Velodyne VLP16激光雷达的使用(非常详细)

VLP-16激光雷达是Velodyne公司出品的最小型的3维激光雷达,保留了电机转速可调节的功能。实时上传周围距离和反射率的测量值。VLP-16具有100米的远量程测量距离。精巧的外观设计使得安装非常方便。重量轻,只有830g,非常适合安装在小型无人机和小型移动机器人上。  每秒高达30万个点数据输出。±15°的垂直视场,360°水平视场扫描。

测试系统:ubuntru16.04 x64

Ros版本:kinetic

1.提前配置好本机有线连接的IP地址

(1)点击电脑右上角网络的标志,然后再显示出来的信息中点击最后一个选项编辑连接

(2)Velodyne VLP16激光雷达的使用(非常详细)_第1张图片

点击有线连接1,如果以太网这个选项没有有线连接的相关内容,就点增加,创建一个以太网(enth)的连接

(3)选中点击编辑

然后选择IPV4在将IP地址子网掩码修改一下。

修改标准:

IP地址:192.168.1.x(x可以为1到254除开201以外的所有值,因为201是激光雷达的IP),我设的192.168.1.70

子网掩码:255.255.255.0

网关:要么192.168.1.1,要么不设置不管

最后保存即可

2.安装Ros依赖

sudo apt-get install ros-kinetic-velodyne

3.创建Ros工程

mkdir -p catkin_velodyne/src
cd catkin_velodyne/src
git clone https://github.com/ros-drivers/velodyne.git
cd ..
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro indigo -y
catkin_make
source devel/setup.bash

成功编译后准备启动

4.连接好设备

激光雷达正常供电,然后电脑和雷达之间通过网线连接。

5.运行并查看数据

(1)查看雷达运行的参数:

打开网页,网址处输入192.168.1.201

会弹出激光雷达的参数界面:

Velodyne VLP16激光雷达的使用(非常详细)_第2张图片

(2)打开终端,运行命令:

roslaunch velodyne_pointcloud VLP16_points.launch

会显示如下信息:

Velodyne VLP16激光雷达的使用(非常详细)_第3张图片

(3)打开新的终端,可以查看节点运行情况

rosnode list

(4)也可以订阅points主题,会显示很多点的坐标

rostopic echo /velodyne_pionts

(5)结束上面的坐标点的查看,然后打开rivz,查看3D数据

rosrun rviz rviz -f velodyne

会显示一个可以旋转的界面出来,但是并没有数据。需要你添加点进去

首先点击Add,添加pointsCloud2

Velodyne VLP16激光雷达的使用(非常详细)_第4张图片

然后再左边的目录中多了个PointsCloud2,在该目录下点击topic,输入/velodyne_points.

Velodyne VLP16激光雷达的使用(非常详细)_第5张图片

最后实时的3D数据就显示出来了:

Velodyne VLP16激光雷达的使用(非常详细)_第6张图片

(6)最后可以记录数据:

rosbag record -0 out /velodyne_points

只保存/velodyne_points这个topic的数据(可以用rostopic list -v开看当前可用的topic),保存在当前目录的out.bag。

 

 

参考文献:

http://wiki.ros.org/velodyne/Tutorials/Getting%20Started%20with%20the%20Velodyne%20VLP16

https://blog.csdn.net/littlethunder/article/details/51920681

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