Crazyflie笔记二：Crazyflie 1.0和2.0产品特点概述

原文地址：http://blog.sina.com.cn/s/blog_402c071e0102v6i8.html

 Crazyflie有两个版本，一代和二代。一代采用STM32F103CB @ 72 MHz 处理器作为主处理器，二代采用更强STM32F405作为主芯片，这里是对两个产品的概述。欢迎交流，[email protected]。新浪长沙@WalkAnt，转载本博客文章，请注明出处，谢谢。

 

2 Crazyflie飞行器

1、一代产品

一代产品，重19克，对角9cm长。

一代产品的安装：http://wiki.bitcraze.se/projects:crazyflie:mechanics:assembly

 

1、怎么玩？

将USB radio适配器（Crazyradio）插入到主机端（主机端可以是PC机、也可以是Android设备、也可以是嵌入式系统诸如草莓派Raspberry Pi。），就可以遥控飞行了。

当然也支持其他遥控方式，比如Xbox 360 或者Playstation 3。遥控器一般具备2个万向手柄，并需要在Crazyflie客户端中配置（Steps to get the controller working）。最新知识请参考wiki。

也可通过LeapMotion来进行操控。

https://www.leapmotion.com/

http://www.youtube.com/watch?v=xdm1qp1BYyo

 

2、Crazyflie飞行器平台

6-DOF版本的特点如下：

1、   小而轻。重量：19克；电机轴对角尺寸：90mm；

2、   飞行时间：7分钟，采用标准170mAh锂电池；

3、   标准micro-USB接口。用于对170mAh锂电池充电，充电时间20分钟；

4、   nRF24L01+ 低功耗（1mW）radio芯片。采用Crazyradio USB 适配器，遥控距离80m；

5、   通过Radio bootloader无线刷新固件；

6、   32位STM32F103CB @ 72 MHz 处理器(128kb flash, 20kb RAM)；

7、   6轴陀螺仪、加速度计:Invensense MPU-6050；

8、   扩展接口：2×10针引脚（1.27mm pitch），包括电源、I2C/UART、SPI/ADC、10针JTAG；

9、   4层低噪PCB板；

对于10-DOF版本，额外包括：

1、   3轴磁力计HMC5883L (电子罗盘)

2、   高精度气压计MS5611-01BA03

2、二代产品

二代产品，重27克，尺寸92x92，对角尺寸130mm。

二代产品的安装：http://www.bitcraze.se/getting-started-with-the-crazyflie-2-0/

 

1、只有想不到，没有…

我们设计Crazyflie 2.0时，尽量使其灵活、便于扩展。飞行器上设置有扩展接口，可以很容易连接其他扩展板。你可以通过外部电源接口外接一个太阳能充电板，你也可以控制电源管理模块使其休眠，以减少电源消耗。因此我们采用了一个独立电源管理模块和射频微处理器nRF51822，这款芯片睡眠电流10-20uA，并且可以开、关、重启飞行器以及通过扩展口连接的板子。

因为我们并不知道用户会开发怎样的应用，于是我们选择超强处理STM32F405作为主芯片。我们也增加一个radio功率放大器，这样控制距离提升到了1公里远，见Crazyradio PA。

除了支持ShockBurst模式，Crazyflie 2.0还支持Bluetooth LE，便于手机等移动设备直连。这些特点，共同构建了一个灵活双MCU飞行平台，只有想不到，没有做不到。赶紧展开想象吧！@WalkAnt

 

2、“小块头，有大智慧”之“小尺寸有高性能”

Crazyflie 2.0，采用4 x 7mm空心杯直流电机，最大起飞重量42g。通过客户端程序可以对其参数进行在线设置。比如将飞行器的平台角度设置高一些，这样将会获得更大的速度和加速度。或者减小这个值，使得更柔和，更容易上手。

 

3、以轻致胜

重量：27克。这有很多好处，首先非常安全，非常耐用，也非常有用。相比无刷电机，Crazyflie 2.0所用电机扭矩小，螺旋桨软，尽管转速很高，也十分安全。Crazyflie 2.0飞行速度非常快，因为重量仅27克，哪怕撞上天花板，墙壁，也不是问题。因为元器件比较便宜，坏掉了更换也容易。因着较小的尺寸，你可以任意在实验室、办公室、居室里驰骋飞行。

 

4、麻雀虽小，五脏俱全（9平方厘米）

Crazyflie 2.0通过micro USB充电，通过低延迟、长距离radio广播信号以及Bluetooth LE蓝牙进行控制，兼做数据传输。飞控器包含了EEPROM用于存储配置参数。10-DOF IMU惯性测量单元，包含了加速度计、陀螺仪、磁力计、高精度气压计。

 

5、硬件资料

硬件特点请参考： Crazyflie 2.0 product page at Seeedstudio. 具体描述如下：

•    耐用设计；
•    易于安装，无需焊接；
•    支持扩展板自动检测；
•    支持IOS和Android设备通过蓝牙控制，支持Windows/MacOSX/Linux采用Crazyradio或者Crazyradio PA控制；
• Crazyradio PA控制距离大于1km；
• 无线固件升级；
• micro USB充电；
• 双MCU结构Dual-MCU，其中nRF51822为raido/power管理专用芯片；
• 实时日志、绘图、变量设置，以及通过Crazyradio 、Crazyradio PA和PC机对扩展板实现完全读、写控制。

 

6、规格参数

机械参数	重量：27克  尺寸：92x92x29mm (motor-to-motor and including motor mount feet)
Radio参数	20 dBm，采用Crazyradio PA控制距离 >1km 低功耗蓝牙Bluetooth，已支持iOS和Android客户端（已在iOS 7.1+ and Android 4.4+上测试） Radio兼容老版的Crazyflie飞行器和Crazyradio。
MCU处理器	STM32F405主处理器 (Cortex-M4, 168MHz, 192kb SRAM, 1Mb flash) nRF51822 射频和电源管理MCU (Cortex-M0, 32Mhz, 16kb SRAM, 128kb flash)
micro USB	锂电池充电，支持100mA, 500mA and 980mA 三种模式 高速USB连接 USB OTG兼容
IMU 惯性测量单元	三轴陀螺仪(MPU-9250) 三轴加速度计 (MPU-9250) 三轴磁力计(MPU-9250) 高精度气压计 (LPS25H)
飞行性能	续航：7分钟 充电：40分钟 推荐最大负载：15克
扩展接口	VCC (3.0V, max 100mA) GND VCOM (unregulated VBAT or VUSB, max 1A) VUSB (both for input and output) I2C (400kHz) SPI 2 x UART 4 x GPIO/CS for SPI 1-wire bus for expansion identification 2 x GPIO connected to nRF51
EEPROM	8KB存储空间