基于LinuxCNC下的EtherCAT的伺服电机控制《二》

软件环境：安装好igh-ethercat1.5.2主站
debian7
硬件环境：estun的伺服电机型号PRONET-04AEG-EC ，以及配套插头，网线之类的

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想要使用LinuxCNC通过命令行来控制伺服电机转动，有一些必须了解的知识

1、EtherCAT协议的对象字典
2、ethercat主站的与从站交互的命令，命令很多，这里只需要了解两个 download以及upload，就可以简单的实现最开始的目的，控制伺服电机。

先详细了解ethercat的控制命令可以去看看下面的博客
https://blog.csdn.net/absinjun/article/details/81701496

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依次执行下列代码
1  sudo /etc/init.d/ethercat start               //开启主站
2  ethercat slaves 								 //检测从站是否连接好
3  ethercat download -t int8 0x6060 0 3  		 //Modes of operation 运作方式(0x6060)选择 可在对象字典中查询
4  ethercat download -t int16 0x6040 0 6  		// 0x6040(Control word 控制字)  使能伺服电机
5  ethercat download -t int16 0x6040 0 15  		//错误复位，可以省略这一步
6  ethercat download -t int32 0x607F 0 10000    //0x607F 最大速度设置 Max profile velocity
7  ethercat download -t int32 0x60FF 0 1000     //0x60FF 目标速度设置 Target velocity 

依据上面的命令可是调节伺服电机的速度，此外还有其他的控制模式选择，更多的信息，随便找一些CANOpen的文档对应者看，

下一步就是编写或者修改 XMl ini HAL 文件实现LinuxCNC控制伺服电机转动