下图进行机架的组装。整体图请解压文末资料中的/软件/MissionPlanner-1.3.28.zip。请参考文末资料中的/模块手册/APM2.8飞控.pdf进行飞行器的设置。3.硬件连接请按照以下连接方式进行控制系统的组装。3.
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- 四旋翼飞行器基本模型(Matlab&Simulink)
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- 基于ESP32设计可以通过 WiFi 控制的基于 ESP32 的定制四轴飞行器
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介绍我想选择一个涉及物联网概念的项目,例如无线通信和服务器端脚本编写。我最终决定建造一架四轴飞行器,使用定制的机载飞行控制器进行飞行,该控制器通过WiFi从触摸屏平板电脑接收操纵命令。该项目的最终目标是让四轴飞行器从相机图像中跟踪移动物体并跟随它。硬件对于四轴飞行器的机械部件,我决定购买一个简单的AeroSkyZMR250套件。该套件是模块化的,包括飞行所需的大部分必需部件,包括碳纤维框架、电机、
- 四轴飞行器的电池研究(Matlab&Simulink仿真)
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- 四轴飞行器传感器(Simulink&Matlab代码实现)
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- 【九】强化学习之TD3算法四轴飞行器仿真---PaddlePaddlle【PARL】框架
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- windows下源码安装golang
616050468
golang安装golang环境windows
系统: 64位win7, 开发环境:sublime text 2, go版本: 1.4.1
1. 安装前准备(gcc, gdb, git)
golang在64位系
- redis批量删除带空格的key
bylijinnan
redis
redis批量删除的通常做法:
redis-cli keys "blacklist*" | xargs redis-cli del
上面的命令在key的前后没有空格时是可以的,但有空格就不行了:
$redis-cli keys "blacklist*"
1) "blacklist:12:
[email protected]
- oracle正则表达式的用法
0624chenhong
oracle正则表达式
方括号表达示
方括号表达式
描述
[[:alnum:]]
字母和数字混合的字符
[[:alpha:]]
字母字符
[[:cntrl:]]
控制字符
[[:digit:]]
数字字符
[[:graph:]]
图像字符
[[:lower:]]
小写字母字符
[[:print:]]
打印字符
[[:punct:]]
标点符号字符
[[:space:]]
- 2048源码(核心算法有,缺少几个anctionbar,以后补上)
不懂事的小屁孩
2048
2048游戏基本上有四部分组成,
1:主activity,包含游戏块的16个方格,上面统计分数的模块
2:底下的gridview,监听上下左右的滑动,进行事件处理,
3:每一个卡片,里面的内容很简单,只有一个text,记录显示的数字
4:Actionbar,是游戏用重新开始,设置等功能(这个在底下可以下载的代码里面还没有实现)
写代码的流程
1:设计游戏的布局,基本是两块,上面是分
- jquery内部链式调用机理
换个号韩国红果果
JavaScriptjquery
只需要在调用该对象合适(比如下列的setStyles)的方法后让该方法返回该对象(通过this 因为一旦一个函数称为一个对象方法的话那么在这个方法内部this(结合下面的setStyles)指向这个对象)
function create(type){
var element=document.createElement(type);
//this=element;
- 你订酒店时的每一次点击 背后都是NoSQL和云计算
蓝儿唯美
NoSQL
全球最大的在线旅游公司Expedia旗下的酒店预订公司,它运营着89个网站,跨越68个国家,三年前开始实验公有云,以求让客户在预订网站上查询假期酒店时得到更快的信息获取体验。
云端本身是用于驱动网站的部分小功能的,如搜索框的自动推荐功能,还能保证处理Hotels.com服务的季节性需求高峰整体储能。
Hotels.com的首席技术官Thierry Bedos上个月在伦敦参加“2015 Clou
- java笔记1
a-john
java
1,面向对象程序设计(Object-oriented Propramming,OOP):java就是一种面向对象程序设计。
2,对象:我们将问题空间中的元素及其在解空间中的表示称为“对象”。简单来说,对象是某个类型的实例。比如狗是一个类型,哈士奇可以是狗的一个实例,也就是对象。
3,面向对象程序设计方式的特性:
3.1 万物皆为对象。
- C语言 sizeof和strlen之间的那些事 C/C++软件开发求职面试题 必备考点(一)
aijuans
C/C++求职面试必备考点
找工作在即,以后决定每天至少写一个知识点,主要是记录,逼迫自己动手、总结加深印象。当然如果能有一言半语让他人收益,后学幸运之至也。如有错误,还希望大家帮忙指出来。感激不尽。
后学保证每个写出来的结果都是自己在电脑上亲自跑过的,咱人笨,以前学的也半吊子。很多时候只能靠运行出来的结果再反过来
- 程序员写代码时就不要管需求了吗?
asia007
程序员不能一味跟需求走
编程也有2年了,刚开始不懂的什么都跟需求走,需求是怎样就用代码实现就行,也不管这个需求是否合理,是否为较好的用户体验。当然刚开始编程都会这样,但是如果有了2年以上的工作经验的程序员只知道一味写代码,而不在写的过程中思考一下这个需求是否合理,那么,我想这个程序员就只能一辈写敲敲代码了。
我的技术不是很好,但是就不代
- Activity的四种启动模式
百合不是茶
android栈模式启动Activity的标准模式启动栈顶模式启动单例模式启动
android界面的操作就是很多个activity之间的切换,启动模式决定启动的activity的生命周期 ;
启动模式xml中配置
<activity android:name=".MainActivity" android:launchMode="standard&quo
- Spring中@Autowired标签与@Resource标签的区别
bijian1013
javaspring@Resource@Autowired@Qualifier
Spring不但支持自己定义的@Autowired注解,还支持由JSR-250规范定义的几个注解,如:@Resource、 @PostConstruct及@PreDestroy。
1. @Autowired @Autowired是Spring 提供的,需导入 Package:org.springframewo
- Changes Between SOAP 1.1 and SOAP 1.2
sunjing
ChangesEnableSOAP 1.1SOAP 1.2
JAX-WS
SOAP Version 1.2 Part 0: Primer (Second Edition)
SOAP Version 1.2 Part 1: Messaging Framework (Second Edition)
SOAP Version 1.2 Part 2: Adjuncts (Second Edition)
Which style of WSDL
- 【Hadoop二】Hadoop常用命令
bit1129
hadoop
以Hadoop运行Hadoop自带的wordcount为例,
hadoop脚本位于/home/hadoop/hadoop-2.5.2/bin/hadoop,需要说明的是,这些命令的使用必须在Hadoop已经运行的情况下才能执行
Hadoop HDFS相关命令
hadoop fs -ls
列出HDFS文件系统的第一级文件和第一级
- java异常处理(初级)
白糖_
javaDAOspring虚拟机Ajax
从学习到现在从事java开发一年多了,个人觉得对java只了解皮毛,很多东西都是用到再去慢慢学习,编程真的是一项艺术,要完成一段好的代码,需要懂得很多。
最近项目经理让我负责一个组件开发,框架都由自己搭建,最让我头疼的是异常处理,我看了一些网上的源码,发现他们对异常的处理不是很重视,研究了很久都没有找到很好的解决方案。后来有幸看到一个200W美元的项目部分源码,通过他们对异常处理的解决方案,我终
- 记录整理-工作问题
braveCS
工作
1)那位同学还是CSV文件默认Excel打开看不到全部结果。以为是没写进去。同学甲说文件应该不分大小。后来log一下原来是有写进去。只是Excel有行数限制。那位同学进步好快啊。
2)今天同学说写文件的时候提示jvm的内存溢出。我马上反应说那就改一下jvm的内存大小。同学说改用分批处理了。果然想问题还是有局限性。改jvm内存大小只能暂时地解决问题,以后要是写更大的文件还是得改内存。想问题要长远啊
- org.apache.tools.zip实现文件的压缩和解压,支持中文
bylijinnan
apache
刚开始用java.util.Zip,发现不支持中文(网上有修改的方法,但比较麻烦)
后改用org.apache.tools.zip
org.apache.tools.zip的使用网上有更简单的例子
下面的程序根据实际需求,实现了压缩指定目录下指定文件的方法
import java.io.BufferedReader;
import java.io.BufferedWrit
- 读书笔记-4
chengxuyuancsdn
读书笔记
1、JSTL 核心标签库标签
2、避免SQL注入
3、字符串逆转方法
4、字符串比较compareTo
5、字符串替换replace
6、分拆字符串
1、JSTL 核心标签库标签共有13个,
学习资料:http://www.cnblogs.com/lihuiyy/archive/2012/02/24/2366806.html
功能上分为4类:
(1)表达式控制标签:out
- [物理与电子]半导体教材的一个小问题
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问题
各种模拟电子和数字电子教材中都有这个词汇-空穴
书中对这个词汇的解释是; 当电子脱离共价键的束缚成为自由电子之后,共价键中就留下一个空位,这个空位叫做空穴
我现在回过头翻大学时候的教材,觉得这个
- Flashback Database --闪回数据库
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oracle闪回数据库
Flashback 技术是以Undo segment中的内容为基础的, 因此受限于UNDO_RETENTON参数。要使用flashback 的特性,必须启用自动撤销管理表空间。
在Oracle 10g中, Flash back家族分为以下成员: Flashback Database, Flashback Drop,Flashback Query(分Flashback Query,Flashbac
- 简单排序:插入排序
dieslrae
插入排序
public void insertSort(int[] array){
int temp;
for(int i=1;i<array.length;i++){
temp = array[i];
for(int k=i-1;k>=0;k--)
- C语言学习六指针小示例、一维数组名含义,定义一个函数输出数组的内容
dcj3sjt126com
c
# include <stdio.h>
int main(void)
{
int * p; //等价于 int *p 也等价于 int* p;
int i = 5;
char ch = 'A';
//p = 5; //error
//p = &ch; //error
//p = ch; //error
p = &i; //
- centos下php redis扩展的安装配置3种方法
dcj3sjt126com
redis
方法一
1.下载php redis扩展包 代码如下 复制代码
#wget http://redis.googlecode.com/files/redis-2.4.4.tar.gz
2 tar -zxvf 解压压缩包,cd /扩展包 (进入扩展包然后 运行phpize 一下是我环境中phpize的目录,/usr/local/php/bin/phpize (一定要
- 线程池(Executors)
shuizhaosi888
线程池
在java类库中,任务执行的主要抽象不是Thread,而是Executor,将任务的提交过程和执行过程解耦
public interface Executor {
void execute(Runnable command);
}
public class RunMain implements Executor{
@Override
pub
- openstack 快速安装笔记
haoningabc
openstack
前提是要配置好yum源
版本icehouse,操作系统redhat6.5
最简化安装,不要cinder和swift
三个节点
172 control节点keystone glance horizon
173 compute节点nova
173 network节点neutron
control
/etc/sysctl.conf
net.ipv4.ip_forward =
- 从c面向对象的实现理解c++的对象(二)
jimmee
C++面向对象虚函数
1. 类就可以看作一个struct,类的方法,可以理解为通过函数指针的方式实现的,类对象分配内存时,只分配成员变量的,函数指针并不需要分配额外的内存保存地址。
2. c++中类的构造函数,就是进行内存分配(malloc),调用构造函数
3. c++中类的析构函数,就时回收内存(free)
4. c++是基于栈和全局数据分配内存的,如果是一个方法内创建的对象,就直接在栈上分配内存了。
专门在
- 如何让那个一个div可以拖动
lingfeng520240
html
<!DOCTYPE html PUBLIC "-//W3C//DTD XHTML 1.0 Transitional//EN" "http://www.w3.org/TR/xhtml1/DTD/xhtml1-transitional.dtd">
<html xmlns="http://www.w3.org/1999/xhtml
- 第10章 高级事件(中)
onestopweb
事件
index.html
<!DOCTYPE html PUBLIC "-//W3C//DTD XHTML 1.0 Transitional//EN" "http://www.w3.org/TR/xhtml1/DTD/xhtml1-transitional.dtd">
<html xmlns="http://www.w3.org/
- 计算两个经纬度之间的距离
roadrunners
计算纬度LBS经度距离
要解决这个问题的时候,到网上查了很多方案,最后计算出来的都与百度计算出来的有出入。下面这个公式计算出来的距离和百度计算出来的距离是一致的。
/**
*
* @param longitudeA
* 经度A点
* @param latitudeA
* 纬度A点
* @param longitudeB
*
- 最具争议的10个Java话题
tomcat_oracle
java
1、Java8已经到来。什么!? Java8 支持lambda。哇哦,RIP Scala! 随着Java8 的发布,出现很多关于新发布的Java8是否有潜力干掉Scala的争论,最终的结论是远远没有那么简单。Java8可能已经在Scala的lambda的包围中突围,但Java并非是函数式编程王位的真正觊觎者。
2、Java 9 即将到来
Oracle早在8月份就发布
- zoj 3826 Hierarchical Notation(模拟)
阿尔萨斯
rar
题目链接:zoj 3826 Hierarchical Notation
题目大意:给定一些结构体,结构体有value值和key值,Q次询问,输出每个key值对应的value值。
解题思路:思路很简单,写个类词法的递归函数,每次将key值映射成一个hash值,用map映射每个key的value起始终止位置,预处理完了查询就很简单了。 这题是最后10分钟出的,因为没有考虑value为{}的情