- urdf与xacro的使用方法 & 机械臂模型仿真示例
Huffiee
机器人#ROS系统ros机器人3d
为什么要创建机器人的三维模型,原因在于机器人机器人仿真工具可以帮助我们体现发现设计中的一些关键错误。而模型仿真的含义,在于我们创建的是机器人模型,因此不一定和实际机器人长得一模一样。但因为是仿真,所以模型必须具备所有的真实硬件特点。一、机器人建模的工具ROS提供了许多功能包帮助我们进行机器人的建模,并使用ROS进行仿真。例如urdf、kdl_parser、robot_state_publisher
- ros2怎样快速找到功能包
geniusNMRobot
ros2ros2
假设我要找一个包含tf关键字的功能包第一步:ros2pkglist|greptf这一步会返回很多包含tf的功能包确定我们要找的功能包是tf2_kdl,然后第二步:ros2pkgprefixtf2_kdl,这一句就会返回这个包的路径我觉得假设有多个工作空间,这个就有用了
- PiH项目报错日志1125
夔曦
经验分享python
PiH项目报错日志1125ICRA论文复现报错日志1.PyKDL库安装2.kdl.Joint.None语法报错3.mujoco安装4.mujoco_viewer安装5.AttributeError:module'gym_envs.envs'hasnoattribute'URReachEnv'6.ModuleNotFoundError:Nomodulenamed'ur3_kdl_func'7.Att
- 【报错问题】import PyKDL as kdl ModuleNotFoundError: No module named ‘PyKDL‘
夔曦
python
PyKDL包属于orocos_kinematics_dynamics库,是机器人运动学和动力学库解决方法:编译orocos_kinematics_dynamics的C++代码,安装python版本即可1.orocos_kinematics_dynamics的readmeOrocos项目提供RealTime可用的运动学和动力学代码,它包含刚体运动学计算和运动学结构及其反向和正向的表示运动学求解器。C
- 升华电梯主板维修SUNWA 7.0-PCB-3 PM709
天浦正达维修朱工
经验分享其他
主要提供维修东芝、三菱、奥的斯、通力、蒂森、日立、新时达、崇友、江南嘉捷、迅达、三洋、广日、等品牌电梯主板、电梯专用变频器、门机控制板、电梯光幕、桉层显示板、外呼板、称重板、通讯板维修范围:1、通力电梯变频器维修:V3F16L,通力V3F18维修,电梯变频器V3F25维修,KDL16,KDL32维修,通力电梯CPU主板维修,806板,电梯安全回路板,LCECCB,LCECEB,电梯显示板维修,电梯
- Ubuntu18.04安装Moveit框架
dtge
ubuntulinux运维
简介Moveit是一个由一系列移动操作的功能包组成的集成化开发平台,提供友好的GUI,是目前ROS社区中使用度排名前三的功能包,Moveit包含以下三大核心功能,并集成了大量的优秀算法接口:运动学:KDL,Trac-IK,IKFast...路径规划:OMPL,CHMOP,SBPL..碰撞检测:FCL,PCD...一、更新功能包版本首先需要确保已安装的软件包为最新版本:rosdepupdatesud
- Python 学习 ---> 日志模块 loguru
擒贼先擒王
Pythonpython开发语言
From:https://blog.csdn.net/kdl_csdn/article/details/1211463541、日志的重要性日志的作用非常重要,日志可以记录用户的操作、程序的异常,还可以为数据分析提供依据,日志的存在意义就是为了能够在程序在运行过程中记录错误,方便维护和调试,能够快速定位出错的地方,减少维护成本。每个程序员都应该知道,不是为了记录日志而记录日志,日志也不是随意记的。要
- 致一个温暖整个青春陪我长大的人
阿哩庭
在似水年华里总会遇到一个像哥哥般能温暖你整个青春陪你长大的人后来断了联系想起来依然很庆幸还好有他陪16岁羡慕别人有公仔于是给我买了阿狸,熊猫,小白17岁羡慕村里人都能出去逛街因为从小出去读书村里没什么朋友于是有空总会搭我出镇上逛逛街吃吃KDL18岁羡慕一群朋友过生日于是带了一群朋友骑摩托车相约驶入下村海19岁高考完同学都去打暑假工于是我生日前一天辞职回来陪我过生日20岁手机没什么来电联系人于是经常
- MoveIT和KDL中进行机械臂位置和姿态插值
coder攻城狮
c++ROS算法
机械臂轨迹规划中,可以使用直线和圆弧规划,不同规划方式对应不同的计算方法。在MoveIT中,moveit_planners/pilz_industrial_motion_planner/src/下保存规划方法,trajectory_generator_lin.cpp对应线性轨迹规划,trajectory_generator_circ.cpp对应圆弧规划。trajectory_functions.c
- 基于webots联合pinocchio 的机械臂力矩控制仿真
赢学家
机器人
目录一.pinocchio的优势二.pinocchio从源码编译安装(buildfromsource)三.webots联合pinocchio四.效果展示五.实验流程(挖坑)5.1读取urdf到webots中5.2控制理论推导5.3控制器代码一.pinocchio的优势在机器人的modelbasedcontrol中有两个重要的动力学解算库:KDL和pinocchio,二者都可以通过解析urdf构建一
- 开源机器人库orocos KDL 学习笔记(二):Geometric
诺诺埃里斯·尤克里里
orocos机器人开源orocosC-C++运动学
开源机器人库orocosKDL学习笔记二:Geometric如果按照上一篇搭建的VS2015orocosKDL环境,会出现3个例程:geometry,chainiksolverpos_lma_demo,trajectory_example.这一篇具体看一下Geometric有哪些定义。这些Geometric的概念都是机器人学的基础,本文只是解析一下KDL里面是如何实现的,具体几何上的含义可以参考【
- Moveit! 更换运动学插件 Trac-ik
没入&浅出
Moveitubuntu
Moveit!默认使用的运动学求解器(KDL):求解速度非常慢,失败率极高。在这里我推荐使用TRAC-IK:安装TRAC-IK:sudoapt-getinstallros-noetic-trac-ik-kinematics-pluginsudoapt-getinstallros-noetic-moveit-*sudoapt-getinstallros-noetic-trac-iksudoaptup
- 【问题解决】Linux-conda环境下安装PyKDL无法链接.so动态库
None072
问题解决python
项目场景:最近需要部署PyKDL库,遇见奇怪的问题,困扰了好几天,下面列出问题描述和我的解决过程orocos-kdl库的github的仓库地址:https://github.com/orocos/orocos_kinematics_dynamics问题描述之前已经在另一台电脑上按照install.md安装并测试过kdl-py库,但是今天在新电脑上部署时却出现了问题:ModuleNotFoundEr
- 五轴机械臂实现视觉抓取--realsense深度相机和五自由度机械臂
W809291634
自动驾驶计算机视觉几何学
前言:要实现视觉抓取,首先需要实现机械臂的驱动,深度相机的目标识别,能够反馈位置。1、实现机械臂在ROS层的控制2、基于深度相机目标物体的空间坐标反馈,需要知道摄像头中物体的像素坐标系到大地坐标系的转换。3、五轴机械臂使用KDL插件不友好,需要适配IKFAST运动学插件,环境是Ubuntu16.04+ROS系统IKFAST的安装参考如下的链接:1)安装OpenRAVE0.9版本https://ro
- 【全集】IDEA入门到实战
大数据研习社
课程介绍IDEA是一款功能强悍、非常好用的Java开发工具,近几年编程开发人员对IDEA情有独钟。虽然IDEA功能很强大,但目前市面讲解的不细致、不系统,导致很多IDEA初学者要么无从下手,要么耗费太多时间。本套课程分知识点进行录制讲解,大家可以精准找到想学的模块,方便大部分同学的学习和使用。课程视频下载地址(视频完整,无加密)链接:https://pan.baidu.com/s/1DWy5kDL
- Orocos KDL 源码学习(一)源码下载及内容简述
癫疯的羽毛君
机器人运动学与动力学
领导最近让我学习下Orocos里边的轨迹规划、运动学等内容,本来想系统的学习一下Orocos,结果去官方论坛一看,这个论坛已经有6年没有更新了,连第一步安装包都下载不下来=。=但是即便如此,它开放的源代码依然极具参考价值。源代码的下载地址为:https://github.com/orocos/orocos_kinematics_dynamics个人认为比较有学习价值的两个文件夹为\orocos_k
- 机器人学与OROCOS-KDL(一)简介
Jelly_Lee2
机器人
机器人学与OROCOS-KDL(一)简介一、概述二、机器人学三、开源机器人控制软件OROCOS四、OROCOS-KDL安装1.参考平台2.源码下载3.解压Eigen3和KDL4.编译KDL一、概述本系列文章主要研究机器人学的基础理论,以及研究开源机器人库OROCOS-KDL对机器人算法的实现。本文所有错误不足欢迎指正或讨论。二、机器人学机器人学是人们设计和应用机器人的技术和知识。机器人系统不仅由机
- 【机器人学】机器人开源项目KDL源码学习:(6)笛卡尔空间轨迹规划、圆弧过渡、姿态插值、梯形速度、pathlength
gpeng832
【机器人学:运动学】【机器人学的数学基础】
本文的内容是对另一篇文章(链接)的补充,对Trajectory_example.cpp涉及到的原理作一些简单的讲解,主要内容是: (1)机器人路径规划圆弧过渡的原理; (2)机器人路径规划梯形波的原理; (3)机器人末端姿态插值的方法(角-轴); (4)KDL使用了pathlength的概念并简述插值的方法。1圆弧过渡 机械臂末端从起点A到终点F,中间需要经过若干个中间点(B-E)。
- Ubuntu18.04 安装WPS(亲测)
Dom_留声机
工具使用
卸载libreofficesudoapt-getremove--purgelibreoffice*官网下载WPShttp://community.wps.cn/download/wgethttp://kdl.cc.ksosoft.com/wps-community/download/6634/wps-office_10.1.0.6634_amd64.debcd~/下载sudodpkg-iwps-o
- 通力调试
yangguodong8
型号:通力3000SMINISPACE小机房变频器:KDL32原因:变频器主板损坏,无法维修,更换新板,无参数,需重新调试。过程:1.由于是3台群控,型号一样,参数参照旁边的一台即可。2.进入菜单“6”,6菜单是变频器菜单,并且只需进6菜单,因为其它功能没变,均正常。3.事先将旁边无故障电梯的6菜单参数全部抄录。4.将新板安装完毕,送电,机房打检修,观察主控板(LCECPU板)指示灯“V3FOK”
- 【机器人学】机器人开源项目KDL源码学习:(2)牛顿拉普森迭代法求机器人的数值解
gpeng832
【机器人学:运动学】
对于串联机器人来说,求逆解的难度要大于求正解,市面上的工业机器人一般是利用的是利用解析法求封闭解,机器人有封闭解是有条件的---Pieper法则。另一种求逆解的方法是利用迭代法求数值解,适用于不满足Pieper法则的构型,特别适用于运动学冗余的机械臂。KDL提供了3种逆解方法:(1)纯牛顿拉普森迭代法;(2)关节限位的牛顿法;(3)基于LM的方法。其中(1)和(2)几乎是相同的,只是在迭代求解的时
- Ubuntu 18.04 LTS 安装WPS
JoshXXX
一、到官网下载最新的deb包Linux版WPS的官网或者wgethttp://kdl.cc.ksosoft.com/wps-community/download/a21/wps-office_10.1.0.5672~a21_amd64.deb二、安装WPSsudodpkg-iwps-office_10.1.0.5672~a21_amd64.deb出现报错,提示未安装软件包libpng12-0运行命
- MoveIt教程[21]:Kinematics Configuration
1000sprites
计算机视觉
在本节中,将研究为机器人配置运动学的一些参数。一.Thekinematics.yamlfileMoveItSetupAssistant生成的kinematics.yam文件是MoveIt的主要运动学配置文件,可以在panda_moveit_configGitHub项目中看到Panda机器人的完整示例文件:panda_arm:kinematics_solver:kdl_kinematics_plug
- MoveIt教程[20]:TRAC-IK Kinematics Solver
1000sprites
计算机视觉kinetictrac-ikkinematicrosmoveit
TRAC-IK是由TRACLabs开发的一个逆向运动学求解器,它通过线程将两个IK实现组合在一起,以获得比常见的开源IK求解器更可靠的解决方案。从它们的文档:[TRAC-IK]为KDL中流行的逆雅可比矩阵方法提供了一个可选的逆运动学求解器。具体来说,KDL的收敛算法是基于牛顿法的,牛顿法在存在关节限制的情况下不能很好地工作,而关节限制在很多机器人平台上都很常见。同时运行两个IK实现。一个是对KDL
- KDL学习之路01:KDL(Kinematics and Dynamics Library)入门学习
l1216766050
KDL
前言:搞工业机器人研究的,很少有不知道KDL的吧,机器人的正、逆运动学求解是一个非常重要的内容。KDL源码编译安装首先在github上下载KDL的最新源码,接着通过手动编译安装.cdorocos_kinematics_dynamics-1.4.0/orocos_kdlmkdirbuild&&cdbuildcmake-DCMAK_BUILD_TYPE=Release..make-j4sudomake
- 基于KDL的机器人运动学DH模型构建和求解
l1216766050
KDL
CMakeLists.txtcmake_minimum_required(VERSION2.8)set(CMAKE_CXX_STANDARD14)set(CMAKE_CXX_STANDARD_REQUIREDON)project(trac_ik_solver)find_package(orocos_KDLREQUIRED)find_package(Boost)include_directories
- UR5-配置MoveIt!运动学插件IKFAST
光头明明
ROS+UR5逆运动学
最近一直在用逆运动学插件,将UR5的末端位姿通过逆运动学包,规划出各个关节之间的旋转和位移关系,虽然之前看到IKFAST的配置特别麻烦,但是发现用过KDL和TRAC-IK求解效率不高,常常出现规划不出轨迹的情。所以最近决心配置IKFAST,相比于前两者是基于数值解的运动学插件,IKFAST是一种基于解析算法的运动学插件,可以保证每次求解的一致性。但IKFAST会求解出所有可行解,然后选一个,不一定
- 做机械臂导航时遇到的问题9:用IKFast进行运动学求解(报错的解决办法)
立雪青松
机械臂导航
在用moveit进行机械臂的运动学求解时,我们一般选择的是KDL求解器,但KDL求解器求解运动学问题时会有很多缺点,如求解速度慢、精确度低等。今天我们选择用IKFast求解器来代替KDL,提高求解速度。看考http://docs.ros.org/kinetic/api/moveit_tutorials/html/doc/ikfast_tutorial.html翻译https://www.ncnyn
- msgsrvmgr.cpp:5:37: fatal error: kdl_conversions/kdl_msg.h: No such file or directory #include
weixin_30379911
/home/xxx/ros_workspace/src/bp_protocol_bridge/protospot/src/msgsrvmgr.cpp:5:37:fatalerror:kdl_conversions/kdl_msg.h:Nosuchfileordirectory#include^compilationterminated.sudoapt-getinstallros-indigo-kd
- ROS错误 rospkg.common.ResourceNotFound: kdl
csdn_Flying
ROS
在学习ROS_BY_EXAMPLE时第七章7.6.2TimedOut-and-BackintheArbotiXSimulatorIfthesimulatorisnotalreadyrunning,startitwiththecommand:$roslaunchrbx1_bringupfake_turtlebot.launch(Ifdesired,replacethefake_turtlebot.l
- html
周华华
html
js
1,数组的排列
var arr=[1,4,234,43,52,];
for(var x=0;x<arr.length;x++){
for(var y=x-1;y<arr.length;y++){
if(arr[x]<arr[y]){
&
- 【Struts2 四】Struts2拦截器
bit1129
struts2拦截器
Struts2框架是基于拦截器实现的,可以对某个Action进行拦截,然后某些逻辑处理,拦截器相当于AOP里面的环绕通知,即在Action方法的执行之前和之后根据需要添加相应的逻辑。事实上,即使struts.xml没有任何关于拦截器的配置,Struts2也会为我们添加一组默认的拦截器,最常见的是,请求参数自动绑定到Action对应的字段上。
Struts2中自定义拦截器的步骤是:
- make:cc 命令未找到解决方法
daizj
linux命令未知make cc
安装rz sz程序时,报下面错误:
[root@slave2 src]# make posix
cc -O -DPOSIX -DMD=2 rz.c -o rz
make: cc:命令未找到
make: *** [posix] 错误 127
系统:centos 6.6
环境:虚拟机
错误原因:系统未安装gcc,这个是由于在安
- Oracle之Job应用
周凡杨
oracle job
最近写服务,服务上线后,需要写一个定时执行的SQL脚本,清理并更新数据库表里的数据,应用到了Oracle 的 Job的相关知识。在此总结一下。
一:查看相关job信息
1、相关视图
dba_jobs
all_jobs
user_jobs
dba_jobs_running 包含正在运行
- 多线程机制
朱辉辉33
多线程
转至http://blog.csdn.net/lj70024/archive/2010/04/06/5455790.aspx
程序、进程和线程:
程序是一段静态的代码,它是应用程序执行的蓝本。进程是程序的一次动态执行过程,它对应了从代码加载、执行至执行完毕的一个完整过程,这个过程也是进程本身从产生、发展至消亡的过程。线程是比进程更小的单位,一个进程执行过程中可以产生多个线程,每个线程有自身的
- web报表工具FineReport使用中遇到的常见报错及解决办法(一)
老A不折腾
web报表finereportjava报表报表工具
FineReport使用中遇到的常见报错及解决办法(一)
这里写点抛砖引玉,希望大家能把自己整理的问题及解决方法晾出来,Mark一下,利人利己。
出现问题先搜一下文档上有没有,再看看度娘有没有,再看看论坛有没有。有报错要看日志。下面简单罗列下常见的问题,大多文档上都有提到的。
1、address pool is full:
含义:地址池满,连接数超过并发数上
- mysql rpm安装后没有my.cnf
林鹤霄
没有my.cnf
Linux下用rpm包安装的MySQL是不会安装/etc/my.cnf文件的,
至于为什么没有这个文件而MySQL却也能正常启动和作用,在这儿有两个说法,
第一种说法,my.cnf只是MySQL启动时的一个参数文件,可以没有它,这时MySQL会用内置的默认参数启动,
第二种说法,MySQL在启动时自动使用/usr/share/mysql目录下的my-medium.cnf文件,这种说法仅限于r
- Kindle Fire HDX root并安装谷歌服务框架之后仍无法登陆谷歌账号的问题
aigo
root
原文:http://kindlefireforkid.com/how-to-setup-a-google-account-on-amazon-fire-tablet/
Step 4: Run ADB command from your PC
On the PC, you need install Amazon Fire ADB driver and instal
- javascript 中var提升的典型实例
alxw4616
JavaScript
// 刚刚在书上看到的一个小问题,很有意思.大家一起思考下吧
myname = 'global';
var fn = function () {
console.log(myname); // undefined
var myname = 'local';
console.log(myname); // local
};
fn()
// 上述代码实际上等同于以下代码
m
- 定时器和获取时间的使用
百合不是茶
时间的转换定时器
定时器:定时创建任务在游戏设计的时候用的比较多
Timer();定时器
TImerTask();Timer的子类 由 Timer 安排为一次执行或重复执行的任务。
定时器类Timer在java.util包中。使用时,先实例化,然后使用实例的schedule(TimerTask task, long delay)方法,设定
- JDK1.5 Queue
bijian1013
javathreadjava多线程Queue
JDK1.5 Queue
LinkedList:
LinkedList不是同步的。如果多个线程同时访问列表,而其中至少一个线程从结构上修改了该列表,则它必须 保持外部同步。(结构修改指添加或删除一个或多个元素的任何操作;仅设置元素的值不是结构修改。)这一般通过对自然封装该列表的对象进行同步操作来完成。如果不存在这样的对象,则应该使用 Collections.synchronizedList 方
- http认证原理和https
bijian1013
httphttps
一.基础介绍
在URL前加https://前缀表明是用SSL加密的。 你的电脑与服务器之间收发的信息传输将更加安全。
Web服务器启用SSL需要获得一个服务器证书并将该证书与要使用SSL的服务器绑定。
http和https使用的是完全不同的连接方式,用的端口也不一样,前者是80,后
- 【Java范型五】范型继承
bit1129
java
定义如下一个抽象的范型类,其中定义了两个范型参数,T1,T2
package com.tom.lang.generics;
public abstract class SuperGenerics<T1, T2> {
private T1 t1;
private T2 t2;
public abstract void doIt(T
- 【Nginx六】nginx.conf常用指令(Directive)
bit1129
Directive
1. worker_processes 8;
表示Nginx将启动8个工作者进程,通过ps -ef|grep nginx,会发现有8个Nginx Worker Process在运行
nobody 53879 118449 0 Apr22 ? 00:26:15 nginx: worker process
- lua 遍历Header头部
ronin47
lua header 遍历
local headers = ngx.req.get_headers()
ngx.say("headers begin", "<br/>")
ngx.say("Host : ", he
- java-32.通过交换a,b中的元素,使[序列a元素的和]与[序列b元素的和]之间的差最小(两数组的差最小)。
bylijinnan
java
import java.util.Arrays;
public class MinSumASumB {
/**
* Q32.有两个序列a,b,大小都为n,序列元素的值任意整数,无序.
*
* 要求:通过交换a,b中的元素,使[序列a元素的和]与[序列b元素的和]之间的差最小。
* 例如:
* int[] a = {100,99,98,1,2,3
- redis
开窍的石头
redis
在redis的redis.conf配置文件中找到# requirepass foobared
把它替换成requirepass 12356789 后边的12356789就是你的密码
打开redis客户端输入config get requirepass
返回
redis 127.0.0.1:6379> config get requirepass
1) "require
- [JAVA图像与图形]现有的GPU架构支持JAVA语言吗?
comsci
java语言
无论是opengl还是cuda,都是建立在C语言体系架构基础上的,在未来,图像图形处理业务快速发展,相关领域市场不断扩大的情况下,我们JAVA语言系统怎么从这么庞大,且还在不断扩大的市场上分到一块蛋糕,是值得每个JAVAER认真思考和行动的事情
- 安装ubuntu14.04登录后花屏了怎么办
cuiyadll
ubuntu
这个情况,一般属于显卡驱动问题。
可以先尝试安装显卡的官方闭源驱动。
按键盘三个键:CTRL + ALT + F1
进入终端,输入用户名和密码登录终端:
安装amd的显卡驱动
sudo
apt-get
install
fglrx
安装nvidia显卡驱动
sudo
ap
- SSL 与 数字证书 的基本概念和工作原理
darrenzhu
加密ssl证书密钥签名
SSL 与 数字证书 的基本概念和工作原理
http://www.linuxde.net/2012/03/8301.html
SSL握手协议的目的是或最终结果是让客户端和服务器拥有一个共同的密钥,握手协议本身是基于非对称加密机制的,之后就使用共同的密钥基于对称加密机制进行信息交换。
http://www.ibm.com/developerworks/cn/webspher
- Ubuntu设置ip的步骤
dcj3sjt126com
ubuntu
在单位的一台机器完全装了Ubuntu Server,但回家只能在XP上VM一个,装的时候网卡是DHCP的,用ifconfig查了一下ip是192.168.92.128,可以ping通。
转载不是错:
Ubuntu命令行修改网络配置方法
/etc/network/interfaces打开后里面可设置DHCP或手动设置静态ip。前面auto eth0,让网卡开机自动挂载.
1. 以D
- php包管理工具推荐
dcj3sjt126com
PHPComposer
http://www.phpcomposer.com/
Composer是 PHP 用来管理依赖(dependency)关系的工具。你可以在自己的项目中声明所依赖的外部工具库(libraries),Composer 会帮你安装这些依赖的库文件。
中文文档
入门指南
下载
安装包列表
Composer 中国镜像
- Gson使用四(TypeAdapter)
eksliang
jsongsonGson自定义转换器gsonTypeAdapter
转载请出自出处:http://eksliang.iteye.com/blog/2175595 一.概述
Gson的TypeAapter可以理解成自定义序列化和返序列化 二、应用场景举例
例如我们通常去注册时(那些外国网站),会让我们输入firstName,lastName,但是转到我们都
- JQM控件之Navbar和Tabs
gundumw100
htmlxmlcss
在JQM中使用导航栏Navbar是简单的。
只需要将data-role="navbar"赋给div即可:
<div data-role="navbar">
<ul>
<li><a href="#" class="ui-btn-active&qu
- 利用归并排序算法对大文件进行排序
iwindyforest
java归并排序大文件分治法Merge sort
归并排序算法介绍,请参照Wikipeida
zh.wikipedia.org/wiki/%E5%BD%92%E5%B9%B6%E6%8E%92%E5%BA%8F
基本思想:
大文件分割成行数相等的两个子文件,递归(归并排序)两个子文件,直到递归到分割成的子文件低于限制行数
低于限制行数的子文件直接排序
两个排序好的子文件归并到父文件
直到最后所有排序好的父文件归并到输入
- iOS UIWebView URL拦截
啸笑天
UIWebView
本文译者:candeladiao,原文:URL filtering for UIWebView on the iPhone说明:译者在做app开发时,因为页面的javascript文件比较大导致加载速度很慢,所以想把javascript文件打包在app里,当UIWebView需要加载该脚本时就从app本地读取,但UIWebView并不支持加载本地资源。最后从下文中找到了解决方法,第一次翻译,难免有
- 索引的碎片整理SQL语句
macroli
sql
SET NOCOUNT ON
DECLARE @tablename VARCHAR (128)
DECLARE @execstr VARCHAR (255)
DECLARE @objectid INT
DECLARE @indexid INT
DECLARE @frag DECIMAL
DECLARE @maxfrag DECIMAL
--设置最大允许的碎片数量,超过则对索引进行碎片
- Angularjs同步操作http请求with $promise
qiaolevip
每天进步一点点学习永无止境AngularJS纵观千象
// Define a factory
app.factory('profilePromise', ['$q', 'AccountService', function($q, AccountService) {
var deferred = $q.defer();
AccountService.getProfile().then(function(res) {
- hibernate联合查询问题
sxj19881213
sqlHibernateHQL联合查询
最近在用hibernate做项目,遇到了联合查询的问题,以及联合查询中的N+1问题。
针对无外键关联的联合查询,我做了HQL和SQL的实验,希望能帮助到大家。(我使用的版本是hibernate3.3.2)
1 几个常识:
(1)hql中的几种join查询,只有在外键关联、并且作了相应配置时才能使用。
(2)hql的默认查询策略,在进行联合查询时,会产
- struts2.xml
wuai
struts
<?xml version="1.0" encoding="UTF-8" ?>
<!DOCTYPE struts PUBLIC
"-//Apache Software Foundation//DTD Struts Configuration 2.3//EN"
"http://struts.apache