基于LinuxCNC下的estun从站控制

LinuxCNC控制伺服电机转动
硬件配置 estun 的PRONET-O4AEG-EG 控制器，EMJ-04AFH22S伺服电机
内核 Linux debian 4.9.0-9-rt-amd64 .
我之前使用的都是3点多的内核，不兼容最新的主站，所以我重新安装了最新的主站。

安装方法 https://forum.linuxcnc.org/27-driver-boards/35591-beckhoff-ethercat-64-with-bit-linuxcnc-how-to-install
按照这里面的步骤走就可以了。

每个厂家的设备都不一样设备id,vid 之类的都不一样，所以都有其对应的xml文件
ini文件是用来配置启动文件的，HAl文件是用来链接从站 的。
这个链接是一位外国人写的关于测试控制estun的，我的运气真的很好，了解EtherCAT协议的，都知道这个是德国backhool公司提出的所以很多硬件抽象层都是关于倍福公司的。
https://github.com/aschiffler/linuxcnc/tree/master/configs/ethercat_3axis_CIA402

youtube 的演示视频
https://www.youtube.com/watch?v=JU2lFg1rwgg

到了这一步，接下来就是搞懂其代码了，苦逼的生涯即将来临