Velodyne VLP16激光雷达的使用(非常详细）

VLP-16激光雷达是Velodyne公司出品的最小型的3维激光雷达，保留了电机转速可调节的功能。实时上传周围距离和反射率的测量值。VLP-16具有100米的远量程测量距离。精巧的外观设计使得安装非常方便。重量轻，只有830g，非常适合安装在小型无人机和小型移动机器人上。  每秒高达30万个点数据输出。±15°的垂直视场，360°水平视场扫描。

测试系统：ubuntru16.04 x64

Ros版本：kinetic

1.提前配置好本机有线连接的IP地址

（1）点击电脑右上角网络的标志，然后再显示出来的信息中点击最后一个选项编辑连接

（2）

点击有线连接1，如果以太网这个选项没有有线连接的相关内容，就点增加，创建一个以太网（enth）的连接

（3）选中点击编辑

然后选择IPV4在将IP地址子网掩码修改一下。

修改标准：

IP地址：192.168.1.x(x可以为1到254除开201以外的所有值，因为201是激光雷达的IP)，我设的192.168.1.70

子网掩码：255.255.255.0

网关：要么192.168.1.1，要么不设置不管

最后保存即可

2.安装Ros依赖

sudo apt-get install ros-kinetic-velodyne

3.创建Ros工程

mkdir -p catkin_velodyne/src
cd catkin_velodyne/src
git clone https://github.com/ros-drivers/velodyne.git
cd ..
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro indigo -y
catkin_make
source devel/setup.bash

成功编译后准备启动

4.连接好设备

激光雷达正常供电，然后电脑和雷达之间通过网线连接。

5.运行并查看数据

（1）查看雷达运行的参数：

打开网页，网址处输入192.168.1.201

会弹出激光雷达的参数界面：

（2）打开终端，运行命令：

roslaunch velodyne_pointcloud VLP16_points.launch

会显示如下信息：

（3）打开新的终端，可以查看节点运行情况

rosnode list

(4)也可以订阅points主题，会显示很多点的坐标

rostopic echo /velodyne_pionts

(5)结束上面的坐标点的查看，然后打开rivz,查看3D数据

rosrun rviz rviz -f velodyne

会显示一个可以旋转的界面出来，但是并没有数据。需要你添加点进去

首先点击Add,添加pointsCloud2

然后再左边的目录中多了个PointsCloud2，在该目录下点击topic,输入/velodyne_points.

最后实时的3D数据就显示出来了：

（6）最后可以记录数据：

rosbag record -0 out /velodyne_points

只保存/velodyne_points这个topic的数据（可以用rostopic list -v开看当前可用的topic），保存在当前目录的out.bag。

 

 

参考文献：

http://wiki.ros.org/velodyne/Tutorials/Getting%20Started%20with%20the%20Velodyne%20VLP16

https://blog.csdn.net/littlethunder/article/details/51920681